Wegpunkte-Editor

Bis zu 32 (mit Lizenz bis zu 200) Wegpunkte, POI oder Failsafe-Punkte Können auf eine Karte abgelegt werden.
Im Wegpunkte-Editor sind diese dann alle sortiert aufgelistet und können nach belieben eingestellt, überprüft, verschoben und an den Kopter übertragen werden.

Wie man einen Wegpunkt, POI oder Failsafe-Punkt auf die Karte platziert, ist weiter unten unter Wegpunkte platzieren erklärt.

Geöffnet wird der Wegpunkte-Editor entweder indem man auf die Karte mit einem "klick" der rechten Maustaste einen Wegpunkt setzt.
Oder über das Menü "WegPunkte":

• 1 - Die Menüleiste

  • Über die Menüleiste können verschiedene Einstellungen vorgenommen werden.

    Weitere Infos hierzu findet man weiter unten unter Menüleiste.

• 2 - Der Einsatzplan

  • Im Einsatzplan werden alle gesetzten Wegpunkte, POI und Failsafe-Punkte aufgelistet.

    Weitere Infos hierzu findet man weiter unten unter Einsatzplan.

• 3 - Wegpunkte Vorlage

  • Sobald mit der rechten Maustaste ein Wegpunkt auf die Karte gesetzt wird, werden hierfür die hier gesetzten Werte eingesetzt.

    Weitere Infos hierzu findet man weiter unten unter Wegpunkte Vorlage.

• 4 - Funktionsbuttons

  • Über die Funktionsbutton können verschiedene Funktionen direkt ausgeführt werden.

    Weitere Infos hierzu findet man weiter unten unter Funktionsbutton.

Menüleiste

Über die Menüleiste können verschiedene Funktionen ausgeführt werden.

Wegpunkte-Liste

Sende ALLE an NaviCtrl

• Sendet alle in der Karte eingetragenen Wegpunkte, POI oder Failsafe-Punkte an die NaviCtrl.
  Max. 32 Wegpunkte möglich.
  
  

Sende an NaviCtrl

• Hiermit kann ein Teilbereich von angelegten Wegpunkte, POI oder Failsafe-Punkte an die NaviCtrl übertragen werden.
  So kann man z.B. ein großes Feld mit Wegpunkten Planen und (je nach Flugdauer) jeweils ein Bereich der Wegpunkte abgeflogen werden.
  
  
  

Empfange von NaviCtrl

• Bereits im Kopter geladene Wegpunkte, POI oder Failsafe-Punkte können hiermit ausgelesen und in der geladenen Karte angezeigt werden.
  
  

Lade aus Datei

• Bereits auf den Computer gespeicherte Wegpunkteflüge können hierüber geladen werden.
  Der gespeicherte Wegpunkteflug wird hierbei wieder an exakt der gleichen Stelle der Karte eingefügt, an der dieser Flug erstellt wurden.
  
  

Speichere in Datei

• Ein geplanter Wegpunkteflug kann hierüber auf dem Computer gespeichert werden.
  
  

Export to CSV...

• Der geplante Wegpunkteflug kann auch in eine .csv Datei exportiert werden.

Vorlage laden

• Bereits auf den Computer gespeicherte Wegpunkteflüge können hierüber geladen werden.
  Der gespeicherte Wegpunkteflug wird hierbei an die Stelle in einer beliebigen Karte eingefügt, an der ein Markierungspunkt gesetzt wurde.
  
  

Lösche (PC)

• Löschen aller Wegpunkte, POI oder Failsafe-Punkte in der aktuellen Kartenansicht auf dem Computer.
  
  

Lösche (NaviCtrl)

• Löscht alle Wegpunkte, POI oder Failsafe-Punkte auf dem Kopter.
  
  

Lösche (beide)

• Löscht alle Wegpunkte, POI oder Failsafe-Punkte auf dem Kopter und auf dem Kopter.
  
  

---

Wegpunkt

nach oben

• Markierter Wegpunkt, POI oder Failsafe-Punkt im Einsatzplan nach oben verschieben.
  
  

nach unten

• Markierter Wegpunkt, POI oder Failsafe-Punkt im Einsatzplan nach unten verschieben.
  
  

Hinzufügen

• Wegpunkt auf die Stelle, an der ein Markierungspunkt in Karte gesetzt wurde, hinzufügen.
  
  

MK-Position hinzufügen F9

• Übernimmt die aktuelle Position des Kopters als Wegpunkt in die Karte. Das gleiche wird auch beim drücken der "F9" Taste durchgeführt.
  (Hierfür ist eine Funkverbindung zwischen Kopter und Computer nötig)
  
  

Lösche

• Löscht den im Einsatzplan markierten Wegpunkt, POI oder Failsafe-Punkt.
  
  

Schriftfarbe

• Auswählen der Wegpunkt-Schriftfarbe (P1, P2,P3,...).
  
  

Der Einsatzplan

Alle erstellten Wegpunkte, POI oder Failsafe-Punkte werden in der Reihenfolge in der sie erstellt wurden, im "Einsatzplan" eingetragen.
Neben den Einstellungen wie z.B. Höhe oder Richtung wird auch die genaue Position in Dezimalgrad angezeigt.

Im "Einsatzplan" kann jeder Wegpunkt, POI oder Failsafe-Punkt auch nachträglich verändert werden.
Hierzu wird der betreffende Wert des zu ändernden Wegpunkt, POI oder Failsafe-Punkt ausgewählt (markiert) und mit der Taste "F2" zur Bearbeitung geöffnet.
Dann kann der betreffende Wert geändert und die Eingabe mit der Taste "Enter" abgeschlossen werden.

Wegpunkte - Vorlage

Sobald ein Wegpunkt auf die Karte gesetzt wird, werden die hier gesetzten Werte als Voreinstellung eingesetzt.

Einstellungen

Wartezeit: [s]

• Dies ist die Verweildauer des Kopters am Wegpunkt. Jedem Wegpunkt kann eine eigene Wartezeit zugeteilt werden.
  Die Wartezeit beginnt zu laufen, sobald der Kopter den Radius des Wegpunktes betritt.
  Nach Ablauf der Wartezeit, wird der nächste Wegpunkt angeflogen.
  
  

  Wird hier eine "0" eingetragen, verweilt der Kopter nicht an diesem Wegpunkt, sondern fliegt ohne Stop weiter zum nächsten Wegpunkt.
  Damit eine Kamera an diesem Wegpunkt trotzdem auslösen kann, ist ein eingestellter "WP-Event" an einem so eingestellten Wegpunkt für 2 Sekunden aktiv.
  Wer möchte, kann diese Zeit über die SD-Karte in der NaviCtrl unter dem Eintrag "MIN_EVENT_TIME" selber bestimmen. (Link).

Radius: [m]

• Dies ist der Radius um den Wegpunkt herum. Dieser sollte nicht zu klein gewählt werden, damit der Kopter die Koordinaten des Wegpunktes auch erreichen kann.
  

  Bei Windstille kann der Kopter einen Wegpunkt auch bei kleinerem Radius leicht erreichen.
  Erreicht der Kopter die Koordinaten (+/- des angegebenen Radius) des Wegpunktes, wird dies durch einen Ton vom Programm bestätigt.
  Sobald dies erkannt wird, beginnt die "Wartezeit". Nach Ablauf der "Wartezeit" wird der nächste Wegpunkt angeflogen.
  
  

  Schwieriger wird das Erreichen eines Wegpunktes bei windigem/böigem Wetter.
  Unter Umständen kann der Kopter bei sehr windigem Wetter den vorgesehenen Wegpunkt so nicht erreichen.
  In solch einem Fall würde der Kopter so lange versuchen die Koordinaten des Wegpunktes zu erreichen, bis dies geschafft ist.
  Dies kann unter Umständen allerdings sehr lange dauern. Meist wird dann eine Fehlfunktion angenommen,obwohl der Kopter nur gegen den Wind ankämpft.

WP-event-Kanal

• Mit der Funktion "WP-Event" (Waypoint-Event) kann z.B. ein an die FlightCtrl angeschlossenes ShutterCable angesteuert werden. Hiermit lässt sich dann eine Kamera auslösen.
  Die hier eingetragene Zahl bestimmt dabei die Zeit, in der der Schaltausgang geschaltet wird.
  

Geschwindigkeit [0.1m/s]

• Die Geschwindigkeit in der der Kopter die Wegpunkte anfliegt, kann hier entweder fest über einen Wert eingestellt werden:
  

  0	=	Keine Geschwindigkeitsanpassung. Der Kopter fliegt mit der maximal möglichen Geschwindigkeit zum nächsten Wegpunkt
  1 - 247	=	Vorgabe der Geschwindigkeit. Wert x 0,1m/s = Geschwindigkeit

• Oder über die Funktion POTI1-8. So kann mit einem Potentiometer am Sender die Geschwindigkeit manuell und auch während des Fluges stufenlos einstellen.
  

  255	=	Es wird die Funktion POTI1 ausgewählt
  254	=	Es wird die Funktion POTI2 ausgewählt
  253	=	Es wird die Funktion POTI3 ausgewählt
  252	=	Es wird die Funktion POTI4 ausgewählt
  251	=	Es wird die Funktion POTI5 ausgewählt
  250	=	Es wird die Funktion POTI6 ausgewählt
  249	=	Es wird die Funktion POTI7 ausgewählt
  248	=	Es wird die Funktion POTI8 ausgewählt

WP-Prefix

• Jeder Wegpunkt oder POI hat bei seiner Erstellung einen Buchstaben vor der Zahl.
  Dieser ist in den Grundeinstellungen "P" (P1, P2, ...).
  Setzt man mehrere Wegpunkte auf eine Karte um verschieden Muster abzufliegen, kann es hilfreich sein diese mit unterschiedlichen Buchstaben zu kennzeichnen.
  In diesem Feld kann hierfür ein beliebiger Buchstabe eingesetzt werden.

Höhe [m]

• Über diesen Eintrag stellt man die Höhe eines Wegpunktes oder POI ein.
  
  

• Wegpunkt

  • Die eingegebene Höhe bestimmt, in welcher Höhe der Kopter diesen Wegpunkt anfliegt.
    

• POI
  • Mit dieser Höhe wird bestimmt, in welcher höhe sich der POI befindet. Diese Höhe kann dann als "Blickrichtung" für eine Kamera genutzt werden (siehe "Kameraneigung").

Steigrate [0.1m/s]

• Befinden sich die Wegpunkte in unterschiedlichen Höhen, kann hier bestimmt werden wie schnell der Kopter steigen/sinken soll um auf die am Wegpunkt eingestellte Höhe zu gelangen.
  

  1 - 254	=	Vorgabe der Geschwindigkeit. Wert x 0,1m/s = Geschwindigkeit.
  		INFO: Der Kopter fliegt hierbei auf gleichbleibender Höhe zum nächsten Wegpunkt. Erst dort steigt (oder sinkt) er dann mit der eingestellten Geschwindigkeit auf die eingetragene Höhe vom Wegpunkt.

  oder

  255 (AUTO)	=	Automatische Geschwindigkeit.
  		INFO: Der Kopter fliegt hierbei linear zum nächsten Wegpunkt. Dies geschieht mit der Geschwindigkeit die unter "Geschwindigkeit [0.1m/s]" eingetragen ist.

Richtung (0=off, -1=POI)

• Jedem Wegpunkt kann eine "Blickrichtung" mitgegeben werden. Bei erreichen des Wegpunktes schaut der Kopter dann in diese eingestellte Richtung.
  
  

• 0	=	Der Kopter richtet sich nicht aus, sondern behält seine aktuelle Blickrichtung bei. (Im Editor erscheint hierbei unter "Richtung" "--")
  1 - 360	=	Je nach eingestellter Gradzahl (1-360°) richtet sich der Kopter in die eingestellte Richtung aus.
  -1 (oder P1)	=	Blickrichtung zum Wegpunkt "P1".
  -2 (oder P2)	=	Blickrichtung zum Wegpunkt "P2".
  -3 (oder P3)	=	Blickrichtung zum Wegpunkt "P3".
  . . .		. . .

  Info: Jeder Wegpunkt oder POI hat in der Karte eine eigene Bezeichnung. Diese besteht aus dem Buchstaben "P" und einer Zahl.
  Soll der Kopter (bzw. die Kamera) bei erreichen eines Wegpunktes in Richtung eines Wegpunktes oder POI schauen, muss diesem Wegpunkt/POI unter "Richtung" eingetragen werden.
  
  

Kameraneigung [°]

• Jedem Wegpunkt kann eine "Kameraneigung" mitgegeben werden. Beim Erreichen des Wegpunktes schaut der Kopter dann in diese eingestellte Richtung.
  
  

  0 - 255

  =

  Je nach eingestellter "Grad"zahl neigt sich die Kamerahalterung entsprechend.

  -1 (AUTO)

  =

  Wurde unter "Richtung" ein POI eingetragen, schaut die Kamerahalterung dann automatisch in die eingestellte Richtung und Höhe des POI.

• INFO: Bei einem Servo kann keine Gradzahl ermittelt werden !
  Die beim Start eingestellte Nickposition des Kamerahalters gibt hierbei die 0°-Stellung vor.
  Schaut die Kamera beim Start also Horizontal geradeaus ist dies die 0°-Stellung.
  Schaut die Kamera hingegen beim Start etwas nach unten oder oben ist diese Stellung die 0°-Stellung.
  
  

  

AutoTrigger [m]

• Fliegt der Kopter von einem Wegpunkt zum nächsten, kann der Kopter auch automatisch alle X-Meter ein Foto aufnehmen.
  Über diesen Eintrag bestimmt man den Abstand in dem der Schaltausgang "Out1" geschaltet wird.

Preset

• Mit dem grauen Balken "Preset..." lässt sich das Vorgabenfenster ein- oder ausblenden.

Funktionsbutton

Links neben dem "Einsatzplan" befinden sich verschiedene Symbole.

• 

Die Funktionen der Symbole sind:

• In der Tabelle markierter Wegpunkt, POI oder Faisafe-Punkt nach oben verschieben.

  In der Tabelle markierter Wegpunkt, POI oder Faisafe-Punkt nach unten verschieben.

  Kopiert den in der Tabelle markierten Wegpunkt, POI oder Faisafe-Punkt und fügt diesen mit den gleichen Werten direkt unterhalb neu ein.

  Löscht den in der Tabelle markierten Wegpunkte, POI oder Faisafe-Punkte.

  Sendet alle in der Tabelle vorhandenen Wegpunkte, POI oder Faisafe-Punkte zum Kopter.

  Sendet eine bestimmte Anzahl der in der Tabelle vorhandenen Wegpunkte, POI oder Faisafe-Punkte zum Kopter.

  Empfängt alle im Kopter aktuell geladenen Wegpunkte, POI oder Faisafe-Punkte und zeigt diese in der Karte an.

Wegpunkte platzieren

Um einen Wegpunkt, POI oder Failsafe-Punkt setzen zu können, benötigt man eine Karte die georeferenziert ist.
Wie man von dem Ort an dem man fliegen möchte solch eine Karte erhält, ist hier beschrieben: MikroKopter Map-Tool.
Dann öffnet man die auf dem Computer gespeicherte Karte im OSD:

Ist die Karte geladen, positioniert man mit der Maus den Pfeil dorthin, wo man einen Wegpunkt, POI oder Faisafe-Punkt setzen möchte.
Ein "Klickt" mit der rechten Maustaste setzt dann genau dort einen Wegpunkt. So können Wegpunkte an beliebigen Stellen platziert werden.

• 

Wegpunkt ändern in POI oder Failsafe-Punkt

Jeder gesetzter Wegpunkt kann auch in einen POI oder Failsafe-Punkt geändert werden.
Mit einem "Klick" der rechten Maustaste auf den Wegpunkt öffnet man ein Auswahlfenster mit der Auswahl:

• 	-	Ändere Typ zu POI	=>
  	-	Andere Typ zu Wegpunkt	=>
  	-	Andere Typ zu Failsafe	=>
  	-	Lösche

Beispiel 1 vorhandenen WP ändern

Zuerst soll aus einer Reihe bereits gesetzter Wegpunkte ein beliebiger Wegpunkt (hier WP5) in einen POI umgewandelt werden:

Als nächstes soll ein Failsafe-Punkt aus einem vorhandenen Wegpunkt (hier WP 3) gesetzt werden:

Wie man hier sieht, wird der zu ändernde Wegpunkt dann aus der Reihe herausgenommen und der WP davor und dahinter dann miteinander verbunden.

Beispiel 2 zusätzliche WP setzen und ändern

Ein vorhandener Wegpunkteflug soll nicht geändert werden. Für den zusätzlichen POI und den Failsafe-Punkt werden nun zwei zusätzliche
Wegpunkte per "Rechtsklick" mit der Maus gesetzt und geändert.

Zuerst wird der erste zusätzliche Wegpunkt (hier P9) in einen POI gewandelt:

Als nächstes wird der zweite zusätzliche Wegpunkt in einen Failsafe-Punkt gewandelt:

Wegpunkte, POI und andere Symbole

Hat man eine Karte geladen, können in dieser verschiedene Symbole angezeigt werden.

Die Symbole sind:

Besteht nun eine Datenverbindung zum Kopter und hat dieser einen Sat-Fix, wird dessen Position in der Karte angezeigt.
Auf der Karte ist dann folgendes sichtbar:

• Homeposition = Position an der sich der Kopter beim Einschalten oder Starten der Motoren befindet.

• Kopterposition = Aktuelle Position und Blickrichtung des Kopters. Dieses Symbol folgt der aktuellen Position des Kopters.

  • (Dieses Symbol kann, je nach Satellitenempfangsqualität, auch bei stehendem Kopter wandern!)

• Markierungspunkt = Dies ist die Stelle in der Karte, an der mit der linken Maustaste einmal geklickt wurde.

Wird nun am Sender z.B. der GPS-Schalter betätigt, erscheint zusätzlich das "Target"-Symbol.
Dieses "Target"-Symbol folgt in der Karte dem "Kopterposition"-Symbol, wenn der Kopter z.B. mit eingeschalteter Funktion "PositionHold" fliegt.
Werden die Steuerknüppel dann bei eingeschalteter Funktion "PositionHold" während des Fluges nicht betätigt, bleibt das "Target"-Symbol und der Kopter an der aktuellen Position stehen.

Radius für den Wegpunkteflug

Der Wegpunkteflug (ohne Lizenz) ist nur in einem Radius von 250mtr. um den Startpunkt möglich.
Um zu sehen, in welchem Radius Wegpunkte gesetzt werden können, kann um den Startpunkt herum ein farbiger Kreis gelegt werden.
Wie dies geht ist hier beschrieben: Kreis

Bei der Nutzung der Wegpunkte sollte darauf geachtet werden, dass die Wegpunkte innerhalb dieses Radius gesetzt werden.
Liegen die Wegpunkte im Randgebiet, direkt auf oder außerhalb der 250mtr. Grenze, kann ein Erreichen der Wegpunkte nicht möglich sein.

In diesem Fall bleibt der Kopter an der 250mtr. Grenze stehen und fliegt nicht weiter.
Es wird auch nicht der nächste Wegpunkt angeflogen, wenn dieser vorherige Wegpunkt nicht erreicht werden kann!

Wegpunkte platzieren

Möchte man nun Wegpunkte in der Karte platzieren, hat man zwei Möglichkeiten.

• Möglichkeit 1

  • Ein "Rechtsklick" auf die Karte setzt einen Wegpunkt. Hiernach öffnet sich automatisch der Wegpunkt-Editor mit den Daten des gesetzten Wegpunktes.

• Möglichkeit 2

  • Im Wegpunkt-Editor werden zuerst die Einstellungen für den einzelnen Wegpunkt eingetragen. Danach wird der Platz in der Karte markiert und der Wegpunkt gesetzt.

Beispiel nach "Möglichkeit 2"

In diesem Beispiel soll der Kopter:

• in einer Höhe 30mtr. fliegen
• sich 10sec. pro Wegpunkt aufhalten
• die Wegpunkte in einer Geschwindigkeit von 1mtr/sec. anfliegen
• dabei soll der Kopter nach Süden schauen
• die Kamera nach unten sehen
• und bei dem halt pro Wegpunkt Fotos aufnehmen

Zuerst wird der Wegpunkt-Editor geöffnet (>WegPunkte >Editor...).

Noch ist der Wegpunkte-Editor leer:

Jetzt können auf der rechten Seite im Wegpunkte-Editor die Werte nach den Vorgaben eingegeben werden.
Der Radius: [m] bekommt zusätzlich einen Sicherheitsradius von 10mtr. und die Steigrate nehmen wir mit 3mtr/sec an:

Jetzt kann der Punkt an dem der erste Wegpunkt platziert werden soll, auf der Karte mit einem "Klick" der linken Maustaste markiert werden:

Zum setzen des Wegpunktes mit den Einstellungen an diesem Punkt, genügt ein "Klick" auf das grüne Pluszeichen im Wegpunkte-Editor:

Jetzt erscheint auf der Karte ein Wegpunkt mit der Bezeichnung P1. Im Wegpunkte-Editor sieht man den ersten Wegpunkt mit den eingestellten Daten in der Liste:

Für jeden weiteren Wegpunkt können so die Einstellungen angepasst und in die Karte eingetragen werden.

Möchte man weitere Wegpunkte mit den gleichen Einstellungen auf der Karte positionieren, genügt ein erneutes setzen der Position auf der Karte
und ein "Klick" auf das grüne Pluszeichen.
Jeder gesetzte Wegpunkt wird dann ebenfalls mit seinen Einstellungen in der Liste des Wegpunke-Editor eingetragen.
(Mit einem "Rechtsklick" wird ebenfalls ein Wegpunkt mit den zuletzt gesetzten Einstellungen auf der Karte gesetzt.)

Info:
Eine Nummerierung der Wegpunkte erfolgt automatisch in der Reihenfolge, in der diese gesetzt werden.
Ebenso wird durch eine farbige Linie jeder Wegpunkt verbunden, um die Abflugfolge anzuzeigen.
Diese Linie kann je nach Kartenhintergrund unterschiedlich farbig sein.

POI setzen

Die Einstellungen für einen POI (Point ot Interest) sind fast identisch mit dem des Wegpunkt.

Hierzu wird die "STRG"-Taste (Ctrl-Taste) gedrückt gehalten und mit einem "Rechtsklick" auf die Karte ein POI gesetzt.

Es erscheint hierbei ein POI auf der Karte und es öffnet sich der Wegpunkt-Editor.

Da ein POI eine Blickrichtung darstellt, werden hier keine Werte wie "Zeit", "Radius", etc. benötigt. Lediglich die Höhe kann hier eingetragen/geändert und als Blickrichtung genutzt werden.
Im Editor wird ein POI dann nur mit der eingestellten Höhe und den Koordinaten angezeigt:

Wegpunkt und POI Info

Die Daten der einzelnen Wegpunkte oder POI können nicht nur im WP-Editor eingesehen werden.
Auch wenn man mit der Maus über den betreffenden Wegpunkt oder POI fährt werden diese Daten angezeigt.

Wegpunkt in POI umwandeln

Es ist möglich jeden beliebigen Wegpunkt (auch mehrere) in einen POI umzuwandeln. Umgekehrt kann aber auch ein POI in einen Wegpunkt umgewandelt werden.

Hierzu wird der entsprechende Wegpunkt mit der rechten Maustaste angeklickt.
In dem dann erscheinenden Kontextmenü kann dann der Eintrag "Change Point-type" mit der linken Maustaste angeklickt werden.
Der entsprechende Wegpunkt ist jetzt ein POI.

Die Flugbahn wird hierbei automatisch angepasst und der entsprechende Wegpunkt im Wegpunkte-Editor in einen POI geändert:

Wegpunkte oder POI auf der Karte verschieben

Wurde ein Wegpunkt nicht an die richtige Stelle gesetzt, muss er nicht gelöscht werden.
Jeder Wegpunkt oder POI kann leicht verschoben werden. Hierzu wird der betreffende Wegpunkt mit gedrückt gehaltener linker Maustaste "festgehalten".
Bewegt man nun die Maus, kann der Wegpunkt (oder POI) verschoben werden.
Ist der Wegpunkt an die richtige Position verschoben, kann die Maustaste wieder losgelassen werden.

Die so geänderte Position des Wegpunktes wird automatisch im Wegpunkte-Editor übernommen.