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GimbalCtrl


http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/sonstiges/Button-Baugruppe/Button350x150/Button_GimbalCtrl.jpg?m=1511852828
Shoplink: GimbalCtrl




INFO

Für den Betrieb der GimbalCtrl wird folgende Softwareversion benötigt:

  • - FlightCtrl + NaviCtrl V2.20 oder neuer
    - AlexMos V2.66b2 oder neuer





GimbalCtrl

http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/GimbalCtrl.jpg?m=1511795270


Die GimbalCtrl steuert über den I2C-Bus der FlightCtrl die Funktionen Nick, Roll und Gier an einem AlexMos Brushless Gimbal.

Optional können bis zu 3 Schaltausgänge genutzt werden (z.B. trigger Fotokamera).

Zudem kann der Nick-Winkel bei einem Wegpunkteflug Gradgenau eingestellt werden. Der Nick- und Roll-Winkel der Kamera werden zudem im LOG-File und im TXT-File mitgeloggt.







Anschluss

Anschluss FlightCtrl

  • Angeschlossen wird die GimbalCtrl per Molex-Kabel an den I2C-Bus der FlightCtrl.

    http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/GimbalCtrl-Anschluss1.jpg?m=1511795271


Anschluss AlexMos

  • An dem AlexMos-Board wird der serielle "RC"-Eingang (GND, RC_Rx und RC_Tx) genutzt.
    Dies hat den Vorteil, dass man über den seriellen Eingang optional z.B. noch eine Bluetooth-Verbindung anschließen kann.

    http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/GimbalCtrl-Extended-Serial.jpg?m=1518702469 http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/GimbalCtrl-Tiny-Serial.jpg?m=1516803727 http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/GimbalCtrl-Serial1.jpg?m=1516803726





Einstellung AlexMos

Unter RC Settings wird der serielle RC-Eingang aktiviert

  • RC_ROLL pin mode => SBGC Serial API

Die serielle Übertragungsgeschwindigkeit für die GimbalCtrl muss auf 9600Baud eingestellt werden.
Dies wird unter Hardware eingestellt

  • RC_SERIAL_port speed => 9600

Die Geschwindigkeit für Main serial port speed und UART2 port speed kann auf 115200 Baud eingestellt bleiben.
So hat man z.B. bei einer Bluetooth-Verbindung zum Gimbal die volle Übertragungsgeschwindigkeit.

Nutzt man ein 3-achs Gimbal muss unter Follow mode zusätzlich das Feld bei FollowYAW aktiviert werden.

  • http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/Einstellung-AlexMos_RC_Settings_V2_66b2.jpg?m=1516804497 http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/Einstellung-AlexMos_Hardware_V2_66b2.jpg?m=1516804497 http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/Einstellung-AlexMos_Follow_Mode_V2_66b2.jpg?m=1516804496





Einstellung KopterTool

Nick-Roll-Gier

http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/Einstellung.jpg?m=1517903737


Zur Steuerung der Funktionen Nick, Roll und Gier über die GimbalCtrl werden 3 freie Kanäle benötigt.

Diese Stellt man unter den Reitern Camera (Nick, Roll) und CamCtrl (YAW Channel) ein.





Schaltausgänge

http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/Einstellung2.jpg?m=1517903738


http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/GimbalCtrl%2BSchaltausgang2.jpg?m=1512040229
Anschlussbeispiel



Optional können bis zu 3 Schaltausgänge genutzt werden.

  • Out1
    • Pad1 (schaltet nach GND)

    • Pad3 (schaltet nach 3,3V)

  • Out2
    • Pad8 (schaltet nach GND)

    • Pad4 (schaltet nach 3,3V)

  • Trigger
    • Pad9 (ist mit den Schaltausgang1 Kopter parallel geschaltet)

Hierüber kann z.B. eine Fotokamera ausgelöst werden oder ein Script im AlexMos-Gimbal ausgelöst werden.

INFO: Die Schaltausgänge sind max. 100mA belastbar !!!
Möchte man mehr Last schalten (z.B. LED-Streifen) sollte z.B. das ExtensionPCB genutzt werden.

Im KopterTool können den Schaltausgängen Out1/Out2 freie Kanäle zugeteilt werden.
(unter CamCtrl -> Out1/Out2)

Der Schaltausgang "Trigger" ist parallel geschaltet mit dem "Schaltausgang1" der FlightCtrl.







GimbalCtrl - LED

Die GimbalCtrl besitzt eine grüne und rote LED. Diese geben folgendes aus:

  • Grüne LED => dauerhaft an

  • Rote LED => blinkt schnell

    => GimbalCtrl an I2C der FlightCtrl angeschlossen. Brushless Gimbal wurde nicht erkannt (nicht richtig angeschlossen, ausgeschaltet ...)


  • Grüne LED => blinkt langsam

  • Rote LED => aus

    => GimbalCtrl an I2C der FlightCtrl angeschlossen. Brushless Gimbal wurde richtig erkannt





I2C-Adapter für 3-achs Gimbal

http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/GimbalCtrl-Anschluss2.jpg?m=1511796296
http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/I2C-Adapter.jpg?m=1511795272


Nutzt man ein 3-achs Gimbal, würde sich ein extern verlegtes Kabel beim Gieren des Gimbal aufwickeln.
Hat man 4 freie Leitungen über den Schleifkontakt am Gimbal, kann man den I2C-Bus auch durchschleifen und am Gimbal nutzen.

Im Beispiel rechts sieht man, wie der I2C-Bus durchgeschliffen werden kann.

Für die Herstellung eines solchen Adapter nutzt man:


Hat man den I2C-Bus so verlängert, kann man hier neben der GimbalCtrl (zur Steuerung des Gimbal)
auch z.B. eine CamCtrl zur Steuerung einer Sony Kamera anschließen.

So nutzt man mehrere Funktionen über nur wenige Kabel und verhindert ein Verwickeln beim Gieren des Gimbal.





Winkel

http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/GimbalAngle.jpg?m=1512563906



Bei einer direkten Servoansteuerung wird der beim Wegpunkteflug eingetragene Winkelwert als Zahlenwert auf den aktuellen Stellwert des Servos aufaddiert. Dies entspricht keinem tatsächlichen Winkel.

Mit der GimbalCtrl wird der eingetragene Wert nun als direkter Winkelwert an das Brushless Gimbal übertragen.
So ist z.B. eine 90 auch 90° = direkter Blick gerade nach unten.





LOG-File - TXT-File

http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/GimbalAngle-GPX.jpg?m=1511861504
http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/MK-Baugruppen/GimbalCtrl/GimbalAngle-TXT.jpg?m=1511861504



Die Neigung des Gimbal für Nick und Roll in Grad wird fortlaufend im LOG-File in der Spalte Gimbal gespeichert.



Zusätzlich wird zu jedem ausgelösten Foto in dem extra TXT-File der dabei anliegende Nick/Roll Winkel aufgezeichnet.





Getrennte Versorgung mit 2 Lipos

Da die Gimbal-Ctrl einen hochohmigen Schutzwiderstand zwischen den GND-Anschlüssen vom Kopter und Gimbal-Steuerung besitzt, müssen bei Verwendung von 2 getrennten Lipos die GND (Masseverbindung) beider Lipo verbunden werden.

Achtung: Unbedingt auf korrekte Polung beim Anschluß achten.