= Firmware 0.76 = || {{http://mikrokopter.de/images/eng.gif}} Page in [[en/Firmware-0.76|english]] || {{http://mikrokopter.de/images/deu.gif}} Seite in [[Firmware-0.76|deutsch]] || ''' Date de publication: ''' 29.10.2009 <
> '''Licence: ''' [[http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=FlightCtrl&path=/LICENSE.TXT|LICENSE.TXT]]<
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> '''Lien sur le forum:''' http://forum.mikrokopter.de/topic-12366.html <
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> '''Téléchargement:''' * [[http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=FlightCtrl&path=/tags/V0.76g_Hex/Flight-Ctrl_MEGA644_V0_76g.hex|Flight-Ctrl V0.76g]] * [[http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=NaviCtrl&path=/tags/V0.17e/Hex-Files/Navi-Ctrl_STR9_V0_17e.hex|Navi-Ctrl V0.17e]] * [[http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=MK3Mag&path=/tags/V0.22c/Hex-Files/MK3Mag_MEGA168_V0_22c_SVN62.hex|MK3Mag V0.22c]] * [[http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=FlightCtrl&path=/MikroKopter-Tool/Kopter_Tool_V1_66b.zip|MikroKopter-Tool V1.66b]] ''Version spécifique dédiée au récepteur ACT-S3D avec sortie sommée (tous les canaux sommés dans un seul signal):'' * [[http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=FlightCtrl&path=/tags/V0.76e_Hex/Flight-Ctrl_MEGA644_V0_76e_S3D.hex|Flight-Ctrl V0.76e pour S3D]] * '''10.11.2009 Patch g:''' [[http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=FlightCtrl&path=/tags/V0.76g_Hex/Flight-Ctrl_MEGA644_V0_76g_S3D.hex|Flight-Ctrl V0.76g pour S3D]] == Video == <> <> == Neue alternative Höhenregelung "VARIO-Höhenregler" == {{attachment:MK-Parameter/Altitude/altitude.gif}} * __Umschaltbare Bedien- und Regelarten: __ * - ''"Height limitation control"'' entweder mit Schalter, festem Wert oder Poti (wie bisher) * ''- '"Vario altitude control"'' als ''zusätzliches neues Bedienkonzept: '' * Ein über den Luftdruck kontrolliertes Steigen & Sinken * Akustisches Feedback für zusätzliche Sicherheit (schaltbar) * Höhenregelung funktioniert in "jeder Höhe" und muss nicht durch Ein- und Ausschalten in gewünschter Sollhöhe erneuert werden * Im Schweben kann die 'Vario altitude Control' gefahrlos ein- und ausgeschaltet werden * Regelung über den Luftdruck in 5 fach höherer Auflösung, bis auf 1 cm * Verrechnung des Lagewinkels (erhöht den Gaswert im Marschflug und verhindert so ein Durchsacken) * Einstellbarer Dämpfungs-Einfluss von ACC-Z (wie gehabt) * Berücksichtigung der Akkuspannung (Entladekurve) * Optionale Dämpfung durch GPS-Z (Höhengeschwindigkeit) * Schwebegas wird exakt automatisch eingelernt und ermöglicht so ein bessere Regelung um die Sollhöhe * Hovergas-Variation begrenzt das eingelernte Schwebegases um +/- % * Bugfix: Messbereichsumschaltung des Luftdrucksensors konnte zuvor springen /!\ Beachten: * '''Diesen Betriebsmodus erst verwenden, wenn man sicher ist, dass der Luftdrucksensor einwandfrei nach der "Height limitation" - Methode funktioniert'''. Ansonsten kann das zu unerwarteten Reaktionen des MikroKopters führen (wie heftiges Steigen oder Sinken)! * Man kann in dem Mode nicht mit dem Gasstick das Gas rausnehmen. Ein funktionierender Sensorwert ist hier wirklich wichtig! * Wenn die Höhenregelung spinnen sollte (z.B. bei einem Wackelkontakt am Luftdrucksensor), muss man sie mit dem Schalter abschalten können. * MikroKopter mit niedrigem Landegestell sollte man mit '''ausgeschaltetem''' Höhenregler starten und landen, weil der Bodeneffekt sonst sehr stark sein kann (Hüpfen). * Die Elektronik sollte gegen den Propeller(luft)druck geschützt sein, z.B. mit einer Haube. Damit lassen sich die besten Ergebnisse bezüglich des Höhenreglers erzielen. <
> {i} '''weitere Details siehe [[MK-Parameter/Altitude]]...''' == Kamera: Nick- und Rollausgleich == * Unterstützung der Servos für Roll- und Nickkompensation bei der FC ME V2.0 * bei der FC V1.3 und früher ist hardwarebedingt nur der Nickausgleich möglich * Unterstützung der Servos an der NaviCtrl für Roll- und Nickkompensation {i} Die Servos werden erst '''nach''' dem Kalibrieren des Mikrokopter angesteuert! '''Ausnahme''': Wenn keine BL-Ctrl gefunden wurden, werden die Servo sofort aktiviert (z.B. für Stand-alone Anwendungen der FC) <
> ## ## Hier wird ein Teil der Wikiseite MK-Parameter/Camera eingebunden ## <> ## ## <
> == Einstellungen zum Gieren == {{attachment:MK-Parameter/Gyro/gyro.gif}} <
> * Gier-P und Gier-I sind jetzt getrennt konfigurierbar, um das Gierverhalten individueller einzustellen . {i} mehr Details unter [[MK-Parameter/Gyro]]... <
> == LED-Blinkmuster == ## ## Hier wird ein Teil der Wikiseite MK-Parameter/Output eingebunden ## <> ## ## <
> == Automatische Zellenerkennung == {{attachment:Firmware-0.76e/unterspannung.gif}} * Unterspannungswarnung für einzelne Zellen von 3.2V auf 3.3V angehoben (9.6V --> 9.9V für 3S) * Zellenerkennung nun auch beim Speichern der Settings * Minimale Unterspannungswarnung ist unabhängig von der Einstellung auf 9.3V begrenzt! == Empfänger == * RC-Routine: Empfangsausfall wird sicherer erkannt * es wird überprüft, ob sich im Flug die Anzahl der Kanäle ändert -> das dürfte im fehlerfreien Betrieb nie passieren * in den ersten 500ms wird bei Empfangsstörung ein altes Datenpaket (das vorletzte) verwendet, anstatt das letzte * es wird eine Mindestzeit (ca. 1 sek) auf "fehlerhaften Empfang" geschaltet * Jeti-Empfänger funktionieren, wenn man sie auf 20ms einstellt (mit Jetibox) * beide Varianten (alte & neue) der RC-Routine im KopterTool wählbar == Zähler Flugzeit == {{attachment:Firmware-0.76e/cntr.gif}} <
> Es gibt jetzt zwei Zähler, die die Flugminuten sammeln. <
> Einen kann man im virtuellen Menü löschen. (So ähnlich wie die beiden Kilometerzähler beim Auto) <
> ---- == Waypoints im MK-Tool == Es gibt jetzt einen Editor für Waypoints: {{attachment:Firmware-0.76e/wpeditor.gif}} Man kann Waypoints hinzufügen (manuell oder per Maus), in der Grafik verschieben, löschen oder die Reihenfolge ändern. <
> Erst erstellt man eine WP-Liste auf dem PC und muss dann diese zum MikroKopter übertragen. Der GPS-Schalter sollte dabei auf ComingHome stehen. <
> Die Bedienung sollte selbsterklärend sein. <
> Hier ein paar Hinweise: * Hinzufügen von Waypoints: * Editor im Menü öffnen * Linksklick zum Platzieren des roten Merkers in der Map * auf '+' im WP-Editor klicken . ''oder schneller:'' * einfach mit Rechtsklick in der Map neue WPs hinzufügen * ''Hinweis:'' Beim Einfügen werden immer der Radius und die DelayTime im WP-Editor genommen. * Man kann WPs manuell ändern, mit der Maus in die Tabellenzelle klicken und 'F2' drücken (Eingabe mit ENTER beenden) * Gesetzte WPs (orange) kann man mit der Maus (Linksklick) später auch noch verschieben oder mit dem WP-Editor die Reihenfolge ändern. * Der aktuelle WP aus dem Editor wird in der Map markiert. * Die Listen kann man in eine Datei speichern/laden. <
> . {i} zur Erinnerung: Wie man z.B. aus [[http://www.openstreetmap.org|OpenStreetMap]] sich Maps für das MK-Tool erstellt: [[Firmware-0.74d]] == Löschen der Waypoints mit dem Sender == * Das Löschen der Waypointliste ist jetzt auch mit dem Sender möglich. Ein Schalten von '''CH -> FREE -> CH''' löscht die Liste und der MK kommt zur Homeposition zurück == OSD-Ausgabe im MK-Tool == * es gibt ein paar Detailänderung in der Anzeige. * der aktuelle Gaswert (Thrust) und der Setpoint der Höhenregelung hinzugefügt. * je einen Kompass für Richtung mit Entfernung zum nächsten Waypoint (türkis) und Richtung zur Homeposition (grün): . {{attachment:Firmware-0.76e/kompass_anzeige.gif}} * automatisch Umschaltung der Spannungsanzeige bei 3s bzw. 4s * akustisches Signal bei Erreichen von Waypoints * akustisches Signal bei Unterspannung == Sonstige Neuerungen == === FlightCtrl: Einstellung im Beginner-Setting === * hier ist jetzt die DrehratenBegrenzung (rotation rate limiter) deaktiviert. Wem das zu 'sportlich' ist, kann die wieder einschalten === MK-Tool:Settings-Dialog === {{attachment:Firmware-0.76e/hilfe.gif}} <
> Im '''Setting'''-Dialog des MK-Tools gibt es jetzt einen '''Hilfeknopf''', der direkt auf die entsprechende Wikiseite verlinkt.<
> Hier die Beschreibungen im Wiki: [[MK-Parameter]]<
> <
> * Parameter, die aufgrund der Konfiguration keine Funktion haben, werden deaktiviert bzw. grau dargestellt * Kompass wird zwangsweise aktiviert, wenn man GPS aktiviert * Dialogseiten, die aufgrund der Konfigurationseinstellungen keine Funktion haben, werden wegen der Übersichtlichkeit ausgeblendet. * Einige Einstellungen sind nur erreichbar, wenn beim Öffnen der Settings die ALT-Taste gehalten wird (z.B. das Mixer-Setup) === MK-Tool:Kompatibilitätsmodus für serielle Schnittstelle === * Kompatibilitätsmodus für serielle Geräte (einige BT-Dongle, USB-RS232-Wandler) eingefügt, die zuvor dauerhaft beim Start einen Comport Fehler angezeigt haben. . Die EXE-Datei muss dazu mit dem Parameter '''/comp_io''' gestartet werden. . {i} Bei Verwendung des MKUSB ist dies i.d.R. nicht erforderlich. === NaviCtrl:Windkorrektur === * erheblich verbesserte Windkorrektur beim Anfliegen von Waypoints * Bugfix beim Schreiben auf nicht bereite SD-Karte behoben === FlightCtrl: Motortest === * Bugfix: Motor Nr. 8 macht jetzt wieder einen Selbsttest === MK3Mag:Protokoll === * Protokoll wurde überarbeitet, um Datenbusfehler besser identifizieren zu können <
><
> == Weitere Tools == === Dubwise === . [[en/DUBwise|DUBwise]] ab Version 0.56e === QMK Groundstation === === MissionCockpit === == Allgemeine Hinweise zum Flashen der Firmware == Grundsätzlich ist die Reihenfolge egal. Empfohlen wird folgende Reihenfolge mit dem neusten MK-Tool: 1. !NaviCtrl 1. MK3Mag 1. !FlightCtrl <
> Evtl. Meldungen bzgl. Inkompatibilitäten vom MK-Tool oder den Platinen können während des Updatevorgangs ignoriert werden. <
> Am Ende alles einmal aus- und wieder einschalten. (am besten befindet man sich dabei im Terminalfenster, dmait man gleich die Startausgaben der NaviCtrl (und evtl. Fehler) sieht)<
> <
> Im Idealfall ist damit das Update beendet.<
> <
> '''Es ist etwas schief gegangen? MK-Tool zeigt nun immer "Timeout" beim Updateversuch an?'''<
> Lösung: Direkt mit der Platine verbinden und während der 'Connect'-Meldung im MK-Tool, die Platine aus- und wieder einschalten. Dies startet immer den Bootloader, welcher dann das Update durchführt. <
> == Hinweis zu Problemen mit Bluetooth == Sollten Probleme bei dem Versuch, den Mikrokopter mittels Bluetooth mit dem MK-Tool zu verbinden, auftreten, ist ab der Version 1.66b ein sogenannter Kompatibilitätsmodus eingebaut. Er kann über den optionalen Parameter /comp_io gestartet werden. Dieser Modus ist nur für solche Anwender gedacht, die zuvor dauerhaft einen Comportfehler beim Start des MK-Tool angezeigt bekommen haben. Bei Verwendung des MKUSB ist dies nicht erforderlich. Bei aktiviertem Kompatibilitätsmodus ist ein Update per Wi.232 nicht möglich.<
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> Zum Aktivieren des Kompatibilitätsmodus, mit der rechten Maustaste Eigenschaften des Desktopicons des MK-Tools auswählen und bei Ziel hinter der Mikrokopter-Tool.exe nach einem Leerzeichen /comp_io einfügen. [[http://forum.mikrokopter.de/topic-post163742.html#post163742]]<
> [[http://forum.mikrokopter.de/topic-12410.html]] = Patch-Übersicht = == FlightCtrl V0.76g == * Änderung: 9,3V Untergrenze entfernt<
> * Bugfix: Gaswert ging auf 0 bei Vollausschlag (nur bei 4s-Akku) ----