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<<InfoBox(Diese Seite dient zum Einfügen in andere Seiten per Include-Macro. So wird redundanter Inhalt vermieden.)>>

'''Syntax: `<<Include(include/KopterTool/Settings-Mixer-SETUP, , from="^-----$", to="^-----$")>>` <<BR>>
---> fügt diese Seite in Deutsch zwischen den Horizontalen-Trennern ein.'''

<<InfoBox(This page is used to insert into other pages via include macro. Thus, avoid redundant content.)>>

'''Syntax: `<<Include(include/KopterTool/Settings-Mixer-SETUP, , from="^------$", to="^------$")>>` <<BR>>
---> add this page into English between horizontal separators.'''

<<InfoBox(Cette page est utilisée pour être insérée dans d'autres via une macro d'insertion. Ceci évitera le contenu redondant.)>>

'''Syntax: `<<Include(include/KopterTool/Settings-Mixer-SETUP, , from="^-------$", to="^-------$")>>` <<BR>>
---> Ajoute la partie française de cette page contenue entre les bandeaux horizontaux.'''

<<BR>><<BR>><<BR>>

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||<tablewidth="100%" tablestyle="text-align: left;"bgcolor="#fCC000"> Deutsch Start ||
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= Mixer-SETUP =
{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=91560&g2_serialNumber=1}} <<BR>>

Hier können fertige Mixertabellen für z.B. einen QuadroKopter, HexaKopter und OktoKopter geladen werden. Auch kann hier die Ausrichtung seit der<<BR>>
FlightCtrl Software-Version V0.80 frei gewählt werden.<<BR>>
Seit der FlightCtrl Software-Version V0.73 kann man nun bis zu 12 Motoren anschließen und diese beliebig konfigurieren.<<BR>><<BR>>

Die Settings (Motor Mixer) für verschiedene Koptertypen / -bauformen können in diesem Menü geladen und in den Kopter gespeichert werden.<<BR>>
Zusätzlich können auch eigene Settings (Motor Mixer) eingestellt werden und unter einem eigenen Namen auf die Festplatte gespeichert und auch wieder geladen werden. <<BR>>
Zusätzlich zu einem eigenen Setting kann auch eine passende '''BMP-Grafik''' (150x150 Pixel) eingeblendet werden. Diese Grafik muss dann den gleichen Namen haben wir die gespeicherte Setting Datei.


== Laden von Mixertabellen (.mkm) ==
Die FlightControl braucht Informationen über die Motorenanordnung. Dafür wird die sog. MischerTabelle verwendet. 

##include_mix_begin_de
Es sind bereits verschiedene Mixertabellen der gängigsten Modelle im KopterTool vorhanden. <<BR>>
Um die richtige Mixertabelle zu laden, kann auf den Button '''''Laden''''' geklickt und die passende .mkm Datei geöffnet werden.<<BR>>
Nach dem Öffnen der passenden Tabelle wird diese dann mit einem "klick" auf den Button '''''Schreiben''''' in die Settings der FlightCtrl geschrieben. <<BR>><<BR>>

##include_mixertabelle_begin_de
'''INFO:''' .mkm Dateien => (die Drehrichtung wird pro Motor in der Grafik angezeigt)<<BR>>
||<class="MK_THeader" width="150px">Quadro.mkm||<class="MK_THeader" width="150px">'''Quadro-X.mkm'''||<class="MK_THeader" width="150px">'''Hexa.mkm'''||<class="MK_THeader" width="150px">'''Hexa2.mkm'''||
||<:>{{attachment:symbols/Quadro.png}}||<:>{{attachment:symbols/Quadro-X.png}}||<:> {{attachment:symbols/Hexa.png}}|| {{attachment:symbols/Hexa2.png}}||
||<class="MK_TBody">Für Basisset: <<BR>> Quadro(L4-ME) / QuadroXL||<class="MK_TBody">Kein Basisset<<BR>>vorhanden.||<class="MK_TBody">Für Basisset: <<BR>> Hexa / Hexa2 / HexaXL||<class="MK_TBody">Kein Basisset<<BR>>vorhanden.||
<<BR>>
||<class="MK_THeader" width="150px">'''Okto.mkm'''||<class="MK_THeader" width="150px">'''Okto2.mkm'''||<class="MK_THeader" width="150px">'''Okto3.mkm'''||<class="MK_THeader" width="150px">'''Okto-U'''||
||<:>{{attachment:symbols/Octo.png}}||<:>{{attachment:symbols/Octo2.png}}||<:>{{attachment:symbols/Octo3.png}}||<:>{{attachment:symbols/Octo-U.png}}||
||<class="MK_TBody">Für Basisset: <<BR>> Okto||<class="MK_TBody">Für Basisset: <<BR>> Okto2-26 / OktoXL||<class="MK_TBody">Kein Basisset<<BR>>vorhanden.||<class="MK_TBody">Kein Basisset<<BR>>vorhanden.||
<<BR>>
{i} Der Pfeil in der Mitte zeigt die Flugrichtung (vorne) an.<<BR>><<BR>>

##include_mixertabelle_end_de

Weitere Mixertabellen können hier eingesehen werden: '''[[mkm|MKM-Daten]]''' .
##include_mix_end_de

'''Info:''' <<BR>>
In der Grundeinstellung ist immer eine Mixertabelle für den Quadro (4 BL-Ctrl/Motoren) geladen. Dies hat z.B. bei einem Hexa (6 BL-Ctrl/Motoren) oder Okto (8 BL-Ctrl/Motoren) zur Folge, <<BR>>
dass die ersten 4 BL-Ctrl richtig erkannt werden (am BL-Ctrl: grüne LED an und rote LED aus) und die restlichen BL-Ctrl nicht (am BL-Ctrl: grüne LED an und rote LED an).<<BR>>
Hat man einen HexaKopter oder OktoKopter muss also die Mixertabelle hierfür angepasst werden.<<BR>><<BR>>


== Wahl der Ausrichtung ==
Im Normalfall zeigt die FlightCtrl mit dem Pfeil zum Ausleger Nr.1 (Rot). Um die Ausrichtung des Kopters zu ändern muss normalerweise die FlightCtrl dann mit <<BR>>
dem Pfeil in die neue Flugrichtung montiert werden.<<BR>>
(Siehe z.B. Quadro.mkm + Quadro-X.mkm)<<BR>>
{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=82248&g2_serialNumber=1}}<<BR>><<BR>>

Mit der Ausrichtung kann man jetzt bestimmen, wo vorne sein soll. Mit den beiden Pfeilen kann man die Ausrichtung in 15°-Schritten verändern.
In diesem Beispiel ist "vorne" also zwischen Ausleger 1 und 3. <<BR>><<BR>>

'''Hinweise:'''

    *Diese Auswahl ist NICHT global -> man kann sie also von Setting zu Setting unterschiedlich wählen.
    *Diese Funktion steht auch '''ohne''' NaviCtrl zur Verfügung.
    *die Kameraneigung der Kamerahalterung (Nick/Roll-Ausgleich) bleibt auf den Pfeil der FC bezogen und dreht sich nicht mit. <<BR>>
    (Eine Anpassung kann in dem Konfigurationsparameter '''[[MK-Parameter/Camera|Kamera]]''' vorgenommen werden.)
    *Info: Loopings gehen nicht, wenn die Richtung verdreht wird.

<<BR>><<BR>><<BR>><<BR>>

== Funktion der Mixer-Tabelle ==
In der Mixer Tabelle die Werte der einzelnen Motoren angepasst werden. Dies kann bei eigenen Rahmenkonstruktionen nötig sein.<<BR>><<BR>>

Die einzelnen Motorkräfte werden in vier Teile zerlegt: Gas, Nick, Roll, Gier <<BR>>
'''=>Hierbei gilt: Ein Wert von 64 entspricht 100%'''<<BR>><<BR>>

Soll also z.B. ein Motor maximal 75% Gas bekommen, würde man 48 eintragen.<<BR>>
Ein Motor ist aktiv, wenn in der Spalte "Gas" ein Wert größer 0 (null) steht.<<BR>><<BR>>

In der Tabelle werden nur die Werte für '''Nick rückwärts''' und '''Roll nach rechts''' eingetragen.<<BR>>
Die Werte für die entgegengesetzten Richtungen werden dann automatisch berechnet.<<BR>><<BR>>

Die Grafik erklärt, wie die Anteile von Nick, Roll und Gier verteilt werden:

{{http://www.mikrocontroller.com/images/Mixer.gif}}

Der Einfachheit halber sind bei diesem Hexa-Beispiel die Anteile immer zu 100% verteilt. Man hätte aber z.B. die Nick-Ebene auch mit 100%, 75% und 100% verteilen können, <<BR>>
weil die Motoren 1 und 4 einen längeren (Nick-)Hebelarm haben.

== Kräftegleichgewicht ==
Wichtig ist das '''Gleichgewicht der Ansteuerungen'''. Die einzelnen '''Summen der Spalten''' Nick, Roll und Gier müssen immer 0 betragen.

{{http://www.mikrocontroller.com/images/TabOk.gif}}

Das wird mit einem Symbol unter den Spalten noch angezeigt.

== Überprüfung der richtigen BL-Ctrl Anzahl ==
Seit FC V0.73 wird '''beim Start die richtige Anzahl BL-Regler geprüft''' und ggf. als Fehler im KopterTool angezeigt.<<BR>><<BR>>

{i} Wenn ein BL-Regler am Bus nicht gefunden wird, kann man die Motoren zwar anlassen, aber kein Gas geben.


=== Anzeige aller angeschlossenen BL-Ctrl's ===
Im virtuellen Menü kann man sich '''die gefundenen BL-Regler''' anzeigen lassen:

{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=77374&g2_serialNumber=1}}

=== Anzeige von I2C-Störungen ===
Im virtuellen Menü kann man sich auch '''die I2C-Fehler''' anzeigen lassen:

{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=77370&g2_serialNumber=1}}

Achtung: Wenn der I2C-Bus gestört ist, kann unter Umständen auch ein zufälliger Fehlerzähler hochzählen.

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||<tablewidth="100%" tablestyle="text-align: left;"bgcolor="#fCC000"> Deutsch Stop ||
<<BR>><<BR>><<BR>><<BR>>









||<tablewidth="100%" tablestyle="text-align: left;"bgcolor="#ff0000"> Englisch Start ||
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= Mixer-SETUP =
{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=91563&g2_serialNumber=1}} <<BR>>

Here, for example, tables for the mixer such as Quadrokopter, HexaKopter and OktoKopter can be loaded. Also since the orientation of the <<BR>>
FlightCtrl software version v0.80 it can be freely chosen.<<BR>>
Since the Flight software version v0.73 you now able to connect up to 12 engines and configure them as desired.<<BR>><<BR>>

The settings (mixer engine) for various mounting positions / Koptertypes can be loaded into this menu and stored in the Kopter.<<BR>>
In addition to their own settings (mixer engine) can be set and saved under a different name on the hard disk and loaded again. <<BR>>
In addition to its own setting can also be a suitable '''.bmp graphic''' (150x150 pixels) be displayed. This chart has the same name as saved settings file.


== Loading Mixer-Tables(.mkm) ==
Info: <<BR>>
The default setting there is always a table for the Quadro (4 BL-Ctrl/Motoren) loaded. This has for example with a hexa (6 BL-Ctrl/Motoren) or October (8 BL-Ctrl/Motoren) the result <<BR>>
that the first 4 BL-Ctrl must correctly identified (the BL-Ctrl: green LED and red LED off) and the rest of the BL-Ctrl (not the BL-Ctrl: green LED and red LED on).<<BR>>
If you have a HexaKopter or OktoKopter therefore it needs to be adapted for this Mixer-Table.<<BR>><<BR>>

##include_mix_begin_en
There are already different tables in the mixer KopterTool available. To load the correct mixer table,<<BR>>
the button ''''' Load ''''' can be clicked and the right . mkm file can be opened.<<BR>>
After opening the appropriate table that will be then written with a "click" on the button ''''' Write ''''' into the FlightCtrl. <<BR>><<BR>>

##include_mixertabelle_begin_en
INFO: .mkm Dateien => (the direction of rotation per motor will be shown in a graphic)<<BR>>
||<class="MK_THeader" width="150px">Quadro.mkm||<class="MK_THeader" width="150px">'''Quadro-X.mkm'''||<class="MK_THeader" width="150px">'''Hexa.mkm'''||<class="MK_THeader" width="150px">'''Hexa2.mkm'''||
||<:>{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/Kopter/Quadro.gif?m=1411635954 }}||<:>{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/Kopter/Quadro-X.gif?m=1411635955 }}||<:>{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/Kopter/Hexa-01.gif?m=1411635949 }}||{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/Kopter/Hexa2.gif?m=1411635950 }}||
||<class="MK_TBody">For Basisset: <<BR>> Quadro(L4-ME) / QuadroXL||<class="MK_TBody">For Basisset: <<BR>> Quadro(L4-ME) / QuadroXL||<class="MK_TBody">For Basisset: <<BR>> Hexa / Hexa2 / HexaXL||<class="MK_TBody">No Basisset<<BR>>available.||
<<BR>>
||<class="MK_THeader" width="150px">'''Okto.mkm'''||<class="MK_THeader" width="150px">'''Okto2.mkm'''||<class="MK_THeader" width="150px">'''Okto3.mkm'''||<class="MK_THeader" width="150px">'''Okto-U'''||
||<:>{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/Kopter/Octo.gif?m=1411635952 }}||<:>{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/Kopter/Octo2.gif?m=1411635951 }}||<:>{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/Kopter/Octo3.gif?m=1411635953 }}||<:>{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/Kopter/Octo-U.gif?m=1411635954 }}||
||<class="MK_TBody">For Basisset: <<BR>> Okto||<class="MK_TBody">For Basisset: <<BR>> Okto2-26 / OktoXL||<class="MK_TBody">No Basisset<<BR>>available.||<class="MK_TBody">No Basisset<<BR>>available.||
<<BR>>
{i} The arrow in the middle represents the flight direction (forward) . <<BR>><<BR>>

##include_mixertabelle_end_en

More Mixer-Tables are displayed here: '''[[mkm|MKM-Daten]]''' .
##include_mix_end_en 

== Choice of orientation ==
Normally the FlightCtrl shows with the arrow to the boom No.1 (red). To change the orientation of the UAV it must normally be mounted with the arrow of the FlightCtrl <<BR>>
into the new flight direction.<<BR>>
(See e.g. Quadro.mkm + Quadro-X.mkm)<<BR>>
{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=82248&g2_serialNumber=1}}<<BR>><<BR>>

With the focus now you can determine where the front should be. With the two arrows you can change the orientation in 15 ° increments.
In this example the "front" is between boom 1 and 3.  <<BR>><<BR>>

'''NOTES:'''

    *This choice is NOT global -> so you can choose them from setting to setting in a different way.
    *These function is also '''without''' NaviCtrl available.
    *The camera angle of the camera mount (pitch / roll-bonding) is related to the FC and the arrow does not rotate with it. <<BR>>
    (An adaption of the configuration parameter can be made here. '''[[MK-Parameter/Camera|Kamera]]''' )
    *Info: Loopings are not possible if the direction will be changed.

<<BR>><<BR>><<BR>><<BR>>

== Function of the Mixer-Tablel ==
In the mixer table the values ​​of the individual motors have to be adapted. This may be necessary in its own frame designs.<<BR>><<BR>>

The individual motor forces are divided into four parts: gas, pitch, roll, yaw <<BR>>
'''=>Therefore rules: A value of 64 is equal 100%'''<<BR>><<BR>>
If for example an engine has more than 75% gas, you would enter 48 <<BR>>
A motor is active if in the "gas" column a value greater than 0 (zero) stands.<<BR>><<BR>>

In the table only the values ​​for '''Nick backwards''' and '''roll to the right''' are registered.<<BR>>
The values ​​for the opposite directions are then automatically calculated.<<BR>><<BR>>

The graphic explains how the shares of pitch, roll and yaw are distributed:

{{http://www.mikrocontroller.com/images/Mixer.gif}}

For simplicity, in this example, the hexa shares always 100%. You could, however, e.g. distribute the pitch level with 75% and 100%, <<BR>>
because the engines 1 and 4 have a longer (pitch) lever arm.

== Balance of power ==
Important is the '''balance of controls'''. The individual '''totals of columns''' pitch, roll and yaw must be always 0!

{{http://www.mikrocontroller.com/images/TabOk.gif}}

This is indicated with an icon under the column. 

== Check of the correct numbers of BL-Ctrl ==
Since FC v0.73 '''at the start the proper number of tested BL-regulators''' will be displayed and if an error appears also shown in the KopterTool.<<BR>><<BR>>

{i} When a BL controller on the bus is not found, you can start the engines, but you can not accelerate.


=== Display of all connected BL-Ctrl's ===
In the virtual menu can be displayed ''' the found BL-regulator ''':

{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=77374&g2_serialNumber=1}}

=== Display of I2C disorders ===
In the virtual menu can be displayed '''the I2C-Errors''' :

{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=77370&g2_serialNumber=1}}

Attention: If the I2C bus is faulty, it can count up a random error.
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||<tablewidth="100%" tablestyle="text-align: left;"bgcolor="#ff0000"> Englisch Stop ||
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||<tablewidth="100%" tablestyle="text-align: left;"bgcolor="#7BD148"> French Start ||
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= Mixer-SETUP =
{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=91563&g2_serialNumber=1}} <<BR>>

Voici par exemple, les "table de mixage" à charger pour Quadrokopter, HexaKopter et OktoKopter, elles sont fournies en standard avec MKTool.<<BR>>
Depuis la version v0.80 du firmware de la FC son orientation est libre.<<BR>>
Depuis la version v0.73 du firmware de la FC il est possible d'y connecter jusqu'à 12 moteurs dans la disposition de votre choix.<<BR>><<BR>>

Des "tables de mixage" variées, pour diverses disposition et types de MK, sont "chargeable" à partir de cet onglet.<<BR>>
En plus de celles-ci, vos propre "tables de Mixage" peuvent être paramètrées et sauvegardées sous le nom de votre choix et rappelées ultérieurement. <<BR>>
Vous pouvez simultanément créez une illustration (150x150 pixels) au forma '''.bmp graphic''' qui une fois sauvegardée dans le même dossier, avec le même nom (≤ à 11 caractères, seul l'extension diffère) s'affichera dans l'angle inférieur droit de l'onglet, comme celles d'origine.


== Chargement d'une "Table de mixage"(.mkm) ==
Info: <<BR>>
Systématiquement, une table de mixage de quatre moteurs en "+" est chargée avec les settings par défaut. Cela à pour conséquence avec un hexa (6 BL-Ctrl/Moteurs) ou un Octo (8 BL-Ctrl/Moteurs), <<BR>>
que seul les quatre premier BlCtrl sont correctement identifiés (LED rouge & verte éteintes) et que les autres BL-Ctrl ne le sont pas (LED rouge et verte allumées).<<BR>>
Si vous cabler un Hexa ou un Octo vous devrez charger la table de mixage correspondante.<<BR>><<BR>>

##include_mix_begin_fr
Il y a déjà différentes tables de mixage disponibles via MKTool. <<BR>>
Le bouton '''Charger…''' (en haut à droite sous le nom) permet de sélectionner et de charger le fichier•mkm correspondant à votre configuration.<<BR>>
Après l'avoir charger dans MKTool il devra être envoyé à la FC avec le bouton ''''' Ecrire ''''' (en bas à droite). <<BR>><<BR>>

##include_mixertabelle_begin_fr
INFO: .mkm Data => (Le sens de rotation des moteurs est illustré sur les graphiques)<<BR>>
||<class="MK_THeader" width="150px">Quadro.mkm||<class="MK_THeader" width="150px">'''Quadro-X.mkm'''||<class="MK_THeader" width="150px">'''Hexa.mkm'''||<class="MK_THeader" width="150px">'''Hexa2.mkm'''||
||<:>{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/Kopter/Quadro.gif?m=1411635954 }}||<:>{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/Kopter/Quadro-X.gif?m=1411635955 }}||<:>{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/Kopter/Hexa-01.gif?m=1411635949 }}||{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/Kopter/Hexa2.gif?m=1411635950 }}||
||<class="MK_TBody">For Basisset: <<BR>> Quadro(L4-ME) / QuadroXL||<class="MK_TBody">For Basisset: <<BR>> Quadro(L4-ME) / QuadroXL||<class="MK_TBody">For Basisset: <<BR>> Hexa / Hexa2 / HexaXL||<class="MK_TBody">No Basisset<<BR>>available.||
<<BR>>
||<class="MK_THeader" width="150px">'''Okto.mkm'''||<class="MK_THeader" width="150px">'''Okto2.mkm'''||<class="MK_THeader" width="150px">'''Okto3.mkm'''||<class="MK_THeader" width="150px">'''Okto-U'''||
||<:>{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/Kopter/Octo.gif?m=1411635952 }}||<:>{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/Kopter/Octo2.gif?m=1411635951 }}||<:>{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/Kopter/Octo3.gif?m=1411635953 }}||<:>{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/Kopter/Octo-U.gif?m=1411635954 }}||
||<class="MK_TBody">For Basisset: <<BR>> Okto||<class="MK_TBody">For Basisset: <<BR>> Okto2-26 / OktoXL||<class="MK_TBody">No Basisset<<BR>>available.||<class="MK_TBody">No Basisset<<BR>>available.||
<<BR>>
{i} La flèche dans le losange central indique l'orientation de la FC (L'avant par défaut). <<BR>><<BR>>

##include_mixertabelle_end_fr

D'autres "table de mixages" sont illustrées ici: '''[[mkm|MKM-Daten]]''' .
##include_mix_end_fr 

== Orientation de l'avant ==
Normalement l'avant du MK est indiqué par la flèche de la FC orientée vers le moteur N°1 (bras rouge).<<BR>>
Pour changer l'orientation de l'avant du MK on doit normalement faire pivoter la FC dans la nouvelle direction.<<BR>>
(Voir p.e. Quadro.mkm + Quadro-X.mkm)<<BR>>
{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=82248&g2_serialNumber=1}}<<BR>><<BR>>

Avec l'ajustement de la règle rouge, chacun peut choisir l'orientation de vol (l'avant virtuel) de son MK. A l'aide des deux flèches verte on peut régler son orientation par pas de 15°. Dans cette exemple "l'avant" est entre les moteurs 1 & 3.
<<BR>><<BR>>

'''NOTES:'''

   *Ce choix n'est PAS global -> On peut ainsi avoir différents axes de vol dans différents settings.
   *Cette fonction est disponible avec la FC seule '''sans''' NaviCtrl.
   *La fonction looping est impossible si l'avant n'est pas celui de la FC.
   *L'angle de compensation (tangage / roulis) d'une éventuelle nacelle photo est relatif à l'axe de la FC et ne tient pas compte de cette orientation virtuelle de l'avant. <<BR>>
    (Ce point est configurable ici: '''[[fr/MK-Parameter/Camera|Onglet Caméra]]''' )

<<BR>><<BR>><<BR>><<BR>>

== Table de Mixage ==
Dans la table de mixage il est possible de modifier le comportement de chaque moteurs. Cela peut s'avérer nécessaire pour permettre un vol satisfaisant à une architecture originale.<<BR>><<BR>>

La force globale de chaque moteur est divisée en quatre: Gaz, Tangage Roulis et Lacet <<BR>>
'''=>Règle préliminaire: une valeur de 64 équivaut à 100%'''<<BR>><<BR>>
Si par exemple une des composantes d'un moteur doit être de 75%, il faudra saisir 48 dans la table de mixage<<BR>>
Un moteur est actif si une valeur > 0 (zero) est saisi dans la colonne Gaz.<<BR>><<BR>>

Seul les valeur de '''Tangage à cabrer''' et de '''Roulis à droite''' sont enregistrées dans la table de mixage.<<BR>>
Les valeurs pour les mouvements opposés en sont automatiquement déduites.<<BR>><<BR>>

Ce graphique illustre les conventions arithmétiques des valeurs de tangage roulis et lacet:

{{http://www.mikrocontroller.com/images/Mixer.gif}}

Sur l'exemple de cet hexacoptère, on a laissé la répartition avec des valeurs de 100% par facilité.
Mais on aurait également pu répartir par exemple la partie tangage entre 75% et 100%.
Les moteurs 1 et 4 ont des bras de levier plus long sur l'axe de tangage.

== Equilibrage des puissances ==
L'Equilibrage des puissances est fondamental sur chaque axe, la somme arithmétique doit être égale à Zéro !

{{http://www.mikrocontroller.com/images/TabOk.gif}}

Ce qui est confirmé, ou non, par un pictogramme en bas de chaque colonne. 

== Vérification du nombre de BL-Ctrl ==
Depuis la FC v0.73 MKTool affiche '''le nombre de BlCtrl correctement identifiés au démarrage''', et si une erreur survient, le signale.<<BR>><<BR>>

{i} Lorsqu'un BlCtrl est "manquant" sur l'I2C, Il est possible de démarrer les moteurs (pour détection du fautif), mais il n'est pas possible d'accélérer.


=== Affichage des BL-Ctrl connectés ===
Affichage sur le LCD du '''nombre de BlCtrl détectés:'''

{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=77374&g2_serialNumber=1}}

=== Affichage des erreurs I2C ===
Affichage sur le LCD des '''erreurs I2C:'''

{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=77370&g2_serialNumber=1}}

Attention: Si le bus I2C est défaillant le compte d'erreur BlCtrl peut être erroné.
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||<tablewidth="100%" tablestyle="text-align: left;"bgcolor="#7BD148"> French Stop ||

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 . KategorieInclude/KopterTool