Vedere anche: (nota: i link conducono anche a pagine in Inglese e Tedesco...)

MikroKopter - Istruzioni alla costruzione

Come assemblare un mucchio di componenti in un MikroKopter pronto al volo? Ecco alcuni consigli su come eseguire la costruzione. Puoi cliccare sulle immagini per vederle ingrandite.

Il Mikrokopter 'prima' e 'dopo'

Questo e un piccolo video che mostra la costruzione e un po' di volo

Il telaio

Il telaio da al Mikrokopter la struttura portante.

Deve avere i seguenti requisiti:

• stabile e resistente alla torsione
• leggero
• che sia di tuo gusto e ti piaccia

Questo e un telaio per un Mikrokopter con motori tipici con 40 cm di larghezza (da asse motore ad asse motore). Il peso del telaio e (a seconda del numero e del tipo di viti) di 100-110gr.

Quando si parla di distanza degli assi intendiamo sempre lungo i bracci. La distanza diagonale tra due assi dovrebbe essere 40cm / 1.4 = 28.5cm

Verniciare il telaio

Il telaio dovrebbe essere verniciato in modo da far risaltare il colore del braccio frontale. Si puo usare il rosso acceso.

(ndt: personalmente preferisco evidenziare il braccio di coda, in quanto e quello in genere rivolto verso il pilota quando si effettuano riprese aeree. Quello frontale e spesso nascosto dalla fotocamera / videocamera)

Innanzitutto il braccio dovrebbe essere sgrassato e rivestito con piu mani di vernice. Questo mantiene meglio il colore e da una migliore copertura al colore del braccio frontale.

Alternativamente il braccio puo essere ricoperto con termoretraibile colorato Eloxieren

Montare il telaio

Il telaio da sopra:

Il telaio da sotto:

Note alla costruzione:

• Nella parte esterna dei bracci i piccoli buchi sono sul lato superiore per il montaggio del motore.

• Le quattro viti centrali dovrebbero essere di metallo e devono essere ben strette (autobloccanti). Queste viti sono fondamentali per la stabilita.
• La Flight Ctrl sara successivamente montata sui distanziali (ndt. quelle viti in plastica con un corpo esagonale). Devono stare sulla parte superiore.
• Altre otto viti sono fissate piu esternamente e mantengono i bracci in posizione. I dadi devono essere fissati nella parte inferiore.

Video della costruzione (8,8MB)

Elettronica

• L'elettronica e gli algoritmi eseguiti dai processori di bordo sono il cuore di un quadricottero. Il volo e possibile solo grazie ai sensori ed ai veloci adattamenti nella rotazione dei motori.

L'eletronica consiste in:

• FlightCtrl -> "Processore centrale con sensori" per calcolare i dati

• BL-Ctrl -> veloce controllo dei motori brushless (BL)

• ricevente -> interfaccia per il radiocomando e quindi per i comandi del pilota

• batteria Lipo -> batteria di alimentazione

FlightCtrl

Sulla scheda FlightCtrl preassemblata ci sono comunque alcuni componenti da saldare. In generale le schede preassemblate si possono riconoscere dal colore rosso. La FlightCtrl viene spesso abbreviata con l'acronimo "FC".

La scheda prima e dopo l'aggiunta dei componenti aggiuntivi:

La posizione di installazione della FC deve essere la seguente:

• La freccia presente in uno degli angoli vicino all'interruttore deve essere puntata verso il braccio del motore 1 (prua)
• perfettamente orizzontale
• il lato col processore deve stare sopra

Video del posizionamento dei componenti (21,3MB)

Ulteriori informazioni sul posizionamento della FC (ndt in Tedesco)

BL-CTRL

La scheda BL-Ctrl e stata sviluppata specificatamente per quadricotteri con motori brushless.

A differenza dei normali regolatori ha un bus veloce per la comunicazione con la FC (protocollo I2C) e regola il necessario valore di rotazione dei motori autonomamente. I normali regolatori brushless non possono essere usati.

E' necessario assegnare a ciascun BL-Ctrl un indirizzo eseguendo una saldatura sui jumper.

Selezione degli indirizzi

A partire dalla versione 1.2 i BL-Ctrl hanno l'indirizzo assegnato tramite jumper.

Seguire la seguente tabella:

• Nella versione preassemblata dei BL-Ctrl occorre comunque saldare il condensatore:

Ulteriori informazioni sui regolatori BL-Ctrl

BL-Ctrl V1.2

NaviCtrl

NaviCtrl

(ndt: La NaviCtrl e una scheda aggiuntiva (opzionale). Il suo scopo principale e quello di fornire mantenimento della posizione e navigazione tramite GPS.)

Cablaggio

In questo diagramma e possibile vedere il cablaggio, gli indirizzi, le posizioni dei regolatori e la direzione di rotazione delle eliche:

ElectronicConnections (ndt: ulteriori informazioni in Inglese)

Distribuzione elettrica

Cominciamo dai cavi che devono distribuire l'alimentazione in corrente continua.

La distribuzione elettrica avviene collegando un cavo di sezione ampia (lunghezza circa 10cm) su cui si saldano, usando abbondantemente lo stagno, i quattro cavi (di circa 12cm) che portano l'alimentazione ai regolatori. Poi coprite con cura la saldatura con nastro isolante o tubetto termoretraibile. I quattro cavi per ogni polarita devono poi essere saldati sui BL-Ctrl.

Nota bene:

• Positivo e negativo non devono essere invertiti in nessun caso!
• Rosso = Positivo
• Nero = Negativo
• E' ben non spelare molto i fili per ridurre i rischi di cortocircuiti
• La parte terminale dei cavi deve essere ben impregnata di stagno per evitare che filamenti possano staccarsi

Alimentazione motori

I cavi dei motori collegano i motori all'uscita dei BL-Ctrl. I motori brushless richiedono tre fasi, per questa ragione abbiamo tre cavi.

Per essere chiari usiamo tre colori diversi. La direzione di rotazione di un motore puo successivamente essere modificata scambiando la posizione di due cavi. Pertanto all'inizio non sappiamo se la loro posizione e corretta o meno. I cavi dovrebbero essere lunghi 22cm. Successivamente potranno essere ridotti.

Comunicazione dati in I2C ai BL-Ctrl

Il I2C Bus costituisce il canale di comunicazione tra la FC e i BL-Ctrl

Consiste di due segnali:

• SCL (clock) Abbreviato con "C" (nelle foto cavo dai dati rosso)
• SDA (Dati) Abbreviato con "D" (nelle foto cavo dei dati nero)

• Ogni linea "C" (Clock) dei quattro BL-Ctrl deve essere saldata sulla piazzola "C" della FlightCtrl.

• Ogni linea "D" (Dati) dei quattro BL-Ctrl deve essere saldata sulla piazzola "D" della FlightCtrl.

E' consigliato saldare e piegare le linee I2C come mostrato nelle immagini.

Conneccione del ricevitore

Saldate il piccolo cavo marrone/rosso/arancione sul FC (vicino alle marcature GN/+5/PPM) egli serve come connessione verso il vostro ricevitore.

Attenzione Utilisatrice Spektrum (DX7) vedere piu dettagli su l' emittente digitale Spektrum DX7

Alimentazione della FC

I cavi ai regolatori ed alla batteria devono essere uniti alla FC.

Il cavo della batteria consiste in un connettore maschio (as es di tipo DEANS ) (+ e - sono indicati sul connettore) e un cavo lungo circa 15cm. I terminali del cavo sul connettore devono essere ricoperti con tubetto termorestringente per evitare cortocircuiti.

Ndt: Per la FC v1.2: Il positivo della batteria deve essere saldato a sinistra (guardando il lato inferiore della FC, quello con i giroscopi). Sulla piazzola centrale dell'interruttore saldare il cavo positivo di alimentazione dei regolatori. Il negativo dalla batteria va sulla piazzola contrassegnata con "-" all'estrema destra. Il negativo in uscita verso i regolatori va saldato sulla piazzola contrassegnata con "-" un po' piu interna. E' anche possibile alimentare motori e regolatori senza passare dallo switch della FC. In questo caso effettuate una Y dalla batteria alla FC ed alla distribuzione per i regolatori.

FC v1.3: saldare il positivo e negativo dalla batteria come mostrato nell'ultima fotografia in basso a destra.

Aggiunta delle luci

Almeno il braccio frontale dovrebbe essere chiaramente visibile. L'illuminazione e il metodo migliore per l'identificazione a distanza.

Le strisce di LED fornite funzionano a 12V. Il modo piu semplice di collegamento e a partire dalle piazzole del regolatore con un filo sottile da 4-5 cm.

Successivamente si possono ricoprire le luci con termorestringente per evitare rischi di cortocircuito.

Aggiunta del cicalino

La posizione originaria del cicalino era sulla FC. Ma a causa del forte campo magnetico da lui generato e raccomandato spostarlo all'estremita di un braccio. Infatti creerebbe disturbo nel caso si installasse la scheda opzionale MK3MAG, basata su un magnetometro.

Importante: occorre rispettare la polarita! Il polo contrassegnato con '+' sul buzzer deve essere collegato alla piazzola sulla FC contrassegnata con '+'.

Installazione dell'elettronica sul telaio

L'elettronica completa dovrebbe avere ora questo aspetto:

Test dell'elettronica

Si puo ora verificare che l'elettronica funzioni. I motori non sono ancora collegati.

Procedimento:

• ricevente (con quarzo) collegata (sull'uscita del canale sui cui c'e la somma dei segnali - Uscita 1 sulla DSL4TOP)
• allargate le componenti elettroniche per evitare cortocircuiti tra di loro
• alimentare a 12V (da una batteria). (Se si usa una batteria e piu sicuro in caso di cortocircuito)
• radiocomando acceso
• accendere la FC

Controllare:

• i LED rosso e verde dei regolatori devono accendersi. I regolatori sono quindi alimentati
• i LED rossi devono poi spegnersi. Indica che il bus I2C funziona.
• i LED verdi devono rimanere accesi. Indica che i regolatori sono correttamente alimentati
• il LED rosso della FC deve spegnersi con la ricevente collegata
• il cicalino rimane silenzioso quando il segnale dalla ricevente viene rilevato, il bus I2C funziona e la tensione e superiore ai 9,6V
• il cicalino suona se il radiocomando viene spento
• si puo provare ad 'avviare i motori' anche se non sono ancora collegati. I LED verdi dei regolatori dovrebbero lampeggiare, i LED rossi dovrebbero rimanere accesi. (Per accendere i motori: GAS a zero e GIER (ndt: noto anche come YAW, rotazione attorno all'asse verticale) completamente a destra

Video di test dell'elettronica (5,6MB)

Sistemazione dei BL-Ctrl

I BL-Ctrl devono essere sistemati nel seguente modo:

Regoletta: Il regolatore #3 va a ore 3.
Possono essere disposti attorno al telaio centrale (puo essere necessario rimuovere le viti negli angoli). Disporli in modo da avere le piazzole per i motori verso l'esterno e i cavi di alimentazione verso l'interno.

Video dell'installazione (14,5MB)

Video dell'applicazione del termorestringente sui regolatori (5MB)

Installazione della FlightCtrl

In uno degli angoli della FC potete notare una piccola freccia. Questa freccia deve necessariamente puntare verso il motore di prua (numero 1)!

Nell'immagine seguente viene evidenziata la parte con la freccia:

(ndt: la faccia della FC con la freccia ed il processore deve essere rivolta verso l'alto!)

Aggiunta dei motori e delle eliche

I cavi dei motori dovrebbero essere ben fissati con termoretraibile (o perlomeno con delle fascette). Sul braccio posteriore puo essere fissato il cicalino con il termorestringente.

Il colore dei bracci si mantiene meglio se questi sono ricoperti con termorestringente.

I motori sono forniti di connettori.

L'utilita di usare i connettori e nel caso il motore ruotasse nella direzione sbagliata. Due connessioni possono essere scambiate velocemente.

Montaggio della batteria

Sulla batteria e consigliato avere dei connettori DEANS femmina. I poli sono etichettati con + e -. Anche qui e bene eseguire la saldatura con stagno di qualita e coprire con termorestringente per proteggersi dai cortocircuiti.

in nessun caso porre in cortocircuito la batteria!

La batteria puo essere mantenuta al suo posto grazie a strisce di velcro. Le strisce in velcro dovrebbero essere legate al telaio nella loro parte centrale per una migliore tenuta.

Consiglio: Mettendo del velcro anche sulla batteria la tenuta sara molto migliore.

Utilizzo e volo

Utilizzo - Accensione - Calibrazione ecc

Prima di iniziare e bene leggere anche la pagina relativa alla scuola di volo: FlightSchool

Video-Scuola di volo con Robert-t

Nota: qui c'e ancora da aggiungere molto

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