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||<tablewidth="520px" tablestyle="text-align:center; "#ffffa0> {{http://mikrokopter.de/images/eng.gif}} Page in [[en/NaviCtrl|english]] ||<#ffffa0> {{http://mikrokopter.de/images/fra.gif}} Page en [[fr/NaviCtrl|francais]] || siehe auch: [[MK3Mag]], [[MKGPS]] <<TableOfContents>> <<BR>> <<BR>> [[http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/NaviCtrl_MKGPS.jpg.html|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=20394|http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/NaviCtrl_MKGPS.jpg.html}}]] NaviCtrl V1.0, MK3Mag und MKGPS [[http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/NC2_0_c.jpg.html|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=84479|http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/NC2_0_c.jpg.html}}]] NaviCtrl V2.0 und MKGPS (MK3Mag ist in der NC2.0 integriert) |
||<tablestyle="text-align: center; width: 100%; height: 40px;"#6699ff>'''!NaviCtrl V1.1''' || ||<tablewidth="520px" tablestyle="text-align:center; "#ffffa0> {{http://mikrokopter.de/images/eng.gif}} Page in [[en/NaviCtrl_1.1|english]] ||<#ffffa0> {{http://mikrokopter.de/images/fra.gif}} Page en [[fr/NaviCtrl_1.1|francais]] || siehe auch: [[MK3Mag]], [[MKGPS]] <<TableOfContents>> |
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Die '''NaviCtrl''' in Verbindung mit dem '''MK-GPS''' und dem '''MK3Mag''' erweitert die Fähigkeiten des !MikroKopters. <<BR>> So sind dadurch z.B. Funktionen wie !PositionHold oder !ComingHome möglich. <<BR>> Zusammen mit dem MKGPS ergeben sich z.B. folgende Möglichkeiten: <<Include(MKGPS, , from="^##gps_features$", to="^##gps_features_end$")>> /!\ Seit NaviControl 2.0 wird der MK3Mag nicht mehr benötigt, weil dieser im Navi integriert ist. Die NaviCtrl-Platine verfügt neben einem ARM9-Mikrocontroller und Mikro-SD-Card-Sockel noch über Erweiterungsstecker für zukünftige Entwicklungen. Wie die NaviCtrl, das [[MK3Mag]] und das [[MKGPS]] über der FlightCtrl montiert werden sieht man hier: [[MK-Turm]]<<BR>><<BR>> [[http://www.mikrokopter.de/ucwiki/Firmware-0.84|Beschreibung]] zur Firmware mit Waypoints, POI usw. Shoplink: [[https://www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=product_info&cPath=69&products_id=631|Navi2.0]] {i} Es kann als GPS sowohl MKGPS Version 1.x, als auch 2.x verwendet werden = Version 2.0 = [[http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/NC2_0_connect.jpg.html|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=84482|http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/NC2_0_connect.jpg.html}}]] Im Vergleich zur NC 1.0 gibt es folgende Änderungen: * schwarze Platine * integriertes Kompass-Modul -> MK3Mag wird nicht mehr benötigt * integriertes EEPROM * geänderter Bootloader als Erkennung der neuen Version == integrierter Kompass == Die Funktionalität des MK3Mag wurde integriert. Der Kompass muss trotzdem kalibriert werden (siehe unten). Nach dem Einschalten wird ein gefundenes Kompass-Modul angezeigt: [[http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/NC2_0_Start.jpg.html|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=84487|http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/NC2_0_Start.jpg.html}}]] == Anzeige der Magnetwerte == Die Werte des 3-Achsigen Magnetsensors können im virtuellen Display abgelesen werden: <<BR>> {{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=84488&g2_serialNumber=1}}<<BR>><<BR>> {i} Alle Anzeigen werden im KopterTool unter "NaviCtrl" angezeigt. <<BR>><<BR>> /!\ '''Der Button "MK3Mag" hat mit dieser NaviCtrl 2.0 keine Funktion'''<<BR>><<BR>> == Selbsttest == Das Kompass-Modul macht nach dem Einschalten und beim Kalibrieren der Gyro-Sensoren einen Selbsstest. Falls Eisen oder etwas magnetisches in der Nähe sein sollte, kann das dazu führen, dass der Selbsttest nicht bestanden wird. Ausgabe im Terminal: 'Selftest failed'. In dem Fall meldet die FC "Invalid compass value" = Anschluss am MikroKopter = Das Navi wird über zwei Flachbandkabel (6 und 10-polig) an die FlightControl angeschlossen. [[http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/NC_connect2.jpg.html|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=84537|http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/NC_connect2.jpg.html}}]] [[http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/NC_connect.jpg.html|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=84533|http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/NC_connect.jpg.html}}]] * 1: 10-Polige UART (Asynchrone Serielle Kommunikation) * 2: 6-Polige SPI (Synchrone Serielle Kommunikation) * 3: Anschluss für MKGPS * 4: Anschluss für MKUSB (PC) = Kompass kalibrieren = <<Include(MK3Mag, , from="^##include_cal_start$", to="^##include_cal_stopp$")>> |
{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=94259&g2_serialNumber=2}}<<BR>><<BR>> Die '''NaviCtrl''' erweitert die Fähigkeiten des !MikroKopters in Verbindung mit dem Kompassmodul '''MK3Mag''' und dem '''MKGPS'''. <<BR>> So sind dadurch z.B. Funktionen wie !PositionHold, !ComingHome und !CareFree möglich. <<BR>><<BR>> Die !NaviCtrl-Platine verfügt neben einem ARM9-Mikrocontroller und Mikro-SD-Card-Sockel noch über zwei Erweiterungsstecker.<<BR>> Der erste wird bei der !NaviCtrl V1.1 für das Kompassmodul '''MK3Mag''' genutzt, das zweite ist frei für zukünftige Entwicklungen.<<BR>> Zusammen mit dem Kompassmodul MK3MAg und dem MKGPS bildet die !NaviCtrl V1.1 ein zuverlässiges '''GPS-System'''.<<BR>> Wie die NaviCtrl, das [[MK3Mag]] und das [[MKGPS]] über der FlightCtrl montiert werden sieht man hier: [[MK-Turm]]<<BR>><<BR>> Mit dem GPS-System können dann Funktionen wie '''!PositionHold, !ComingHome, !CareFree''' und der '''Wegpunkteflug''' genutzt werden.<<BR>> Bis zu 30 Wegpunkte können im '''OSD''' des KopterTool angelegt werden. Der Wegpunkteflug ist dann in einem Radius von 250mtr. um den Startpunkt des Kopters möglich.<<BR>> Alle anderen Funktionen (!PositionHold, !ComingHome, !CareFree) sind in der vollen Reichweite die der Sender / Empfänger bietet, nutzbar. = Anschlüsse = ||<rowbgcolor="#FFFFE0":>!NaviCtrl V1.1 - Oberseite||<:>!NaviCtrl V1.1 - Unterseite|| ||{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=94278&g2_serialNumber=2}}||{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=94287&g2_serialNumber=2}}|| |
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Um das Navi und GPS verwenden zu können, muss es in den FlightControl-Settings lediglich aktiviert werden und ein Schalter am Sender muss zugewiesen werden. === GPS aktivieren === {{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=84544&g2_serialNumber=1}} === Schalter zuordnen === {{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=84546&g2_serialNumber=1}} Hier sollte ein 3-Stufiger Schalter verwendet werden == GPS-Modi == Es gibt 3 Modi, die mit "GPS Mode Control" umgeschaltet werden. GPS_MODE_FREE, GPS_MODE_AID und GPS_MODE_HOME. <<BR>> Hier wird ausgewählt, über welchen Kanal des Senders der Modus umgeschaltet wird <<BR>> <<BR>> '''GPS_MODE_FREE''' (!GPS_Mode_Control <20) * Keine Wirkung des GPS<<BR>><<BR>> '''GPS_MODE_AID (oder Position Hold)''' (!GPS_Mode_Control zwischen 20 und 200) * Jeder manuelle Steuereingriff (Nick/Roll Ausschlag > Stick-Threshold) führt zur temporären Abschaltung der GPS-Funktion * Das GPS wirkt unterstützend und versucht die aktuelle Position zu stabilisieren * Nach einem manuellen Steuereingriff, wird zunächst gebremst (Parameter SpeedCompensation) und nach der "Position Hold Login Time" die Soll-Position neu gesetzt * Es piept beim Einloggen auf die neue Position * Solange noch kein SATFix besteht, ertönt in diesem Modus zur Warnung jede Sekunde ein Piepton. <<BR>><<BR>> '''GPS_MODE_HOME'''/'''WAYPOINTS''' (!GPS_Mode_Control > 200) * WP abfliegen --> Man kann über das MK-Tool bis zu 20 Waypoints im MK speichern, die er sequentiell in diesem Mode abfliegt. Die WP enthalten neben den Zielkoordinaten noch einen Zielradius, über den ein kreisförmiges Zielgebiet definiert ist. Erreicht der MK beim Anflug erstmalig dieses Gebiet, so verweilt er die ebenfalls individuell einstellbare Zeit auf dieser Position, bevor er zum nächsten WP weiterschaltet (piept 1x). Hat er den letzten WP erreicht, bleibt der Kopter an dieser letzten Position stehen. Die Sequenz der WPs wird immer dann zurückgesetzt (Target ist dann 1. WP), wenn man in den '''GPS_MODE_HOME '''wechselt.''' ''' * Coming Home --> Ist die WP-Sequenz leer, so fliegt der MK auf die Start-Position, d.h. der Mikrokopter nimmt den direkten Weg zurück zum Startpunkt (Home), auch wenn sich zwischen der aktuellen Position und der Startposition Hindernisse befinden!!! * Die Startposition ist die aktuelle Position beim Starten der Motoren. * Solange noch kein SATFix besteht, ertönt in diesem Modus zur Warnung jede Sekunde ein Piepton. '''Achtung:''' Wenn per '''GPS_MODE_HOME''' zurückgeflogen wird, muss der MK mit dem [[Höhensensor]] auf Höhe gehalten werden. Ansonsten sackt er ab und beschleunigt unter Umständen immer weiter.<<BR>><<BR>> '''Tipp:''' Generell funktioniert GPS nur wirklich gut, wenn der Höhenregler an ist. Ansonsten verwirren die durch die Steuerbewegung hervorgerufenen senkrechten Beschleunigungen die ACC-Sensoren zu sehr.<<BR>> '''Tipp2:''' Ab FlightCtrl Version 0.71C und NaviCtrl V0.12 besteht die Möglichkeit, Höhensensor und GPS über einen Schalter zu steuern. Im Falle eines 3-Fach-Schalters schaltet sich im AID und PH Modus der Höhensensor mit ein, im FREE Modus ist er aus ("Aus, wenn >50 und <179"). Dazu einfach im Koptertool das selbe Poti für GPS und Höhenregler einstellen. . {i} Wenn die LED am GPS blinkt, ist ein FIX erreicht. |
Um die !NaviCtrl und GPS verwenden zu können, muss es in den Settings lediglich aktiviert werden und ein Schalter am Sender muss der Funktion zugewiesen werden.<<BR>> (Die NaviCtrl könnte auch ohne das GPS genutzt werden. Hier wäre in Verbindung mit dem Kompassmodul MK3MAg jedoch "nur" die Funktion '''CareFree''' nutzbar.)<<BR>><<BR>> Am einfachsten geht das Einstellen über das '''EasySetup'''. Hier kann das GPS aktiviert und auch der Kanal zum Schalten der GPS-Funktion (frei/PositionHold/ComingHome) vergeben werden.<<BR>> Voreingestellt ist bereits das '''POTI2 => Kanal6''' für die Schaltfunktion.<<BR>><<BR>> ''' Einstellung im EasySetup''' <<BR>> {{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=94325&g2_serialNumber=1}} <<BR>><<BR>> Alternativ kann das GPS auch in dem Reiter '''Konfiguration''' und mit der Kanalzuordnung noch im Reiter '''Navi-Ctrl''' eingestellt werden: <<BR>><<BR>> {{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=94330&g2_serialNumber=2}} {{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=94333&g2_serialNumber=2}} <<BR>><<BR>> == GPS Modus Steuerung == Insgesamt werden 3 Modi mit der '''GPS Modus Steuerung''' umgeschaltet. <<BR>><<BR>> Diese Funktionen sind: <<BR>> * GPS_MODE_Frei (Frei) * GPS_MODE_Position Hold (PH) * GPS_MODE_Coming Home (CH) <<BR>> Für diese Funktion ist bereits der '''Kanal 6 (POTI2)''' voreingestellt. Dieser Kanal kann aber auch beliebig geändert werden. <<BR>> (!) Zur Nutzung dieser Funktion sollte ein 3-Stufen Schalter am Sender auf diesen Kanal eingestellt und genutzt werden.<<BR>> (!) Der [[http://mikrokopter.de/ucwiki/MK-Parameter/Altitude|Höhenschalter]] sollte in dieser Funktion eingeschaltet sein.<<BR>> {{{#!wiki comment Expertenfunktion: <<BR>><<BR>> Die Funktionen sind ab einem bestimmten Wert aktiv. Diese sind wie folgt: <<BR>> * GPS_MODE_'''Frei''' => Wert <20 * GPS_MODE_'''Position Hold''' => Wert zwischen 20 und 200 * GPS_MODE_'''Coming Home''' => Wert >200 }}} {{{#!wiki tip '''Info''' In der Funktion '''!PositionHold (PH)''' bleibt der Kopter mit Unterstützung des GPS, an der Position an der die Funktion aktiviert wurde, stehen.<<BR>> Wird umgeschaltet auf die Funktion '''!ComingHome (CH)''' fliegt er wiederum mit Unterstützung durch das GPS selbstständig zum Startpunkt zurück.<<BR>> Ein zurückschalten auf '''Frei''' schaltet diese Funktionen wieder ab.<<BR>><<BR>> Für die Funktion von PH/CH ist '''zwingend''' ein Sat-Fix notwendig. Liegt dieser nicht vor, kann die Funktion zwar über den Schalter gewählt werden, <<BR>> hat aber dann keine Funktion. '''Tipp:''' <<BR>> Sollte der Kopter im Modus PH um den Aktivierungspunkt kreisen (ein kleiner Radius ist hierbei allerdings normal), kann ein neu kalibrieren des Kompass helfen. <<BR>> Auch hilft zur besseren/genaueren Positionsbestimmung die Montage des GPS-Shield1.1 am MKGPS. <<BR>> }}} == Dynamic PositionHold == Entweder im '''EasySetup''' (siehe Abbildung oben) oder unter dem Reiter '''Navi-Ctrl2''' kann die Funktion '''Dynamic !PositionHold''' aktiviert werden. <<BR>><<BR>> {{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=94339&g2_serialNumber=2}}<<BR>><<BR>> Je nachdem ob diese Funktion aktiviert/deaktiviert ist, ist die Steuerung des Kopters im Modus '''!PositionHold''' unterschiedlich: <<BR>><<BR>> Funktion '''aus''': <<BR>> Der Kopter wird durch Bewegen des Nick- / Rollstick direkt gesteuert.<<BR>> Hierbei wird die Funktion !PositionHold (PH) ausgeschaltet wenn die Sticks bewegt werden.<<BR>> An der neuen Position, nach dem Loslassen der Sticks, wird die Funktion PH wieder eingeschaltet.<<BR>><<BR>> Funktion '''an''':<<BR>> Auch hier kann der Kopter durch Bewegen des Nick- / Rollstick auf eine neuen Position geflogen werden.<<BR>> Hierbei wird allerdings nicht PH aus- und eingeschaltet, sondern die Sollwerte der GPS-Koordinaten verschoben. <<BR>> Dadurch ist eine genauere Positionierung des Kopters auch bei Wind möglich. <<BR>> Hierbei fliegt er die Positionen allerdings etwas langsamer an; bewegt sich also etwas träger. <<BR>><<BR>> |
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Bei korrekt angeschlossenem !NaviCtrl piept die FlightCtrl nun öfters. Die Töne sagen Folgendes aus: * Im Mode '''GPS_MODE_AID '''und '''GPS_MODE_HOME''' piept es 1 mal pro Sekunde - solange bis die mind. Anzahl an Satelliten gefunden wurde (Siehe Paramter "Min Sat"). Es wird leiser, wenn ein SATFIX vorhanden ist, aber noch keine ausreichende Anzahl von Satelliten gefunden wurde. (Hinweis: Dieses Piepen findet selbst dann statt, wenn GPS deaktiviert ist - daher beim Deaktivieren von GPS ggf. auch den Wert f. "GPS Modus Steuerung" auf Null setzen.) * 1x Piep *Piiiep* - Einloggen von neuen Ziel-Koordinaten * 1x Piep *Piiiep* - beim Wechsel des GPS-Modes * 1x Piep *Piiiiiiep* - Es piept länger beim Starten der Motoren, wodurch das Setzen der Startposition bestätigt wird. |
Bei korrekt angeschlossenem !NaviCtrl (mit Kompass/MKGPS) piept die !FlightCtrl nun öfters. Die Töne sagen folgendes aus: * Wird der Schalter für die GPS Funktion von '''free''' auf GPS_MODE_'''!PositionHold''' oder GPS_MODE_'''!ComingHome''' umgeschaltet <<BR>> und es besteht '''kein''' Sat-Fix (LED auf dem MK-GPS blinkt nicht) piept es 1 mal pro Sekunde.<<BR>> Dabei piept der Kopter solange, bis die mindest Anzahl an Satelliten gefunden wurde und ein Sat-Fix erreicht wurde (Siehe Paramter "Min Sat"). <<BR>><<BR>> Ausnahme: Das piepen wird leiser, wenn ein SATFIX vorhanden ist, aber noch keine ausreichende Anzahl von Satelliten gefunden wurde. <<BR>><<BR>> <!> '''Hinweis:''' <<BR>> Dieses Piepen findet selbst dann statt, wenn GPS deaktiviert ist.<<BR>> (Daher beim Deaktivieren von GPS ggf. auch den Wert für "GPS Modus Steuerung" auf Null setzen.)<<BR>><<BR>> * 1x Piep *Piiiep* - beim Wechsel des GPS-Modes (free - PH - CH) * 1x Piep *Piiiep* - beim Einloggen von neuen Ziel-Koordinaten |
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Auf der NaviCtrl befinden sich 2 LEDs, 1x rot und 1x grün. Die rote LED signalisiert einen Fehlerzustand. Zur Auflösung des jeweiligen Fehlers muss man die NC mit dem MK-Tool verbinden. Die grüne LED zeigt derzeit eine aktive Kommunikation zum MK3MAG an. |
Auf der NaviCtrl befinden sich 2 LEDs, 1x rot und 1x grün. Die rote LED signalisiert einen Fehlerzustand. <<BR>> Zur Auflösung des jeweiligen Fehlers '''muss''' man die NaviCtrl mit dem MK-Tool verbinden. Dort wird der Fehler angezeigt. <<BR>><<BR>> |
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1. Wie oben beschrieben die GPS-Funktion eaktivieren und den Schalter zuordnen 1. Man braucht viel Platz und freien Himmel 1. MK einschalten, Funkkontakt sicherstellen und an der Funke auf '''GPS_MODE_AID''' schalten. 1. Auf den ersten Fix warten * LED am GPS blinkt, wenn fix erreicht ist * es piept so lange im Sekundentakt, bis die Mindestzahl an Satelliten gefunden wurde * Piepen ist leiser, wenn Fix da ist, aber noch nicht alle Satelliten 1. Kontrolle der Kommunikation zwischen Navi und FlightCtrl * es piept solange GPS keinen Fix hat ''(es piept jedoch nur, wenn man auf AID oder HOME ist, im FREE-Mode nicht).'' * wenn der GPS-Schalter (Mode) umgeschaltet wird, muss es jedes mal kurz piepen 1. Auf '''GPS_MODE_FREE''' schalten 1. Motoren starten * Es piept länger beim Starten der Motoren, wodurch das Setzen der Startposition bestätigt wird. * einige Sekunden schweben, bis der MK ohne Trimmung gut fliegt * ggf. die Höhenregelung aktivieren und ausreichend Gas geben um Regelreserven bereitzustellen. 1. Auf '''GPS_MODE_AID''' schalten * Position wird eingeloggt ''(wird durch ein Piepen bestätigt)'' |
Um die Funktionen auszuprobieren, benötigt man viel Platz und freien Himmel.<<BR>> 1. Wie oben beschrieben die GPS-Funktion aktivieren und den Schalter am Sender zuordnen 1. !MikroKopter einschalten und den Funkkontakt zwischen Sender und Empfänger sicherstellen. 1. Auf den ersten Sat-Fix warten * LED am MKGPS leuchtet, solange kein Sat-Fix vorhanden ist und '''blinkt''', wenn ein Sat-Fix erreicht wurde. * Hat man den GPS-Schalter am Sender auf PH oder CH stehen, piept der Kopter so lange im Sekundentakt, bis die Mindestzahl an Satelliten gefunden wurde. * Piepen ist leiser, wenn Fix da ist, aber noch nicht alle 6 Satelliten gefunden wurden. * Mit einem Bestätigungspiep verstummt das piepen, sobald ein Sat-Fix vorhanden ist. 1. Kontrolle der Kommunikation zwischen !NaviCtrl und !FlightCtrl. * Der Kopter piept solange das GPS keinen Fix hat ''(es piept jedoch nur, wenn man auf PH oder CH ist, im FREE-Mode nicht).'' * wenn der GPS-Schalter am Sender umgeschaltet wird, muss es jedes mal kurz piepen. 1. Auf '''GPS_MODE_Frei''' schalten! 1. Motoren starten. * einige Sekunden schweben und (wenn nötig) den MikroKopter am Sender feintrimmen damit er selbstständig die Position hält. * Dies kann am besten bei Windstille oder in einer Halle durchgeführt werden. * Nun den Kopter auf eine gewünschte Höhe bringen und die Höhenregelung aktivieren. 1. Auf '''GPS_MODE_!PositionHold''' schalten. * Position wird eingeloggt ''(wird durch ein Piepen bestätigt)''. |
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Für den Anfang ist es hilfreich, den MK wenige Meter in die Luft zu heben, dann den Schalter für den Setpoint (=Höhe halten) umzulegen und dann auf GPS_MODE_AID zu schalten. Der MK sollte dann mit einem Radius von ca 5m um die eingeloggte Position am Himmel stehen. | |
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* Die NaviCtrl loggt auf FAT16 formatierten microSD Karten bis 2GB Größe die Flugroute im KML-Format und GPS-Format mit. * Eine erkannte und initialisierte microSD-Karte kann man an den Initialisierungsmessages der NaviCtrl erkennen. * {{attachment:nc-sd-init.png}} == Darstellung der Flugdaten in GoogleEarth == [[http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/GoogleEarth.jpg.html|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=84552|http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/GoogleEarth.jpg.html}}]] Die geloggten Daten können z.B. in [[http://www.google.com/earth/index.html|GoogleEarth]] dargestellt werden. |
In die NaviCtrl kann eine Micro SD-Karte in der Größe bis 2GB (in FAT16 formatiert) eingesetzt werden.<<BR>> Hierauf können dann die Flugroute und andere Daten des Kopters im KML-Format und GPS-Format gespeichert werden.<<BR>> Die SD-Karte wird wie unter '''Anschlüsse''' zu sehen ist, in die NaviCtrl eingesteckt.<<BR>> Eine erkannte und initialisierte Micro SD-Karte kann man in der Initialisierung der NaviCtrl erkennen.<<BR>><<BR>> {{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=94433&g2_serialNumber=2}} |
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Auf der SD-Karte wird von der NC eine Datei angelegt mit folgendem Inhalt: | Auf der SD-Karte wird von der NC eine Datei mit dem Namen Settings.ini und folgendem Inhalt angelegt: <<BR>><<BR>> |
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{i} bitte keine Logging-Zeiten unter 500ms verwenden - das könnte die Navigation beeinträchtigen | {{{#!wiki warning '''Achtung''' Sollte man diese Daten verändern müssen, bitte '''keine''' Logging-Zeiten unter __500ms__ verwenden - das kann die Navigation beeinträchtigen und zu Fehlern führen! }}} == Darstellung der Flugdaten in Google Earth == In Google Earth kann man sich die gespeicherten Flugdaten des Kopters ansehen. In der Aktuellen Google Earth Version (>6.1) kann man sich<<BR>> durch Laden der .KML und der der .GPX Dateien kann die Flugroute und die Inklination angezeigt werden.<<BR>><<BR>> '''(Die Flugroute wird in der Höhe auch angezeigt, wenn man in den Eigenschaften der Datei die '''Höhe''' auf '''Relativ zum Boden''' einstellt.)''' <<BR>><<BR>> {{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=94482&g2_serialNumber=1}} {{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=94478&g2_serialNumber=1}} |
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{i} in der Praxis hat sich gezeigt, dass die voreingestellten PArameter bereits für fast alle MikroKopter ausreichend ist. Wer Feintuning betreiben möchte, kann mit den folgenden Parametern experimentieren == GPS-Gain (Reglerverstärkung) == Gibt an, wie stark das GPS wirken soll. Ist es zu groß, schwingt die Position stark. Diese Größe sollte man beim Experimentieren mit den Settings auf ein Poti legen. == Stick Threshold (Stick-Ansprechschwelle) == Damit kann man für die aktiven GPS-Modi '''GPS_MODE_AID '''und '''GPS_MODE_HOME''' die Erkennungsschwelle manueller Steuerungen über den Nick- und Roll-Stick einstellen. Man sollte den Wert nicht zu klein wählen, da auch eine Trimmung an der Funke bereits einen Stickausschlag darstellt. Praktisch: Wenn man den''' '''Wert auf 0 setzt, so werden nie manuelle Steuerbefehle erkannt, die die GPS-Steuerung unterbrechen. Dadurch loggt der MK die Soll-Position im Mode '''GPS_MODE_AID''' mit dem Stick nicht aus, sondern nur durch Umlegen des '''Mode-Schalters. '''Man fliegt an die gewünschte Position und schaltet auf '''GPS_MODE_AID'''. Dann kann man mit dem Stick spielen und der MK will trotzdem immer auf die Sollposition. Besonders bei Wind kann man damit verhindern, dass der MK erst abtreibt. == Min Sat == Minimale Anzahl von Satelliten, die vom GPS empfangen werden müssen um die GPS-Funktionen zu aktivieren. Es müssen für einen 3D-Fix mindestens 4 Satelliten in die Positionsberechnung einfließen. Verlässliche Positionswerte erhält man ab 6 Satelliten. === Anzeige der Satellitenfeldstärken direkt im Kopter-Tool === Durch Klicken auf ->MKGPS im Koptertool erscheinen die Feldstärken der Satelliten [[http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/feldstaerke.gif.html|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=32938|http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/feldstaerke.gif.html}}]] {i} Das sollte man nicht im Flug machen, da der Datenstrom für die GPS-Anzeige im MK-Tool direkt von der NC an das MK-Tool weitergeleitet wird und somit die GPS-Funktionen an der FC außer Kraft setzt. == Parameter GPS-P == P(roportional)-Anteil der Regelung Einfluss des Abstands von der Zielposition auf den GPS-Regler (größer = stärkere Neigung bei Positionsabweichung). Die Wirkung muss man sich wie ein virtuelles Gummiseil vorstellen, das zum einen am MK und zum anderen an der Zielposition angebracht ist. Es zieht den MK immer auf die Zielposition hin und zwar um so stärker, so weiter der MK vom Ziel entfernt ist. Der Parameter P bestimmt die Stärke des Gummis. Ist er klein, ist das Gummiseil nur schwach - ist er groß, ist das Gummiseil stärker. Wenn das Gummiseil zu stark ist, neigt der Regler zum Schwingen. == Parameter GPS-P Limit == Begrenzung der Wirkung des P(roportional)-Anteils der Regelung Dieser Parameter begrenzt die Zugkraft des virtuellen Gummiseils zwischen MK und Zielposition. Da mit steigendem Abstand zum Ziel auch die Zugkraft proportional ansteigt, würde diese ab einem gewissen Abstand zu groß werden. Das Gummiseil ist ja nur eine Analogie zum besseren Verständnis. In Realität bewirkt die Fluglage des MK die Anziehung zum Ziel. Wenn diese Fluglage nun zu groß wird, sackt der MK unweigerlich ab. Um dass zu verhindern, gibt es die Begrenzung der P-Wirkung. TIP: Man kann das P-Limit variieren um die Fluggeschwindigkeit des MK zwischen Wegpunkten einzustellen. == Parameter GPS-D == D(erivative)-Anteil der Regelung Einfluss der Geschwindigkeit des MK auf die Regelung. (größer = stärkeres Abbremsen bzgl. jeder Bewegung) Die Wirkung kann man sich wie virtuelle Reibung vorstellen, da der MK versucht, seiner eigenen Bewegung entgegenzusteuern. Dies ist wichtig, da ohne diese Reibung der MK am viruellen Gummiseil des P-Anteils nur hin und herschwingen würde. Je größer also der Parameter D, desto stärker bremmst der MK jede Bewegung ab. Ist der Parameter zu groß, zuckt der MK ständig hin un her, da dann das Messrauschen der Gewschindikeit auf die Regelung durchschlägt. == Parameter GPS-D Limit == Begrenzung der Wirkung des D(erivative)-Anteils der Regelung. Analog zum GPS-P Limit begenzt dieser Parameter die Stärke der virtuellen Reibung. == Parameter GPS-I == I(ntegal)-Anteil der Regelung Eliminiert die bleibende Positionsabweichung bei Wind (größer = stärkere Neigung bei längerer Positionsabweichung) In Bezug auf das Gummiseil wirk dieser Parameter wie ein Gedächtnis. Je länger die Posititionsabweichung andauert, desto stärker zieht das Gummiseil in Richtung des Ziels. == Parameter GPS-I Limit == Begrenzung der Wirkung des I(ntegal)-Anteils der Regelung. Dadurch wird die Dauer des Gedächtnises des Gummiseils eingestellt. == Parameter GPS ACC == Unterstützung der Position durch die ACC-Sensoren. Wenn man den MK wegschubst, reagiert er schneller. Die Wirkung des Parameters ist analog dem des GPS-D. Nur ist die Reaktion deutlich schneller. --> Langsam an höhere Werte rantasten (Poti) == Tab2 für GPS-Naviboard im Koptertool == [[http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/NaviCtrl_2_MKTool-v1_63.png.html|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=33472|http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/NaviCtrl_2_MKTool-v1_63.png.html}}]] (Screenshot Mikrokopter-Tool v1.63) == GPS Wind Correction == Durch Seitenwind kann es zu einer Abweichung der realen Flugrichtung (aktueller Kurs) von der Sollflugrichtung (Peilung auf das Ziel) kommen. Hier wird durch einen Vorhaltewinkel versucht diese Abweichung zu minimieren. Der Parameter kontrolliert die Stärke dieser Kompensation. Ein Wert von 0 bedeutet, dass diese Funktion abgeschaltet ist. == Speed Compensation == Ist der D-Anteil während der Bremsphase im '''GPS_MODE_AID''' nach einer manuellen Steuerung.''' '''Je höher dieser Wert ist, desto stärker bremst der MK nach manuellen Steuerungen ab, bevor er die Soll-Position festhält.''' ''' == GPS Max Radius == Dieser Wert in Metern definiert ein kreisförmiges Gebiet um die Startposition. Nur innerhalb dieses Gebietes können Positions-Targets per WPs gesetzt werden. Liegt eine Position außerhalb dieses Gebietes, so wird das Target auf die Stelle am Kreisrand gesetzt, die der Soll-Position am nächsten ist. Der maximale Radius ca. 250m. Das entspricht einem Gebiet von ca. 500 m Durchmesser um die Startposition. '''''Hinweis:''''' PositionHold (PH) funktioniert mit aktueller Firmware auch ausserhalb dieses Radius. Man kann diesen Wert auch auf ein Poti legen und somit dynamisch während des Fluges verändern. Dreht man ihn auf 0, so liegt jedes Ziel in der Startposition. == GPS Angle Limit == Begrenzt die maximalen Steuereinflüsse des GPS. Ein Wert von 100 entspricht in etwa einer maximalen Schräglage von 20°. Ist der Wert zu klein, kann es sein, dass der MK nicht gegen den Wind ankommt und abdriftet. Ist der Wert zu groß, wird der Anflug auf das Ziel ggf. zu schnell erfolgen. == Position Hold Login Time == Verzögerungszeit in Sekunden zwischen dem Ende einer manuellen Steuerung (Nick/Roll-Stick wieder in Neutralstellung) bis zum Festhalten der Sollposition im '''GPS_MODE_AID'''. = Wie spiele ich in die NaviCtrl eine neue Software ein? = 1. MKUSB an die'''Debug''' Schnittstelle der NaviCtrl anschliessen - '''kein''' Jumper auf dem Sercon stecken. 1. Die FC über den 10- und 6pol. Stecker mit der NaviCtrl verbinden. Jetzt den Kopter einschalten. 1. Das Mikrokopter-Tool starten und im Terminal (Button ''Firmware Update und Terminal'') auf ''Update Software (serial)'' klicken. Dann die .hex Datei auswählen. 1. Der Update Vorgang startet und sollte in ca 1-2 Minuten abgeschlossen sein. Am Ende erkennt man das Eintreffen von Debug Daten im Terminal. Will man mehrere Fimwares (verschiedener Platinen) nacheinander updaten, so spielt möglicherweise die Reihenfolge eine Rolle. Dann zunächst die NC updaten. <<BR>> == TIMEOUT beim Updateversuch == U.U. schlägt ein Updateversuch mit der Meldung "Timeout" im MK-Tool fehl. Gründe können z.B. ein abgebrochener Updatevorgang oder eine fehlerhafte HEX-Datei sein. <<BR>> Damit man trotzdem ein Update durchführen kann, muss man die NaviCtrl bei der "Connecting..."-Meldung im MK-Tool aus- und wieder einschalten. Dies startet den Bootloader, und das Update wird durchgeführt. Siehe auch: [[http://www.mikrokopter.de/ucwiki/SoftwareUpdate?highlight=%28TerminalWindow-SoftwareUpdate%29#include.2BAC8-KopterTool.2BAC8-TerminalWindow-SoftwareUpdate.Update_fehlgeschlagen_-_was_nun.3F|was nun?]] = Wie spiele ich in die NaviCtrl einen neuen Bootloader ein? = Das Flashen des Bootloaders ist nicht notwendig und auch nicht möglich. Falls der Prozessor defekt sein sollte, kann ein neuer Prozessor mit entsprechendem Bootloader im [[https://www.mikrocontroller.com/|Shop]] gekauft werden. |
In der Praxis hat sich gezeigt, dass die voreingestellten Parameter bereits für fast alle MikroKopter ausreichend ist. <<BR>> Wer ein wenig Feintuning betreiben möchte, kann dies in den Settings tun. Und zwar in den Reitern [[MK-Parameter/Navi-Ctrl|NaviCtrl]] und [[MK-Parameter/Navi-Ctrl 2|NaviCtrl2]]. = Debug-Schnittstelle = An die '''Debug'''-Schnittstelle wird das MK-USB angeschlossen. Hierüber kann die NaviCtrl mit neuer Software bespielt werden oder die Funktion / Fehlerinformationen<<BR>> über das KopterTool eingestellt / angesehen werden.<<BR>><<BR>> Nutzt an für die Datenübertragung zu einem PC ein Bluetooth-Modul oder ein Wi232-Modul wird auch dieses hier an die '''Debug'''-Schnittstelle angeschlossen. = Neue Software einspielen = 1. Die !NaviCtrl über die 10- und 6pol. Verbindungs-Stecker mit der !FlightCtrl verbinden (siehe [[MK-Turm]]) 1. Das [[MK-USB]] an die '''Debug''' Schnittstelle der !NaviCtrl anschließen - den Jumper auf dem MK-USB '''nicht''' stecken. 1. Jetzt den Kopter einschalten'''.''' 1. Das Mikrokopter-Tool starten und im Terminalfenster (Button ''Firmware Update und Terminal'') auf '''Update Software (serial)''' klicken. Dann die .hex Datei auswählen. 1. Der Update Vorgang startet und sollte in ca 1-2 Minuten abgeschlossen sein. Am Ende erkennt man das Eintreffen von Debug Daten im Terminal'''.''' Weitere Informationen zum Update (auch wenn es z.B. Fehlschlägt) kann man hier erfahren: [[SoftwareUpdate]] {{{{#!wiki important '''INFO''' Das Flashen des Bootloaders ist nicht notwendig und auch nicht möglich. <<BR>> Falls der Prozessor defekt sein sollte, kann ein neuer Prozessor mit entsprechendem Bootloader im [[https://www.mikrocontroller.com/|Shop]] gekauft werden. }}}} |
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= Debug-Schnittstelle und KopterTool = Man lötet eine 10polige Stiftleiste an die '''Debug''' Schnittstelle der NaviCtrl und verbindet diese mit dem MK-USB (an der X2 Schnittstelle), '''kein''' Jumper auf dem MK-USB oder Sercon stecken. MK einschalten und KopterTool starten. Im Terminalmodus sieht man die Startsequenz der NaviCtrl: <<BR>> [[http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/NaviCtrl_BootUp.jpg.html|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=23562|http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/NaviCtrl_BootUp.jpg.html}}]] <<BR>> Die letzte Zeile sind Debug-Daten, sie kann ignoriert werden. Hier kann man überprüfen, ob alle Schnittstellen bzw. Geräte korrekt initialisiert wurden. Im Koptertool selbst stehen dann die NaviCtrl-Parameter zu Verfügung: <<BR>> . [[http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/NaviCtrl_KopterTool.jpg.html|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=23564|http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/NaviCtrl_KopterTool.jpg.html}}]] . <<BR>> Screenshot der 1. Seite der Parameter: * GPS-Data Counter: Wird hochgezählt und signalisiert ein korrekt angeschlossenes GPS * SPI Error und SPI OK: Hier wird die SPI Verbindung zur FlightCtrl angezeigt (es sollten nur bei OK Werte hochzählen) * Poti1,2,3: Hier kann man nochmals die Potiwerte vom Sender prüfen * ACC, Winkel, etc. ist wohl selbsterklärend |
= Bestückung (nur NC Version 1.1) = Auf der NaviCtrl V1.1 muss noch je eine Stiftleiste an die Schnittstellen '''FlightCtrl, SPI''' und '''Debug''' aufgelötet werden.<<BR>> Zusätzlich wird noch ein Elko (330µF/16V) an '''C1''' aufgelötet. = Anschluss MK3Mag und MKGPS = /!\ Zur Installation des MK3Mag und MKGPS bitte die Hinweise unter [[MK3Mag]] und [[MKGPS]] beachten.<<BR>><<BR>> = Schaltplan Version 1.1 = Schaltplan: [[http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=94494|Link]]<<BR>><<BR>> Stückliste: [[http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=94500&g2_GALLERYSID=50ad852c09df31c4a741b72213de784c|Link]] |
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Die Parameter können auch bei Anschluss der FlightCtrl im Scope angezeigt werden. Ein "Setup" der NaviCtrl ist nicht möglich, der Button ist ausgegraut. = Bestückung (nur NC Version 1.0) = /!\ Hinweis: die NC2.0 ist fertig bestückt und benötigt keine weiteren Lötarbeiten ''' Version 1.0: Restliche Teile bestücken ''' Folgendes liegt dem NaviCtrl Bestellsatz bei und muss noch selbst bestückt werden: * 1 Elko (C1, Polung beachten!) * 2 Stiftleisten (1x 10pol für FlightCtrl, 1x6pol für SPI-Schnittstelle) * 2 Verbindungskabel (1x 10pol und 1x6pol zur Verbindung mit der FlightCtrl) Optional (nicht beigelegt): * 1 Stiftleiste für Debug (1x 10pol, z.B. für Software-Update sowie zur Kommunikation mit dem KopterTool) '''Einbaurichtung''' Vorsicht beim Elko: Diesen nicht zu nahe an der Platine anbringen, da er etwas zur Seite gebogen werden muss, damit der Pfostenstecker noch daneben paßt! NaviCtrl so einbauen, dass der 6pol. Anschluss über dem 6pol. Anschluss der FC liegt und der 10pol. Anschluss über dem 10pol. der FC. <<BR>> Via 10pol. und 6pol. Flachbandkabel mit FlightCtrl verbinden.<<BR>> NaviCtrl-'''SV8''' <-> !FlightCtrl-'''SV1''' und <<BR>> NaviCtrl-'''SV6''' <-> !FlightCtrl-'''SV5''' (ISP)<<BR>><<BR>> /!\ Zur Installation des MK3Mag und MKGPS bitte die Hinweise unter [[MK3Mag]] und [[MKGPS]] beachten.<<BR>><<BR>> = Schaltplan, Bestückungsplan & Stückliste Verion 1.0 = [[attachment:Navi-Ctrl_V1_1.pdf|{{attachment:NaviCtrl_Schaltplan_V1_1_mini.gif|attachment:Navi-Ctrl_V1_1.pdf}}]] <<BR>> [[attachment:Navi-Ctrl_V1_1.pdf]] <<BR>> <<BR>> Stückliste: [[attachment:Navi-Ctrl_V1_1_Stueckliste.txt]] <<BR>> Bestückungshilfe: <<BR>> [[attachment:NavCtrl_1_1_BestHilfe.gif|{{attachment:NavCtrl_1_1_BestHilfe.gif|attachment:NavCtrl_1_1_BestHilfe.gif}}]] <<BR>> <<BR>> Molex GPS Anschluß Belegung <<BR>> {{http://www.mkstation.de/image/upload/showoriginal-231/navictrl.jpg}} <<BR>><<BR>> /!\ ToDo: hier gibt es noch etwas zu tun <<BR>> = Links = [[http://www.mikrokopter.de/ucwiki/Firmware-0.84|Beschreibung zur 0.84 / 0.24 - Firmware]] - mit Waypoints, POI usw. |
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. KategorieAnleitung KategorieHardware | KategorieMK-Baugruppe/de |
NaviCtrl V1.1 |
Inhaltsverzeichnis
Allgemein
Die NaviCtrl erweitert die Fähigkeiten des MikroKopters in Verbindung mit dem Kompassmodul MK3Mag und dem MKGPS.
So sind dadurch z.B. Funktionen wie PositionHold, ComingHome und CareFree möglich.
Die NaviCtrl-Platine verfügt neben einem ARM9-Mikrocontroller und Mikro-SD-Card-Sockel noch über zwei Erweiterungsstecker.
Der erste wird bei der NaviCtrl V1.1 für das Kompassmodul MK3Mag genutzt, das zweite ist frei für zukünftige Entwicklungen.
Zusammen mit dem Kompassmodul MK3MAg und dem MKGPS bildet die NaviCtrl V1.1 ein zuverlässiges GPS-System.
Wie die NaviCtrl, das MK3Mag und das MKGPS über der FlightCtrl montiert werden sieht man hier: MK-Turm
Mit dem GPS-System können dann Funktionen wie PositionHold, ComingHome, CareFree und der Wegpunkteflug genutzt werden.
Bis zu 30 Wegpunkte können im OSD des KopterTool angelegt werden. Der Wegpunkteflug ist dann in einem Radius von 250mtr. um den Startpunkt des Kopters möglich.
Alle anderen Funktionen (PositionHold, ComingHome, CareFree) sind in der vollen Reichweite die der Sender / Empfänger bietet, nutzbar.
Anschlüsse
NaviCtrl V1.1 - Oberseite |
NaviCtrl V1.1 - Unterseite |
Einstellungen
Aktivieren und Kanal zuordnen
Um die NaviCtrl und GPS verwenden zu können, muss es in den Settings lediglich aktiviert werden und ein Schalter am Sender muss der Funktion zugewiesen werden.
(Die NaviCtrl könnte auch ohne das GPS genutzt werden. Hier wäre in Verbindung mit dem Kompassmodul MK3MAg jedoch "nur" die Funktion CareFree nutzbar.)
Am einfachsten geht das Einstellen über das EasySetup. Hier kann das GPS aktiviert und auch der Kanal zum Schalten der GPS-Funktion (frei/PositionHold/ComingHome) vergeben werden.
Voreingestellt ist bereits das POTI2 => Kanal6 für die Schaltfunktion.
Einstellung im EasySetup
Alternativ kann das GPS auch in dem Reiter Konfiguration und mit der Kanalzuordnung noch im Reiter Navi-Ctrl eingestellt werden:
GPS Modus Steuerung
Insgesamt werden 3 Modi mit der GPS Modus Steuerung umgeschaltet.
Diese Funktionen sind:
- GPS_MODE_Frei (Frei)
- GPS_MODE_Position Hold (PH)
- GPS_MODE_Coming Home (CH)
Für diese Funktion ist bereits der Kanal 6 (POTI2) voreingestellt. Dieser Kanal kann aber auch beliebig geändert werden.
Zur Nutzung dieser Funktion sollte ein 3-Stufen Schalter am Sender auf diesen Kanal eingestellt und genutzt werden.
Der Höhenschalter sollte in dieser Funktion eingeschaltet sein.
Info
In der Funktion PositionHold (PH) bleibt der Kopter mit Unterstützung des GPS, an der Position an der die Funktion aktiviert wurde, stehen.
Wird umgeschaltet auf die Funktion ComingHome (CH) fliegt er wiederum mit Unterstützung durch das GPS selbstständig zum Startpunkt zurück.
Ein zurückschalten auf Frei schaltet diese Funktionen wieder ab.
Für die Funktion von PH/CH ist zwingend ein Sat-Fix notwendig. Liegt dieser nicht vor, kann die Funktion zwar über den Schalter gewählt werden,
hat aber dann keine Funktion.
Tipp:
Sollte der Kopter im Modus PH um den Aktivierungspunkt kreisen (ein kleiner Radius ist hierbei allerdings normal), kann ein neu kalibrieren des Kompass helfen.
Auch hilft zur besseren/genaueren Positionsbestimmung die Montage des GPS-Shield1.1 am MKGPS.
Dynamic PositionHold
Entweder im EasySetup (siehe Abbildung oben) oder unter dem Reiter Navi-Ctrl2 kann die Funktion Dynamic PositionHold aktiviert werden.
Je nachdem ob diese Funktion aktiviert/deaktiviert ist, ist die Steuerung des Kopters im Modus PositionHold unterschiedlich:
Funktion aus:
Der Kopter wird durch Bewegen des Nick- / Rollstick direkt gesteuert.
Hierbei wird die Funktion PositionHold (PH) ausgeschaltet wenn die Sticks bewegt werden.
An der neuen Position, nach dem Loslassen der Sticks, wird die Funktion PH wieder eingeschaltet.
Funktion an:
Auch hier kann der Kopter durch Bewegen des Nick- / Rollstick auf eine neuen Position geflogen werden.
Hierbei wird allerdings nicht PH aus- und eingeschaltet, sondern die Sollwerte der GPS-Koordinaten verschoben.
Dadurch ist eine genauere Positionierung des Kopters auch bei Wind möglich.
Hierbei fliegt er die Positionen allerdings etwas langsamer an; bewegt sich also etwas träger.
Signaltöne
Bei korrekt angeschlossenem NaviCtrl (mit Kompass/MKGPS) piept die FlightCtrl nun öfters. Die Töne sagen folgendes aus:
Wird der Schalter für die GPS Funktion von free auf GPS_MODE_PositionHold oder GPS_MODE_ComingHome umgeschaltet
und es besteht kein Sat-Fix (LED auf dem MK-GPS blinkt nicht) piept es 1 mal pro Sekunde.
Dabei piept der Kopter solange, bis die mindest Anzahl an Satelliten gefunden wurde und ein Sat-Fix erreicht wurde (Siehe Paramter "Min Sat").
Ausnahme: Das piepen wird leiser, wenn ein SATFIX vorhanden ist, aber noch keine ausreichende Anzahl von Satelliten gefunden wurde.
Hinweis:
Dieses Piepen findet selbst dann statt, wenn GPS deaktiviert ist.
(Daher beim Deaktivieren von GPS ggf. auch den Wert für "GPS Modus Steuerung" auf Null setzen.)
- 1x Piep *Piiiep* - beim Wechsel des GPS-Modes (free - PH - CH)
- 1x Piep *Piiiep* - beim Einloggen von neuen Ziel-Koordinaten
LED-Anzeigen
Auf der NaviCtrl befinden sich 2 LEDs, 1x rot und 1x grün. Die rote LED signalisiert einen Fehlerzustand.
Zur Auflösung des jeweiligen Fehlers muss man die NaviCtrl mit dem MK-Tool verbinden. Dort wird der Fehler angezeigt.
Wie fängt man an?
Um die Funktionen auszuprobieren, benötigt man viel Platz und freien Himmel.
- Wie oben beschrieben die GPS-Funktion aktivieren und den Schalter am Sender zuordnen
MikroKopter einschalten und den Funkkontakt zwischen Sender und Empfänger sicherstellen.
- Auf den ersten Sat-Fix warten
LED am MKGPS leuchtet, solange kein Sat-Fix vorhanden ist und blinkt, wenn ein Sat-Fix erreicht wurde.
- Hat man den GPS-Schalter am Sender auf PH oder CH stehen, piept der Kopter so lange im Sekundentakt, bis die Mindestzahl an Satelliten gefunden wurde.
- Piepen ist leiser, wenn Fix da ist, aber noch nicht alle 6 Satelliten gefunden wurden.
- Mit einem Bestätigungspiep verstummt das piepen, sobald ein Sat-Fix vorhanden ist.
Kontrolle der Kommunikation zwischen NaviCtrl und FlightCtrl.
Der Kopter piept solange das GPS keinen Fix hat (es piept jedoch nur, wenn man auf PH oder CH ist, im FREE-Mode nicht).
- wenn der GPS-Schalter am Sender umgeschaltet wird, muss es jedes mal kurz piepen.
Auf GPS_MODE_Frei schalten!
- Motoren starten.
einige Sekunden schweben und (wenn nötig) den MikroKopter am Sender feintrimmen damit er selbstständig die Position hält.
- Dies kann am besten bei Windstille oder in einer Halle durchgeführt werden.
- Nun den Kopter auf eine gewünschte Höhe bringen und die Höhenregelung aktivieren.
Auf GPS_MODE_PositionHold schalten.
Position wird eingeloggt (wird durch ein Piepen bestätigt).
- GPS sollte jetzt greifen und der Kopter schwebt im Idealfall mit wenigen Metern Unterschied an seiner Position.
MicroSD-Karte
In die NaviCtrl kann eine Micro SD-Karte in der Größe bis 2GB (in FAT16 formatiert) eingesetzt werden.
Hierauf können dann die Flugroute und andere Daten des Kopters im KML-Format und GPS-Format gespeichert werden.
Die SD-Karte wird wie unter Anschlüsse zu sehen ist, in die NaviCtrl eingesteckt.
Eine erkannte und initialisierte Micro SD-Karte kann man in der Initialisierung der NaviCtrl erkennen.
SETTINGS.INI
Auf der SD-Karte wird von der NC eine Datei mit dem Namen Settings.ini und folgendem Inhalt angelegt:
- KMLLOGGING = 500 (Intervall (in ms) des Loggens der KML-Daten)
- GPXLOGGING = 1000 (Intervall (in ms) des Loggens der GPX-Daten)
- GPSAUTOCONFIG = 1 (1 = die NC schreibt seine eigene GPS-Konfigurtion (temporär) ins MKGPS)
Achtung
Sollte man diese Daten verändern müssen, bitte keine Logging-Zeiten unter 500ms verwenden - das kann die Navigation beeinträchtigen und zu Fehlern führen!
Darstellung der Flugdaten in Google Earth
In Google Earth kann man sich die gespeicherten Flugdaten des Kopters ansehen. In der Aktuellen Google Earth Version (>6.1) kann man sich
durch Laden der .KML und der der .GPX Dateien kann die Flugroute und die Inklination angezeigt werden.
(Die Flugroute wird in der Höhe auch angezeigt, wenn man in den Eigenschaften der Datei die Höhe auf Relativ zum Boden einstellt.)
Parameter
In der Praxis hat sich gezeigt, dass die voreingestellten Parameter bereits für fast alle MikroKopter ausreichend ist.
Wer ein wenig Feintuning betreiben möchte, kann dies in den Settings tun. Und zwar in den Reitern NaviCtrl und NaviCtrl2.
Debug-Schnittstelle
An die Debug-Schnittstelle wird das MK-USB angeschlossen. Hierüber kann die NaviCtrl mit neuer Software bespielt werden oder die Funktion / Fehlerinformationen
über das KopterTool eingestellt / angesehen werden.
Nutzt an für die Datenübertragung zu einem PC ein Bluetooth-Modul oder ein Wi232-Modul wird auch dieses hier an die Debug-Schnittstelle angeschlossen.
Neue Software einspielen
Die NaviCtrl über die 10- und 6pol. Verbindungs-Stecker mit der FlightCtrl verbinden (siehe MK-Turm)
Das MK-USB an die Debug Schnittstelle der NaviCtrl anschließen - den Jumper auf dem MK-USB nicht stecken.
Jetzt den Kopter einschalten.
Das Mikrokopter-Tool starten und im Terminalfenster (Button Firmware Update und Terminal) auf Update Software (serial) klicken. Dann die .hex Datei auswählen.
Der Update Vorgang startet und sollte in ca 1-2 Minuten abgeschlossen sein. Am Ende erkennt man das Eintreffen von Debug Daten im Terminal.
Weitere Informationen zum Update (auch wenn es z.B. Fehlschlägt) kann man hier erfahren: SoftwareUpdate
INFO
Das Flashen des Bootloaders ist nicht notwendig und auch nicht möglich.
Falls der Prozessor defekt sein sollte, kann ein neuer Prozessor mit entsprechendem Bootloader im Shop gekauft werden.
Error Codes / Fehlercodes
Fehlercodes und deren Behebung findest du hier: ErrorCodes
Bestückung (nur NC Version 1.1)
Auf der NaviCtrl V1.1 muss noch je eine Stiftleiste an die Schnittstellen FlightCtrl, SPI und Debug aufgelötet werden.
Zusätzlich wird noch ein Elko (330µF/16V) an C1 aufgelötet.
Anschluss MK3Mag und MKGPS
Zur Installation des MK3Mag und MKGPS bitte die Hinweise unter MK3Mag und MKGPS beachten.
Schaltplan Version 1.1
Schaltplan: Link
Stückliste: Link
- KategorieMK-Baugruppe/de