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GimbalCtrl


http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/sonstiges/Button-Baugruppe/Button350x150/Button_GimbalCtrl.jpg?m=1511852828
Shoplink: GimbalCtrl




INFO

Für den Betrieb der GimbalCtrl wird folgende Softwareversion benötigt:

  • - FlightCtrl + NaviCtrl V2.20 oder neuer
    - AlexMos V2.63 oder neuer





GimbalCtrl

http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/GimbalCtrl.jpg?m=1511795270


Die GimbalCtrl steuert über den I2C-Bus der FlightCtrl die Funktionen Nick, Roll und Gier an einem AlexMos Brushless Gimbal.

Optional können bis zu 3 Schaltausgänge genutzt werden (z.B. trigger Fotokamera).

Zudem kann der Nick-Winkel bei einem Wegpunkteflug Gradgenau eingestellt werden. Der Nick- und Roll-Winkel der Kamera werden zudem im LOG-File und im TXT-File mitgeloggt.







Anschluss

http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/GimbalCtrl-Anschluss1.jpg?m=1511795271 http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/AlexMos-Anschluss.jpg?m=1513171319


Angeschlossen wird die GimbalCtrl an den I2C-Bus der FlightCtrl und an GND, Rx und Tx vom seriellen Eingang der AlexMos-Steuerung.

Bitte genau die Dokumentation der AlexMos-Steuerung beachten und sicherzustellen, dass es auch der richtige UART Anschluss ist. (z.B. nicht den Anschluss vom CAN IMU benutzen)

GimbalCtrl und USB-Anschluss am Gimbal dürfen nicht gleichzeitig verwendet werden, sonst klappt die Kommunikation nicht.







GimbalCtrl - LED

Die GimbalCtrl besitzt eine grüne und rote LED. Diese geben folgendes aus:

  • Grüne LED => dauerhaft an

  • Rote LED => blinkt schnell

    => GimbalCtrl an I2C der FlightCtrl angeschlossen. Brushless Gimbal wurde nicht erkannt (nicht richtig angeschlossen, ausgeschaltet ...)


  • Grüne LED => blinkt langsam

  • Rote LED => aus

    => GimbalCtrl an I2C der FlightCtrl angeschlossen. Brushless Gimbal wurde richtig erkannt









Einstellung AlexMos

http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/Einstellung-gimbal.jpg?m=1511795199


Die serielle Übertragungsgeschwindigkeit der AlexMos-Steuerung muss auf 9600 Baud heruntergesetzt werden.

INFO: Zur Einstellung der AlexMos-Steuerung darf die GimbalCtrl nicht angeschlossen sein.


Nutzt man ein 3-achs Gimbal muss zusätzlich das Feld bei FollowYAW aktiviert werden.





Einstellung KopterTool

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Zur Steuerung der Funktionen Nick, Roll und Gier über die GimbalCtrl werden 3 freie Kanäle benötigt.

Diese Stellt man unter den Reitern Camera (Nick, Roll) und CamCtrl (YAW Channel) ein.





I2C-Adapter für 3-achs Gimbal

http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/GimbalCtrl-Anschluss2.jpg?m=1511796296
http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/I2C-Adapter.jpg?m=1511795272


Nutzt man ein 3-achs Gimbal, würde sich ein extern verlegtes Kabel beim Gieren des Gimbal aufwickeln.
Hat man 4 freie Leitungen über den Schleifkontakt am Gimbal, kann man den I2C-Bus auch durchschleifen und am Gimbal nutzen.

Im Beispiel rechts sieht man, wie der I2C-Bus durchgeschliffen werden kann.

Für die Herstellung eines solchen Adapter nutzt man:


Hat man den I2C-Bus so verlängert, kann man hier neben der GimbalCtrl (zur Steuerung des Gimbal)
auch z.B. eine CamCtrl zur Steuerung einer Sony Kamera anschließen.

So nutzt man mehrere Funktionen über nur wenige Kabel und verhindert ein Verwickeln beim Gieren des Gimbal.





Schaltausgänge

http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/GimbalCtrl%2BSchaltausgang2.jpg?m=1512040229
Anschlussbeispiel



Optional können bis zu 3 Schaltausgänge genutzt werden. Hierüber kann z.B. eine Fotokamera ausgelöst werden.

INFO: Die Schaltausgänge sind max. 100mA belastbar !!!
Möchte man mehr Last schalten (z.B. LED-Streifen) sollte z.B. das ExtensionPCB genutzt werden.

Im KopterTool können den Schaltausgängen Out1/Out2 freie Kanäle zugeteilt werden.
(unter CamCtrl -> Out1/Out2)

Der Schaltausgang "Trigger" ist parallel geschaltet mit dem "Schaltausgang1" der FlightCtrl.





Winkel

http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/GimbalAngle.jpg?m=1512563906



Bei einer direkten Servoansteuerung wird der beim Wegpunkteflug eingetragene Winkelwert als Zahlenwert auf den aktuellen Stellwert des Servos aufaddiert. Dies entspricht keinem tatsächlichen Winkel.

Mit der GimbalCtrl wird der eingetragene Wert nun als direkter Winkelwert an das Brushless Gimbal übertragen.
So ist z.B. eine 90 auch 90° = direkter Blick gerade nach unten.





LOG-File - TXT-File

http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/GimbalAngle-GPX.jpg?m=1511861504
http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/GimbalAngle-TXT.jpg?m=1511861504



Die Neigung des Gimbal für Nick und Roll in Grad wird fortlaufend im LOG-File in der Spalte Gimbal gespeichert.



Zusätzlich wird zu jedem ausgelösten Foto in dem extra TXT-File der dabei anliegende Nick/Roll Winkel aufgezeichnet.





Besonderheiten

Bei AlexMos-Boards von Typ Extended kann es in den ersten Revisionen vorkommen, dass der "Tx"-Anschluss niederohmig ausgelegt ist.
In diesem Fall kann die GimbalCtrl trotz richtigem Anschluss und Einstellung keine Verbindung aufbauen.
Damit die Funktion dennoch gegeben ist, müssen zwei Widerstände in der Tx-Leitung entfernt werden.
Welche dies sind, kann man hier erkennen:

http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/Resistor.jpg?m=1513001580

(Das Entlöten erfolgt auf eigene Gefahr. HiSystems übernimmt keine Haftung im Falle eines Defektes)





Getrennte Versorgung mit 2 Lipos

Da die Gimbal-Ctrl einen hochohmigen Schutzwiderstand zwischen den GND-Anschlüssen vom Kopter und Gimbal-Steuerung besitzt, müssen bei Verwendung von 2 getrennten Lipos die GND beider Lipo verbunden werden.

Achtung: Unbedingt auf korrekte Polung beim Anschluß achten.