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Point Of Interest

Beim Point of Interest (POI) geht es darum, die Kamera am MikroKopter automatisch auf einen Punkt zu richten -> auf den "Point of Interest", kurz "POI"

Der MikroKopter richtet dabei sowohl seine Blickrichtung (also seinen vorderen Ausleger), also auch die Kameraneigung auf diesen Punkt aus.

Dazu benötigt die NaviControl vom POI folgende Information:

  • GPS-Position des POI
  • Höhe des POI

Aus seiner eigenen Position und Höhe kann der MikroKopter dann also die Winkel berechnen und einstellen.

Videos zu POI

Video mit Erklärung

(deutsch)


(Englisch)

Video mit Wakeboarder

Wir haben einen Follow-Me-Sender an einem Wakeboard-Helm angebracht und damit eine autonome Kamerafahrt gemacht.

Hier das Video dazu:

Der verwendete Helm:

http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/helm1.jpg.html http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/helm2.jpg.html

Da ist vorn eine wasserdichte Gopro-Kamera eingebaut und dahinter ein FollowMe-Sender mit 9V Blockbatterie und Wi232-Sender

LotharF hat den Mikrokopter gestartet und mittels Carefree POI (PointOfInterest) aktiviert.

Sonstige Infos zum Wakeboard-Video:

  • Kamera am MikroKopter: Canon EOS 550D (Objektiv: 18-55IS auf 18mm eingestellt; Stabilizer:Off) (Videoeinstellung: 1280*720/50fps)

  • 5,8GHz Videosender an der Kamera zur Kontrolle der Aufnahme. Entsprechender Videomonitor am Boden (auf dem Stativ)
  • Videobearbeitung: VReveal zum Deshaken (entwackeln) und zum Ändern der Farbwerte (für wärmeres Bild)

  • Videoschnitt: Magix Video deluxe 17 premium HD; Ausserdem benutzte ich hier zum ersten mal eine einfache Videoschnitt-Tastatur

  • Music: gefunden auf CCMixter.org

GPS-Position des POI

Im Beispiel wollen wir die Evenburg in Leer fotografieren.

Mittels Koptertool (ab V1.74) legen zunächst den POI auf die Burg.

Dann definieren wir drei Wegpunkte samt Höhe für unterschiedliche Blickrichtungen. Der MikroKopter richtet dann also ständig darauf aus.

http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/Bild1_ScreenKoptertool1_Pfeile.gif.html

Ergebnis

http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Luftbilder/Bild2_Wegpunkt1b.jpg.html http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Luftbilder/Bild2_Wegpunkt2b.jpg.html http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Luftbilder/Bild2_Wegpunkt3a.jpg.html

POI in Aktion

http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Luftbilder/Bild10_Wegpunkt3_Boden_Pfeile.jpg.html

Höhe des POIs

Die Neigung der Kamera steuert der MikroKopter bei Bedarf auch selbst. Dazu kann im Koptertool "Use POI -> Camera Nick control" angewählt werden.

http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/Bild4_MK_VorBurg1Pfeile_Collage.jpg.html

  • Zusätzlich kann die Kamera noch per Sender geneigt werden, um ggf. etwas zu korrigieren.
  • Das Verhältnis zwischen Kamerawinkel (Servoweg) und Winkel auf den POI bestimmt hier der Parameter "Nick compensation in den Kamera-Settings.

Aktivierung per Sender

Die Drehung des MikroKopters und damit die Ausrichtung auf den POI ist mit dem Schalter "CareFree" am Sender verknüpft.

Das heisst: der MikroKopter dreht sich nur dann automatisch, wenn CF aktiviert wurde. Das ist eine Sicherheitsfunktion, denn so behält man auch dann noch die Kontrolle, wenn man nicht genau sieht, in welche Richtung sich der MK gerade gedreht hat.

Auch die Neigung der Kamera ist damit verknüpft. D.h. die Kamera ist bei deaktivieren CareFree in Neutrallage (bzw. Poti-Vorgabe)

POI-Vorgabe per Follow-Me-Transmitter

http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Luftbilder/Bild9_POI-Transmitter3.jpg.html

Wenn man am Einsatzort keine Notebook mit Kartenmaterial dabei haben möchte, kann man auch bequem einen FollowMe Sender benutzen. Der sendet dann seine Position sowohl als FollowMe Daten, als auch als POI-Position.

Das geht auch bei beweglichen Zielen (Siehe Video)

  • Wenn man per Sender "PositionHold (PH)" vorgibt, bleibt der MK auf der Stelle stehen, blickt aber trotzdem auf den POI (wenn CareFree "CF" aktiv ist)

  • Wenn man per Sender "Coming Home (CH)" vorgibt, folgt der Mk dem POI-Sender zusätzlich.

Hierzu ist die SW: "Navi-Ctrl_STR9_POI+FollowME-Transmitter_for_028n.hex" auf dem Follow-Me erforderlich, siehe auch: FollowMe


Blickrichtung für Waypoints

http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=78596&g2_serialNumber=1

Jedem Wegpunkt kann man jetzt auch eine Blickrichtung geben, die nicht der POI sein muss.

Wert

Zahlenwert

Blickrichtung

"--"

0

freie Richtung; bzw. letzte eingenommene Richtung

1-360

1-360

feste Himmelsrichtung

"POI"

-1

zeigt auf den POI

WP1..WP9

-2...-x

zeigt auf einen Wegpunkt

Hinweise zur Blickrichtung (POI)

was ist die Blickrichtung?

Als Blickrichtung verwendet der MK die Kamerarichtung - wenn man ggf. die Kamera verdreht montiert hat (Setting: Camera-direction), gilt das als Blickrichtung

wie aktiviert bzw. deaktiviert man es?

  • Die NC hat nur Zugriff auf die Kompassrichtung, wenn CareFree aktiviert ist.

  • Wenn ein POI (bzw. WP1..WP9) angewählt wird, dann benutzt der MK ständig die Gier-Funktion.
  • Wenn manuell eingegriffen wird (mittels Gier-Stick), wird der MK nach ca- 1 sek wieder in die Blickrichtung drehen
  • Wenn eine feste Blickrichtung eingestellt ist (Zahlen 1-360), dann stellt der MK diesen Wert nur einmal beim Umschalten auf diesen Punkt ein. Wenn danach manuell gegiert wird, dreht der MK nicht wieder in die feste Richtung

wann ist Blickrichtung aktiv?

  • Die jeweilige Blickrichtung wird immer bereits beim Anflug auf den entsprechenden Waypoint benutzt

Was passiert, wenn sich der MK direkt über dem POI befindet?

  • Direkt über dem POI kann es dazu kommen, dass sich der MK viel um sich selbst dreht. Das passiert immer, wenn er >2m vom POI entfernt ist. Im Bereich von <2m um den POI ist die Giersteuerung abgeschaltet.

WP1...WP9

Man kann zusätzlich noch die Wegpunkte als POIs benutzen. D.h. der MK kann auch in Richtung eines beliebigen Wegpunktes blicken.

/!\ Wenn der MK auf den eigenen Wegpunkt blickt (also auf den aktiven Wegpunkt), dann kommt es am Ziel in der Regel dazu, dass er sich um sich selbst dreht (siehe vorherigen Punkt)


Siehe auch:

Firmware-0.84