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Inhaltsverzeichnis
Les explications suivantes peuvent aider à mieux comprendre les paramètres sur les différents onglets.
Descriptions générales des régulateurs, définitions, notions.
Saluons ici le bon travail préparatoire qu'Ebiro a effectué: compilation des explications en provenance du Wiki et du forum. Ils sont encore incomplets et requièrent sûrement quelques compléments, qui devraient toutefois être disponibles dans les Wiki généraux. ![/!\](/moin_static199/mk-style3/img/alert.png "/!\")
ToDo: Compléments nécessairement.
P-I-D
P: Abréviation de Proportionnel
P-proportionnel: une déviation "e" de la valeur réelle par rapport à la valeur prescrite génère une variation proportionnelle de la valeur de sortie du régulateur . La valeur d'entrée du régulateur est simplement multipliée par un coefficient déterminé u*e=Kp. Cette valeur kp est additionné à la valeur de sortie. La grandeur de sortie est ainsi proportionnelle à la grandeur d'entrée du régulateur. Exemple : Si le MK penche de "e"=2% ,lorsque le coefficient "u" est de 5 le régulateur essayera de donner 10% de gaz en plus au moteur correspondant. kp = (5)*(2%)= 10%.
La faiblesse d'un régulateur proportionnel est qu'il doit exister une déviation de la valeur prescrite, pour déclencher son action. Lors de zéro déviation, le résultat est égal à zéro. Si le coef est trop grand le régulateur entre en résonance et devient instable.
I: Abréviation d'Intégral:
I-Integral. Avec ce régulateur, c'est l'évolution des valeurs de déviation sur une période passée, qui est prise en compte. Si il y a 3s le MK penchait en vol de +3% puis, il y a 2s de -1%, et actuellement de +1%, La somme de ces valeurs est de +3%. Comme pour "P" cette valeur est multipliée par un coefficient, et le produit donne la valeur de sortie. Un régulateur Intégral, augmente donc son influence si la déviation perdure d'un "côté" de la valeur prescrite. Il maintient également un peu le sens de son action, même si la valeur prescrite est atteinte ou déjà dépassée. Un régulateur intégral devient rapidement instable, dans la mesure où la vitesse d'ajustement est restreinte. Dans l'exemple du MK, le régulateur ne peut réguler plus, que les moteurs ne le permettent.
D: Abréviation de Différentiel:
D-Différentiel: Ici, la vitesse de la variation de la grandeur d'entrée agit sur la grandeur de sortie du régulateur. Plus la vitesse d'inclinaison du MK est grande, plus la réponse du régulateur sera grande. En cas de changement d'assiette très lent, le régulateur différentiel n'aura presque pas de réaction. Peu importe dans quelle mesure le MK est déjà incliné, seule la vitesse du mouvement d'inclinaison est prise en compte par le Régulateur-D. La vitesse de la variation est encore multipliée par un coef (comme avec les autres régulateurs) et donne alors la valeur de sortie. Il n'existe pas de Régulateur-D pur, il doit toujours être combiné à un régulateur-P. » (Source : olee) »
Note du traducteur: Je retranscris ici l’excellent:
P-I-D par KILLAGREG
Paramètre GPS-P(roportionnel)
Partie proportionnelle du régulateur PID GPS. Influence, sur le régulateur PID, de l'écart avec la valeur cible (valeur haute = + grande inclinaison lors d’un déplacement vers une position). On devrait se le représenter comme la force d'un élastique qui relierait le MK à sa position cible: Il tire d'autant plus fort que le paramètre est élevé et que le MK est éloigné. Le paramètre "P" détermine la puissance de l'élastique, à un certain niveau il provoque l'entré en "résonance" du système.
Limite de GPS-P
Limitation du régulateur GPS-P(roportionnel) Ce paramètre limite la force de traction de l'élastique virtuel entre le MK et la position cible. Puisque la force de traction augmente proportionnellement avec la distance à la cible, celui-ci deviendrait trop grand au-delà d'une certaine distance. L'élastique n'est qu'une analogie pour une meilleure compréhension. Dans la réalité, c'est en augmentant l'inclinaison du MK qu'on augmente son "attraction" vers sa cible. Au-delà d'une certaine limite, l'inclinaison provoque inévitablement un affaiblissement de la portance, impliquant une diminution de l'altitude. C'est pour éviter cela qu'une limite est nécessaire au facteur P(roportionnel)
(i) Astuce: On peut utiliser P-limite pour ajuster la vitesse relative du MK entre deux Way-point.
Paramètre GPS-D(ifférentiel)
Partie différentielle du régulateur PID GPS. Influence de la vitesse du MK sur le régulateur(Valeur + haute = ralentissement + fort). On peut se le représenter comme un frottement: d'autant plus fort que la vitesse est grande. Ce paramètre est fondamental, sans lui le paramètre GPS-P(roportionnel) provoquerait inévitablement l'entrée en résonance. Donc plus GPS-D est grand plus le mouvement est freiné. Si il est trop important le MK n’atteindra pas sa cible.
Limite de GPS-D
Limitation du régulateur GPS-D(ifférentiel) analogue à son homologue P(roportionnel)
Paramètre GPS-I(ntégral)
Partie intégrale du régulateur PID GPS. S'applique à GPS-P (l'élastique) dote ce paramètre d'une mémoire. Plus l'écart à la cible persiste longtemps, plus l'attraction sera forte vers la cible. Élimine la dérive constante de position en cas de vent (Valeur haute = + grande inclinaison lors d’un déplacement).
Limite de GPS-I
Limitation du régulateur GPS-I(ntégral) Permet de limité ce paramètre lorsque la durée de perturbation est très longue (perturbation permanente).
Note du traducteur: Suite de la traduction:
Paramètre GPS ACC
Aide de positionnement au moyen des capteurs d’accélération (Acc sensors). Si le MK est poussé il réagira plus vite.
--> doucement et graduellement vers des valeurs hautes (se servir des potentiomètres)
http://www.mikrokopter.de/ucwiki/fr/MK-Parameter/Zusammenfassung-Erläuterungen
ACC (Capteur d'accélération)
Description
Un capteur d'accélération (accéléromètre) est un capteur qui mesure l'accélération, en déterminant l'énergie cinétique restituée par une masse étalon. Ainsi on peut déterminer p. ex. si une augmentation ou une diminution de vitesse ce produit. (Source : Wikipedia)
« Le LIS3L02AS4 » utilisé sur la Flight-Control mesure l'accélération selon les trois axes. L'accélération est transposée en tension proportionnelle qui est évaluée par le µcontrolleur de la Flight-Control.
Il est normal que de légères perturbations soient visibles sur AccX et AccY avec une FC immobile, tandis que l'AccZ reste stable.
Utilisation sur nos MK
Le rôle de l'accéléromètre sur nos MK est de déterminer ses mouvements sur les trois axes. Lorsque provoqué par des évènements extérieurs ils pourront ainsi être traité. De ce fait il est possible dans une certaine mesure d'empêcher le MK de dériver et de maintenir un vol stationnaire.
Citation Wikipedia : Tous les mouvements d'un corps libre (MK) peuvent se décomposer en translations et rotations selon trois axes." L'accéléromètre est compétent pour les translations, les Gyros saisissent les variations angulaires.
Citation Wikipedia : Une Translation pure est un mouvement, lors duquel tous les points du corps déplacé se déplacent de façon linéaire, de la même distance dans la même direction.
Il arrive parfois qu'on utilise "translation" dans les cas où seul le "Centre de Gravité" du corps se déplace de façon rectiligne, le mobile conservant donc sa liberté de rotation autour de son CG. Dans le cas contraire on préfèrera les termes "Translation pure".
Commentaires :
L'accéléromètre n'est-il pas principalement là, pour déterminer le vecteur de direction de la gravité ?
Réponse du traducteur:
certainement, mais surtout la variation de celle-ci (sur les trois axes) pendant les évolutions (translation & rotation) du MK, en la comparant à la valeur d'étalonnage (Vitesse nul + horizontalité) .
Gyroscope
Dans le MK, 3 gyroscopes enregistrent la vitesse et la valeur des variations angulaires sur les trois axes. L'aiguille de seconde d'une horloge a p. ex. une vitesse d'angle de 6°/s. Cette fonction justifie leur disposition sur la FC: chacun sur un des trois axes, afin de décomposer toutes les rotations en valeurs orthonormées, qui sont ensuite, conjointement au information de l'ACC, transmise au system de stabilisation de vol, qui mix ses interventions avec les commandes de vol provenant du Rx (ou de la NaviCtrl). (Interprétation ± libre du traducteur !)
Capteur Barométrique (Altimètre)
Voir Altimètre
Orientation fixe (tangage/roulis)
En anglais le "Heading Hold" est un peu l'idée du jeux où il faut conserver une boule au centre d'une plaque en verre! Lorsque la boule roule en avant, pour l'arrêter, il faut pencher la plaque de verre en arrière. Et lorsque la boule revient, inversement. Donc beaucoup de mouvements précis sur l'axe avant/arrière & bien autant sur l'axe droite/gauche.
Concrètement :Sans le HeadingHold la stabilisation de vol du MK corrige automatiquement l'horizontalité du MK, si la manette tangage/roulis est au neutre (position centrale). C'est une assistance , et non pas une réel auto-stabilité de l'engin. Avec le HeadingHold coché, on peut sentir soit même l'instabilité du MK et contrer au fur et à mesure ses déplacements, appréhendant ainsi mieux les lois physique du vol!
Hystérésis
Explication : Merci beaucoup à Ufo-Juergen! Hystérésis du Grec: hysteros = ensuite. Désigne la persistance d'un effet après la suppression de sa cause.
Pour la régulation d'altitude, la valeur prescrite "x" est stocké à l'enclenchement de la fonction(commutateurs = cause) et ensuite l'altitude du MK varie atteignant une position x n (= effet). Dans cet exemple, le n dépend « de l'excédent de gaz ». Celui-ci se compose des P-Anteil du régulateur d'altitude et de la commande de gaz (position du stick). Pour les gaz, le P-Anteil détermine seulement la dimension de l'hystérésis.
La notion d'hystérésis est importante dans la théorie de régulation, afin que le système ne pompe pas. Le problème avec la régulation d'altitude est que la tendance à l'oscillation se produit très asymétriquement, c.-à-d. que vers le haut elle dépendant principalement de la puissance moteur attribuée, tandis que vers le bas seulement la gravité agit.
Impressum: Traduction française: MK-FR•info