Généralités

Parameterset (jeu de paramètres) : la mémoire du microcontrôleur Atmel de la FlightControl peut stocker 5 jeux de paramètres dans la mémoire du MK. Ceux ci peuvent être activés au moyen des sticks de l’émetteur durant l’initialisation après la mise sous tension du MK. On peut nommer chaque jeu de paramètres avec un nom explicite.C'est utile lorsqu'il s'agit de transporter des charges de poids différents, faire du vol sportif, de la video embarquée,etc... Quand on a fini de régler un jeu de paramètres, il faut le sauvegarder dans le MK ( action "write") - le MK répond par un nombre de "beeps" courts correspondants au numéro du jeu sauvegardé. Chaque jeu de paramètres doit être enregistré individuellement ! l'option "READ" permet de relire un des jeux de paramètres du MK. On sauvegardera chaque jeu sur le PC, ou on le restaurera depuis le PC avec les options "SAVE" et "LOAD" respectivement. Les paramètres enregistrés peuvent être visualisés ou imprimés en utilisant un éditeur de texte. Vous pourrez ainsi comparer les 5 jeux de paramètres avec ceux de collègues sur le terrain, noter les changements ou en discuter sur les forums.

Configuration / Konfiguration

C'est ici qu'on paramètre les fonctions et le hardware optionnel du MK.

• Höhenregler (régulation d’altitude): Cochez cette case si un capteur de pression est installé et que vous voulez l’utiliser.

• Höhenfunktion per Schalter (interrupteur de régulation d’altitude): si un interrupteur a été attribué sur un canal PPM libre, vous pouvez activer cette fonction pour maintenir l’altitude actuelle. Si cette option n’est pas sélectionnée, le Setpoint (voir plus bas) sera utilisé. Par exemple:un potentiomètre.

• Heading Hold (verrouillage d'assiette): Dans ce mode, le MK ne revient pas à l'horizontale si on relâche les sticks. Cette fonction est réservée aux pilotes expérimentés où à ceux qui ont l'habitude du X3D. C'est dans ce mode qu'on réalise les loopings.

  • --> Attention, pour voler en mode HH, il faut augmenter le paramètre "I-Anteil" du controleur principal ( par ex, le mettre à 30 )

• Kompass (Compas magnétique): Cocher cette case si un compas ou Mk3mag est installé et que vous voulez l'utiliser. .

• Kompass Ausrichtung fest (conservation du cap): Si l’option est activée, le MikroKopter reprend automatiquement l'orientation qu’il avait au décollage. Si l’option n’est pas active,vous pouvez changer l’orientation du MK au moyen du manche de lacet (yaw).

• GPS: Cocher pour activer la prise en charge par la Navi-Ctrl. Il est alors possible d'activer des fonctions utilisant la géolocalisation comme "Tenir la position", "survoler une position" , "retour au point de départ", "survol de waypoints". ToDo

• Achsenkopplung (Couplage roulis/lacet): Activation/désactivation globale de la fonction de couplage. Cette fonction empêche le MK de pencher après un virage, des corrections d'angle étant apportées pendant le virage.Devrait toujours être actif.

• Drehratenbegrenzung (Limitation du taux de rotation): Limitation supplémentaire du taux de rotation. Cette option limite la "course" des gyros en bout de stick. Ceci empêche les manœuvres rapides, dans la mesure où une vitesse de rotation élevée sera plus sévèrement contrée. N'impacte que roulis et tangage ( cette fonction intéressera surtout les débutants ).

Channels / Kanäle (Voies)

C'est ici qu'on associe les voies de la radio avec les fonctions du MK. Les vu-mètres montrent la position des voies correspondantes. Diese Parameter dienen zur Einstellung der Stickwirkung.

• GAS : Moteur ou Gaz
• GIER : Lacet (correspond à la direction sur un avion)
• NICK : Tangage (correspond à la profondeur sur un avion)
• ROLL : Roulis (correspond aux ailerons sur un avion)

Stick

• P-Anteil: Effet de la course des manches pour le tangage (profondeur) et le roulis (ailerons).Plus la valeur est importante, plus le MK répondra fortement par rapport à la course des manches (vol sportif) et plus elle est faible, plus les commandes seront molles (mieux pour débuter).

• D-Anteil: Effet de l'accélération des manches pour le tangage (profondeur) et le roulis (ailerons).Plus la valeur est importante, plus le MK répondra rapidement aux sollicitations (vol sportif) et plus elle est faible, plus les commandes seront tolérantes (mieux pour débuter)

• Gier-P: Effet de la course des manches pour le lacet (direction).

Plus la valeur est importante, plus le MK répondra fortement par rapport à la course des manches et plus elle est faible, plus les commandes seront molles

• External Control (contrôle externe): ToDo

Höhe (Altitude)

• Soll-Höhe / Setpoint: * Setpoint: Détermine l’altitude maximum. On assigne généralement un potentiomètre (POTI) de l’émetteur à cette fonction. Une valeur faible autorise seulement une altitude basse. Il est conseillé aux novices d'utiliser cette fonction, et de saisir ici "0", puis d'activer "Höhenregler" (voir ci dessus).le MK ne pourra pas alors pas monter trop haut.

Si vous utilisez "Höhenfunktion unter Schalter" (avec un interrupteur)‚ c'est ici que vous devez affecter la voie correspondante de votre émetteur.

• Min Gas: Quand l'altitude maximale est dépassée, la valeur des gaz ne pourra pas descendre en dessous de la valeur que vous fixez ici.

• Höhe P-Anteil: Rétroaction du dépassement d'altitude sur les gaz. Plus la valeur est grande, et moins vous pourrez dépasser l'altitude maximale.

• Luftdruck-D-Anteil: Pondération de l'altimètre. Une valeur élevée va provoquer un gros changement sur les gaz pour une petite variation de pression.

• Z-ACC Wirkung: Réglage de l'atténuation des oscillations induites par les accéléromètres.

• Verstärkung(Gain): Augmenter ce paramètre permet de voler plus haut. Ce paramètre sert de multiplicateur au paramètre "setpoint".

Gyro

• Gyro P-Anteil: l’influence des gyroscopes sur la vitesse de tangage/roulis.

Une valeur élevée induira une réponse plus lente du MikroKopter.

• Gyro I-Anteil: * Gyro-I: Stabilisation de position. Une valeur élevée donnera un rapport plus direct entre l’angle du manche sur l’émetteur et l’angle de position du MK. Une valeur trop élevée ( par rapport à Gyro-P) provoquera des oscillations.

• Dynamic Stability: On détermine ici quelle puissance de gaz est admise pour permettre la stabilisation. Certains pilotes ont été dérangés par le fait que le MK pouvait prendre de l'altitude quand une forte stabilisation était nécessaire.La prise d'altitude était provoquée par le vent ou par d'autres causes, comme des roulements détériorés.De plus, cela aggravait l'apparition des "sauts de puces" que rencontrent les débutants lors des atterissages.

Inférieur à 64 -> la poussée est limitée par les gaz -> pas de prise d'altitude en cas de forte stabilisation.
Supérieur à 64 -> La poussée peut dépasser la valeur des gaz-> forte stabilisation des axes -> élévation en cas de grosse stabilisation. Le paramètre est étalonné ainsi : 1.Sport: 100 -> s'élève 2.Normal: 75 -> s'élève un peu 3.Beginner: 50 -> ne s'élève pas.

• ACC/Gyro-Faktor: : Dépendance entre les valeurs des accéléromètres ACC et le calcul d'intégrale issu des valeurs des Gyro. Quand le MK s'incline, les deux valeurs doivent rester conformes.Cela peut éventuellement se corriger ici.

• ACC/Gyro-Comp.: : Taux de fusion entre ACC et Gyro ( réciproquement ). Plus la valeur est petite, et plus vite on ajuste les variations des gyros aux valeurs mesurées par les accéléromètres. Les grosses valeurs sont conseillées pour les vols tranquiles. Prendre des valeurs entre 50 et 100 pour le vol sportif.

• Hauptregler I: Somme des erreurs d’angles. Améliore la précision entre les sticks et l'assiette. Doit être augmentée si on vole avec l’option Heading Hold (voir au dessus). Une valeur trop grande peu provoquer des retournements.

• Driftkompensation ( compensation de dérive ): Détermine de combien d'unités on peut corriger la dérive à chaque 1/2 seconde. Il faut mettre une petite valeur ( 1-3). Valeur trop petite -> La dérive des gyros ( par exemple lors de changement de température) va entrainer fortement le MK dans une direction. Valeur trop grosse -> le MK devient plus capricieux en stationnaire. 0 -> Pas de compensation. Le standard est 4, donc assez conservateur.
  Pour une Flight-Ctrl-ME, la valeur est positionnée à zéro

Camera / Kamera

• Servo-Control: Valeur de servo pour la plongée de la caméra. On peut saisir une valeur fixe ou la commander via un potentiomètre de l’émetteur (POTI).

• Nick compensation: compensation de l’inclinaison du MK sur son axe de tangage.

Si on met un ration de 100, on aura alors l’angle de l’objectif de l’appareil photo par rapport au sol qui restera fixe quel que soit l’angle de tangage du MK.

• Invert: Inverser le sens de rotation.

• Min: Valeur minimum (début de course logique) entre 0 et 200.

• Max: Valeur maximum (fin de course logique) en 0 et 200.

• Refresh-Rate: taux de rafraichissement de la position du servo.Certains servos n’acceptent pas un taux trop élevé.

Sonstiges ( "Autres" )

• Min.Gas :Valeur minimale des gaz.

• Max.Gas :Valeur maximale des gaz.

• Kompasswirkung :Si le compas magnétique est installé, alors on règle ici l'influence de ce dernier sur le lacet.

• Unterspannung : Valeur seuil de déclenchement de l'alerte de décharge batterie, par pas de 0,1V. Valeur conseillée: 9,9 V (99) pour une lipo 3S, 13,2 V (132) pour une lipo 4S.

Perte de réception : la fonction Not-Gas-Regelung ( Failsafe sur les gaz ) s'active sur perte du signal radio ( hors de portée,arrêt de l'emetteur).La fonction donne au pilote le temps de réagir. Cette fonction n'est armée qu'à partir du moment où la voie des gaz monte à 40 (sur 200 soit 20% des gaz) pendant au moins 4 secondes ( sous-entendu : le MK a toutes les chances d'être en vol ).

• Not-Gas Zeit [0.1s]: Le temps pendant lequel la fonction de fail-safe sur les gaz sera activée , en 1/10 de secondes.

• Not-Gas: Valeur de gaz pendant le fail-safe sur les gaz.

Coupling / Kopplung

ToDo

Un mouvement de lacet impacte maintenant le roulis et le tangage. Le MK effectue un virage , quand par exemple, on agit sur simultanément sur le tangage et le lacet. Ce réglage permet d'éviter un comportement erratique du MK après avoir réalisé des virages.

• Gier-Feedback(Rétroaction du lacet) : Si la valeur est trop faible,alors le MK sera incliné à droite pendant et après un virage à gauche.

• Nick/Roll-Feedback: Rétroaction négative du lacet : permet de redresser le nez du MK. Si la valeur est trop forte, le MK sera incliné en arrière après un virage ( par exemple : un virage en avant à gauche )

• Gier-Korrektion(Correction du lacet): Permet au MK d'essayer de corriger un changement de direction (éventuellement non désiré ),ou du moins de le limiter.

Quand la valeur est à zéro, on tourne "dans" le virage. On peut ainsi utiliser le roulis comme une gouverne de queue. Si la correction est trop forte avec une configuration "sport",alors on peut mettre à 1.

Looping

• Pfeile:(flèches) Le looping est possible dans la direction correspondante. La flêche montre la direction à imprimer au joystick.

• Gas Limit: Limitation de la valeur des gaz pendant le looping.

• Ansprechschwelle:(Seuil de déclenchement) A partir de cette valeur au joystick, la stabilisation de l'assiette devient un contrôle de la vitesse de rotation.Ceci afin d'accomplir le looping.

• Hysteresis: Valeur d'hystérésis au joystick pour le paramètre "Ansprechschwelle".Toujours mettre une valeur inférieure à celle dans "Ansprechschwelle"

• TurnOver Nick: La valeur 100 veut dire "100% d'un looping de 360°. Si le MK arrête son looping trop tard en débutant une autre boucle,alors il faut baisser la valeur.Si il interrompt son looping trop tôt,alors il faut augmenter la valeur. Le tout à raison d'une unité pour un angle de 3,6°

• TurnOver Roll: Idem TurnOver Nick , mais pour sur l'axe du roulis (NTDLR: donc pour les tonneaux..)

• Important : La différence entre Ansprechschwelle et Hysteresis doit être d'environ 20 à 40. Sinon, quand le MK finit son looping, il va essayer de prendre très vite l'assiette qu'on imprime à ce moment sur les sticks.

Si le paramétrage est un peu trop pointu, cela peut carrément faire "sursauter" le MK qui perdra alors le suivi de son mouvement de rotation,ce qui le conduira à rester très incliné.

User(parameter)

Valeur laissées libres aux développeurs

Output (sorties)

• Blinkmuster(séquence de clignotement): On peut définir dans le Koptertool une séquence de clignotement (de gauche à droite ),et sa temporisation associée.La temporisation est paramétrable de 10ms à 20 secondes.

• Schaltfunktion (fonction de commutation): On peut aussi commuter la sortie en associant la temporisation avec un interrupteur de la radio. La sortie prend alors la valeur du bit de poids fort ( bit de gauche ). Si on veut commuter quelque chose avec ce dispositif ( par exemple déclencher une photo,etc...),alors il est préférable de ne pas paramétrer de séquence de clignotement.Il faut mettre tous les bits à 1 ou à 0. Dans le cas contraire, la séquence de clignotement pourrait se jouer brièvement une fois au cours de la commutation.

Navi-Ctrl

• GPS-Gain: Détermine la force de l'influence du GPS. Si la valeur est trop élevée, le MK va se balancer fortement autour de la position. Il est conseillé de déterminer la bonne valeur par expérimentation, en associant un potentiomètre de la radio à ce paramètre le temps de faire des tests.

• GPS Stick Threshold (seuil de déclenchement du GPS par les joysticks): Ce paramètre permet d'ajuster le seuil permettant d'enregistrer une nouvelle position dans le GPS-Aid. En pratique: Quand on met la valeur à zéro,alors il n'enregistre pas de position à l'aide des joysticks, mais seulement en commutant l'interrupteur de changement de mode. On vole vers la position voulue, et on active AID. Après,on peut s'amuser avec les joysticks, et le MK veut quand même toujours revenir à la position enregistrée au moment de la commutation de mode. On peut ainsi empêcher le MK de dériver, en particulier quand il y a du vent.

• Min. Sat.:C'est le nombre minimum de satellites que le GPS doit capter.

• GPS-P: Correction GPS,composante "P" . Influence des variations GPS sur le régulateur.( Plus grosse valeur = plus d'inclinaison en cas d'écart de la position à tenir ).

• GPS-I: Correction GPS,composante "I". Élimine la dérive de position en cas de vent. (Plus grosse valeur = plus d'inclinaison en cas d'écart prolongé de la position à tenir )

• GPS-D: Correction GPS,composante "D". Influence de la vitesse GPS sur la correction ( Plus grosse valeur = mouvements plus lents )

• GPS ACC: Acquisition de la position avec les capteurs ACC (accéléromètres). le MK va réagir plus vite quand on le repousse. ---> Tester des valeurs de plus en plus hautes ( Utiliser un potentiomètre pour les tests )

GPS Mode Control

• On peut choisir 3 modes de contrôles du GPS: GPS_MODE_FREE, GPS_MODE_AID et GPS_MODE_HOME. On choisit ici avec quelle voie de la radio on va commuter entre les différents modes.

• GPS_MODE_FREE (!GPS_Mode_Control < 20)

• Le GPS est désactivé.

• GPS_MODE_AID (c'est à dire "Tenir la position") (!GPS_Mode_Control entre 20 et 200)

• Le GPS travaille en soutien (NTDLR:en soutien des autres capteurs)

• La vitesse GPS va contrarier les ordres de commandes pendant le vol,et le cas échéant,légèrement freiner le MK.
• Le MK tient sa position quand on met les joysticks de tangage/roulis au repos.
• La nouvelle position est enregistrée dès que la vitesse descend en dessous d'un certain seuil,ou après 4 secondes au plus tard.
• le MK beepe pour signaler l'enregistrement de la position.

• GPS_MODE_HOME (!GPS_Mode_Control > 200)

• "retour au point de départ" --> Retour sur la position de départ,c'est à dire, le MK emprunte le chemin le plus direct pour revenir à son point de départ ( home ), en conservant son altitude - même si il y a des obstacles sur la route du retour !!! -

• Le point de départ est la position du MK au moment du démarrage des moteurs.

Attention: Quand on effectue un retour au point de départ,l'altitude du MK doit être conservée à l'aide du capteur altimétrique. Dans le cas contraire, il va plonger et accélérer de plus en plus en dehors de tout contrôle.

Navi-Ctrl 2

• GPS-Wind-Correction: Anticipe les dérivations de position dues à un vent latéral. Ceci n'est fait qu'à partir d'un écart significatif en direction de la position cible. Pendant un "retour au point de départ", cela permet au MK de revenir plus directement sur le point de départ et de compenser la dérive due au vent.

• Speed-Compensation: Intervient lorsque GPS_MODE_AID est actif, quand on vole vers un nouveau point.Freine le MK si il accélère trop.

• GPS-Maxradius: Définit une frontière virtuelle circulaire que le GPS ne franchira pas.Si le MK est conduit à enregistrer une position en dehors du cercle, alors il prendra le point le plus proche du cercle comme position. On peut associer le GPS-Maxradius à un potentiomètre. La frontière de 512m maximum délimite également les Waypoints et les positions

• GPS Angle Limit: Permet de limiter l'inclinaison maximale du régulateur GPS.

une valeur de 100 correspond à environ 17°

• Position Hold Login time: Délai d'attente maximum, apres quoi le MK enregistre la nouvelle position.

Autres mots clés: Parametereinstellungen, Empfangsverlust

KategorieSensor Kategoriefrench