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Gyro

In diesem Fenster kann die Funktion der Gyros eingestellt werden.

Auswahl der Funktionen

• Gyro P

  • Einfluss des Gyros auf die Nick- und Rollgeschwindigkeit. Je höher der Wert, desto träger bewegt sich der MikroKopter.

  • Gier P (Yaw P)

    • Verhältnis Gier-Geschwindigkeit zum Stickausschlag. Wenn hoch, schnelle Drehung - wenn niedrig, träge Reaktion

• Gyro I

  • Lagestabilisierung. Je höher der Wert, desto stärker der Zusammenhang von Stickwinkel und Lagewinkel. Führt bei zu großen Werten (gegenüber Gyro-P) zum Schwingen. Wenn hoch, harte Regelung (hohe Winkelstabilität) einstellbar bis unter Schwingneigung, wenn niedrig, weiche Regelung, Schaukelneigung, windempfindlich.

  • Gier I (Yaw I)

    • Erklärung fehlt!

• Gyro D

  • Wenn kurze Regelschwingungen auftreten, kann dies mit Gyro-D verringert werden. Ist der Wert zu hoch, fängt der MK an zu Vibrieren / Brummen. Einstellung: etwas unter dem Wert bei dem der MK zu vibrieren anfängt (ca. 20%).

• Dynamic Stability: Mit diesem Wert lässt sich nun einstellen, wieviel Schub die Achsenregelung zur Verfügung hat um zu regeln. Einige Piloten haben sich daran gestört, dass der MK beim starken Regeln steigt. Das war auch der Grund für das Steigen bei Wind oder sonstigen Phänomenen wie Lagerschaden zum Beispiel. Außerdem haben Anfänger Probleme mit dem Springen bei der Landung, was auch diese Ursache hat.

  • Kleiner 64 -> der Schub wird auf unter Gas limitiert -> kein Steigen bei starkem Regeln.

  • Größer 64 -> der Schub darf größer werden als Gas -> hartes Regeln der Achsen -> Steigen bei starkem Regeln.

• In den Settings ist es so verteilt: * 1.Sport: 100 -> steigt

  • 2.Normal: 75 -> steigt etwas

  • 3.Beginner: 50 -> steigt nicht

• Drehratenbegrenzung (Rotationrate limiter)

• ACC/Gyro-Faktor:

  • Abhängigkeit zwischen ACC-Sensorwert und Gyrointegral. Wird der MK einige Grad gekippt, müssen ACC-Linie und Gyro-Integral deckungsgleich sein. Ggf. kann das hier korrigiert werden.

• ACC/Gyro-Comp.

  • Grad der Fusion zwischen ACC und Gyro (reziprok). Je kleiner der Wert, desto schneller wird der Gyrowinkel dem ACC-Sensor angepasst. Zum Schweben sind größere Werte vorteilhaft (>100). Zum Heizen sollte man kleine Werte nehmen (10-50)

• Hauptregler I (Main I)

  • Summe der Winkelfehler. Sorgt für größere Präzision zwischen Stick und Lage. Sollte beim Fliegen mit Heading Hold erhöht werden. Kann bei zu großen Werten überschwingen.

• Drift-Kompensation (für FC 1.x)

  • Gibt an, wieviel 1/8 Digits pro 500ms der Drift nachgeführt werden darf. Ist der Wert zu klein -> Gyrodrift (z.B. bei Temperaturänderungen) zieht den MK stark in eine Richtung.
    Wert zu groß -> MK schwebt nicht so gern still auf einer Stelle. Null -> Driftkompensation aus, Standard ist 32, also eher konservativ.
    Hinweis: Bei der FC 2.x ME ist der Wert immer 0!

• Gyro stability (Gyro stab.)

  • Mit diesem Parameter kann man die "Regelhärte" des Lagereglers verändern.
    Geringe Regelhärte: der MK reagiert nicht so stark auf Störungen (z.B. Schwankungen durch Wind)
    Hohe Regelhärte: der MK reagiert sehr stark auf Störungen. Der MK liegt damit 'knackiger' in der Luft. Allerdings kann es dann beim Aufsteigen zu Schwankungen kommen - insbesondere bei schweren Propellern (APC usw).

    • Gyro stability = 6 (Standard) => leicht reduzierte Regelhärte

    • Gyro stability = 8 => normale Regelhärte

    • Gyro stability = kleiner 8 => reduzierte Regelhärte

    • Gyro stability = größer 8 => erhöhte Regelhärte

    Ab der Version V0.82 für die FlightControl kann man diesen Wert von 1 bis 16 einstellen.

Einige diese Größen kann man sich beim Experimentieren mit den Settings auf ein Poti legen und die optimalen Werte erfliegen.

Gyro

In this window you can set up the function of the gyro.

Choosing the functions

• Gyro P

  • Influence of the gyro on the pitch and roll rate. The higher the value, the more sluggish moves the MikroKopter.

  • Yaw P (Gier P)

    • Yaw rate ratio to stick deflection. If high, fast rotation - if low, sluggish reaction.

• Gyro I

  • Position stabilization. The higher the value, the stronger the relationship between stick angle and position angle. Leads to large values ​​(compared to gyro-P) to oscillate. If high, hard control '(high angles stabilization)' can be set up under vibration inclination, if low, soft control, tilt swing, wind-sensitive.

  • Yaw I (Gier I)

    • No data?!

• Gyro D

  • Controls the angular velocity upon returning from attitudechanges (from tilted to level). If short control oscillations occurs it can be reduced with Gyro-D. Is the value to high, the MikroKopter starts to vibrate / grumble. Too low, and the MikroKopter will shake when flying fast, or when in wind. Setting: a little bit below the value before the MikroKopter begins to vibrate (reduce by 20%).

• Dynamic Stability:

With this value now you can adjust how much the thrust regulates the axis control at this point. Some pilots have been disrupted because of the strong increases of the MK. That was the reason for the rise in the wind and other phenomena such as, for example, bearing damage. Beginners also have problems with jumping on landing, which also has this cause.

• Smaller 64 -> the thrust is limited to less gas -> no rise in or with strong control.

• Greater 64 -> The thrust can be greater than gas -> hard control of the axis -> Rises with strong controls.

• In the settings it is like: * 1.Sport: 100 -> increases

  • 2.Normal: 75 -> increases a little bit

  • 3.Beginner: 50 -> it's not increasing

  • Alternative explanation (using a quad X as example):
    • Value = 64: The MK is hinged around the very center of the platform. In theory, it does not ascend nor descend when changing attitude (at constant throttle)

    • Value < 64: The MK is hinged towards the rear motors. The lower the value, the further back/towards the rear motors the MK is hinged. Will lose altitude when given stick-commands.

    • Value > 64: The MK is hinged towards the front motors. The higher the value, the further out front the MK is hinged. Will gain altitude when given stick-commands.

• Rotation rate limiting

• ACC/Gyro-Factor:

  • Relationship between ACC sensor value and Gyro-integral. If the MK is tilted a few degrees, the line of the ACC and the Gyro-integral have to be congruent. If it's necessary it can be corrected here.

• ACC/Gyro-Comp.

  • Degree of fusion between ACC and Gyro (reciprocal). The smaller the value, the faster the gyroangle adapted to the ACC sensor. For hovering, high values are advantageous (> 100). For high-speed and aerobatics, you should use smaller values (10-50). This setting can also affect the performance of the gimbal-compensation.

• Main regulator I (Main I)

  • Summery of the angular errors. Provides greater precision between stick and location. Should be increased when flying with heading hold enabled. Can contribute to large values ​​of swing.

• Drift-compensation (for FC 1.x)

  • Specifies how many eighth (1/8) digits per 500 ms of drift must be tracked. If the value is to small -> Gyrodrift (e.g. during temperature changes) pulls the MK strongly in one direction.
    Value to high -> MK does not float so much on one spot. Zero -> Drift compensation off, standard is 32, so rather conservative.
    Note: At the FC 2.x ME the value is always 0!

• Gyro stability (Gyro stab.)

  • With this parameter you can change the "hardship regulation" of the position controller.
    

    • Generally low hardness: the MK does not react as strongly to disturbances (e.g. variations due to wind)
      

    High hardship regulation: der MK reagiert sehr stark auf Störungen. The MK is way more 'crispy' in the air. However, there can be variations in the ascent - particularly with heavy propellers (APC etc).

    • Gyro stability <= 4 greatly reduced hardship => Suitable for aerial photography/video platforms. Don't go too low. Decrease only in steps of 1.

    • Gyro stability = 6 (Standard) => light reduced hardship regulation

    • Gyro stability = 8 => normal hardship regulation

    • Gyro stability = smaller 8 => reduced hardship regulation

    • Gyro stability = greater 8 => higher hardship regulation

    From version v0.82 for the flight control you can set this value 1 to 16

Some of these values you can get while experimenting with the settings to a potentiometer and to get the optimal values out of a flight ​​[SettingsErfliegen [| get in flight]].

Gyro

Dans cette onglet on peut régler le fonctionnement des gyros.

description

• Gyro P

  • Influence des gyroscopes sur la vitesse de tangage/roulis.

    • Une valeur élevée induira une réponse plus lente du MikroKopter.

  • lacet P (Gier P)

    • Taux de réponse du lacet à une action sur le manche.
      • Valeur élevée = rotation rapide
      • valeur faible = réaction molle.

• Gyro I

  • Stabilisation d'attitude. Une valeur élevée donnera un rapport plus direct entre l’angle du manche sur l’émetteur et l’angle de position du MK. Une valeur trop élevée ( par rapport à Gyro-P) provoquera des oscillations et un contrôle difficile '(gros angles de compensation)' devrait être réglé juste en-dessous de la tendance à osciller; les valeur faible, donnent un contrôle doux, une imprécision du neutre, de la sensibilité aux perturbations extérieures (vent).

• Lacet I: ? ? ?

  • description absente !

• Gyro D

  • si des oscillations de faible amplitude surviennent, les réduire avec Gyro-D. Si la valeur est trop élevée, le MK vibre. Augmenter la valeur jusqu'à obtenir de faible vibration puis redescendez la un peu (env. 20%).

• Stabilité Dynamique: On détermine ici quelle puissance de gaz est admise pour permettre la stabilisation. Certains pilotes ont été dérangés par le fait que le MK pouvait prendre de l'altitude quand une forte stabilisation était nécessaire. La prise d'altitude était provoquée par le vent ou par d'autres causes, comme des roulements détériorés. De plus, cela aggravait l'apparition des "sauts de puces" que rencontrent les débutants lors des atterrissages.
  

  • Inférieur à 64 -> la poussée est limitée par les gaz -> pas de prise d'altitude en cas de forte stabilisation.
    

  • Supérieur à 64 -> La poussée peut dépasser la valeur des gaz-> forte stabilisation des axes -> élévation en cas de grosse stabilisation.

• Le paramètre est étalonné ainsi :
  

  • 1.Sport: 100 -> s'élève

  • 2.Normal: 75 -> s'élève un peu

  • 3.Beginner: 50 -> ne s'élève pas.

• Limiter vit. rotation: Synchronisé avec son homologue de l'onglet Configuration Active une limitation dans la vitesse de basculement en atténuant l'amplitude des mesures gyro extrêmes. Cela réduit de fait les réactions de stabilisation aux fortes incidences de tangage et roulis. Vol doux et débutants sont concernés.

• ACC/Gyro-Facteur: : Dépendance entre les valeurs des accéléromètres ACC et le calcul d'intégrale issu des valeurs des Gyro. Quand le MK s'incline, les deux valeurs doivent rester conformes. Cela peut éventuellement se corriger ici.

• Comp ACC/Gyro: : Taux de fusion entre ACC et Gyro ( réciproquement ). Plus la valeur est petite, et plus vite on ajuste les variations des gyros aux valeurs mesurées par les accéléromètres. Les grosses valeurs (>100)sont conseillées pour les vols tranquiles. Pour le vol sportif ( :=) ) prendre des valeurs entre 10 et 50.

• Régulateur principal I: Somme des erreurs d’angles. Améliore la précision entre les sticks et l'assiette. Doit être augmentée si on vole avec l’option Heading Hold. Une valeur trop grande favorise de grands angles de compensation mais peut provoquer des retournements.

• Compensation de la dérive (pour FC 1.x)

  • Détermine de combien d'unités (1/8°) on peut corriger la dérive à chaque 1/2 seconde.

    • Si la valeur est trop faible -> la dérive du gyro (p.e. pendant un changement de température) incline le MK fermement dans une direction !

    • Si elle est trop grande -> le maintient du stationnaire devient "flou".

    • 0 -> Pas de compensation.

    • Le standard est 32, donc assez conservateur.
      Pour les Flight-Ctrl-ME, la valeur est toujours positionnée à zéro!
      

• Gyro stability (Gyro stab.)

  • Avec ce paramètre, on peut modifier « la dureté de régulation » du stabilisateur d'attitude.
    • Faible dureté: Le Mk réagit moins violemment aux perturbations extérieures (p.e. celles dues au vent)
    • Duretée élevée: Le MK réagit fortement aux déstabilisations. Le MK est ainsi plus "frétillant" en vol. Dans ce cas, cela peut provoquer une élévation - en particulier avec des hélices lourds (APC etc.)

    • dureté réduite: GyroStability = 6 (Standard)

    • dureté normale: GyroStability = 8

    • dureté élevée: GyroStability > 8 (p.e. 12)

  Depuis la version 0.82 du firmware de la FlightControl on peut aussi ajuster cette valeur jusqu'à 16. Certaines des ces valeurs doivent être affinées par l'expérimentation, vous pouvez les attribuer à un potentiomètre de votre émetteur pour ​​[fr/SettingsErfliegen[| les modifier en vol]].

• Motor Smooth: ? ? ?

  • description absente !

• NdT: En attendant mieux, on peut supposer que c'est la transcription direct du paramètre utilisateur N°7 de la version de MartinW:

• UP7 Motorsmoot, "0" correspond à la valeur par défaut , réglable de 1 à 100 qui faisait elle même référence aux travaux de HarthurP et annoté dans le code de Fc.c comme suit:

• Depuis les v.0.7x la valeur par défaut du ralentissement moteur est de 150% de la vitesse de rotation UP7 = 0,
• 50% pour UP7 = 1 ou 2), ou décroit en fonction du UP7 comme suit:
• 66.6% pour UP7 = 3
• 75% pour UP7 = 4
• 80% pour UP7 = 5
• 90% pour UP7 = 10
• 95% pour UP7 = 20
• 97.5%pour UP7 = 40
• 98% pour UP7 = 50

• 99% pour UP7 = 100
  

• Main regulator I (Main I)

  • Summery of the angular errors. Provides greater precision between stick and location. Should be increased when flying with heading hold enabled. Can contribute to large values ​​of swing.

• Drift-compensation (for FC 1.x)

  • Specifies how many eighth (1/8) digits per 500 ms of drift must be tracked. If the value is to small -> Gyrodrift (e.g. during temperature changes) pulls the MK strongly in one direction.
    Value to high -> MK does not float so much on one spot. Zero -> Drift compensation off, standard is 32, so rather conservative.
    Note: At the FC 2.x ME the value is always 0!

• Gyro stability (Gyro stab.)

  • With this parameter you can change the "hardship regulation" of the position controller.
    

    • Generally low hardness: the MK does not react as strongly to disturbances (e.g. variations due to wind)
      

    High hardship regulation: der MK reagiert sehr stark auf Störungen. The MK is way more 'crispy' in the air. However, there can be variations in the ascent - particularly with heavy propellers (APC etc).

    • Gyro stability <= 4 greatly reduced hardship => Suitable for aerial photography/video platforms. Don't go too low. Decrease only in steps of 1.

    • Gyro stability = 6 (Standard) => light reduced hardship regulation

    • Gyro stability = 8 => normal hardship regulation

    • Gyro stability = smaller 8 => reduced hardship regulation

    • Gyro stability = greater 8 => higher hardship regulation

    From version v0.82 for the flight control you can set this value 1 to 16

Some of these values you can get while experimenting with the settings to a potentiometer and to get the optimal values out of a flight ​​[SettingsErfliegen [| get in flight]].

• NdT: En attendant mieux, on peut supposer que c'est la transcription direct du paramètre utilisateur N°7 de la version de MartinW:

• UP7 Motorsmoot, "0" correspond à la valeur par défaut , réglable de 1 à 100 qui faisait elle même référence aux travaux de HarthurP et annoté dans le code de Fc.c comme suit:

• Depuis les v.0.7x la valeur par défaut du ralentissement moteur est de 150% de la vitesse de rotation UP7 = 0,
• 50% pour UP7 = 1 ou 2), ou décroit en fonction du UP7 comme suit:
• 66.6% pour UP7 = 3
• 75% pour UP7 = 4
• 80% pour UP7 = 5
• 90% pour UP7 = 10
• 95% pour UP7 = 20
• 97.5%pour UP7 = 40
• 98% pour UP7 = 50

• 99% pour UP7 = 100
  

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