= Tricopter mit Kamerasteuerung (Firmware-0.86y) =
Diese Seite soll als [[Tricopter|Ergänzung zur Tricopterseite von Udo alias s11r4]] dienen, die für die FC 1.3 gedacht ist. [[http://vimeo.com/13013008|Video vom "Ur-Tricopter"]]

Die Firmware ist kompatibel zu FC 2.0 und 2.1 (unterschiedliche Hex Files!)

Da die ursprüngliche Tricopter-Firmwareversion den einzigen Servo-Output der FC 1.3 zum     Steuern des Gier-Servos nutzte, ließ sich damit keine Kamerahalterung mit Nick- und Rollausgleich   betreiben. Dies kann man nun mit dieser umgestrickten Firmware realisieren, welche wie bei einem Firmware-Update gewohnt, aufgespielt wird.

Grundlage zur Fortsetzung des Projektes von "s11r4" ist dieser [[http://forum.mikrokopter.de/topic-22258.html|Thread im Forum]]. Und das passende [[http://www.vimeo.com/19832712|Video vom Erstflug]].

[[http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Nachbau/MKY300.JPG.html|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=102196|http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Nachbau/MKY300.JPG.html|height="631px",width="947px"}}]]

{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=101652|http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Nachbau/y3+002+_1_+_Large_.JPG.html|height="361px",width="481px"}} {{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=101641|http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Nachbau/y3-broadcast+001+_1_+_Large_.JPG.html|height="360px",width="480px"}}

-Diese Tricopter-Firmware ist auf der Basis der Flight-Control FW 0.86  (also mit allen Funktionen inkl. Motor-Smoothing)

-Passendes MK-Tool ist [[http://svn.mikrokopter.de/filedetails.php?repname=FlightCtrl&path=/MikroKopter-Tool/Kopter_Tool_V1_76b.zip|Version 1.76]]

-Die wichtigsten Parameter tragen sich beim Eeprom-Reset automatisch in die FC ein.

-Der richtige Mixer für einen Y3 wird beim [[MikroKopterTool#include.2BAC8-KopterTool.2BAC8-TerminalWindow.Reset_-_EEPROM_initialisieren|Eeprom-Reset]] automatisch in die FC geschrieben

-Es funktioniert der''' Nick-Ausgleich (Kamera) an Servo-Ausgang ''1                 '''''

-Es funktioniert der '''Roll-Ausgleich (Kamera) an Servo-Ausgang ''2  '''''

-Das '''Heckservo (Gier) für den Y3 kommt an Servo-Ausgang'' 3 '''''

'''''  --> '''''[[FlightCtrl_ME_2_1#Anschl.2BAPw-sse|Anschlüsse der FC ME]]

-Im ersten LCD-Bildschirm (MK-Tool) kann man komfortabel den Poti-Wert für die Servo-Nullstellung ablesen und dann fest eintragen.

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=== Achtung Nach dem Updaten der Firmware in die Tricopter-FC sollte ein Eeprom-Reset durchgeführt werden. ===
===== Damit werden auch die wichtigsten Parameter und der  MIXER für Y3 schon korrekt eingetragen. (Bitte trotzdem prüfen!) =====
 . Anordnung und Drehrichtung der drei Motoren ist wie beim "Ur-Tricopter":

 * Motor#1: vorne links (cw)
 * Motor#2: vorne rechts (cw)
 * Motor#3: hinten (ccw)

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=== Alle Einstellungen für das Heckservo müssen nun bei den UserParametern (Reiter "Benutzer") gesetzt werden. ===
-'''!UserParameter 1''': Mittelstellung fürs Heckservo wird erstmal auf ein Poti gelegt und erflogen, dann fest abgespeichert (Wert um 100).

 . Wert stimmt, wenn der Kopter im Schwebeflug nicht mehr giert (ohne Gegenzusteuern/Trimmung).

-'''!UserParameter 2''': Richtungsumkehr für Heckservo (falls es entgegengesetzt reagiert) Standard-Wert: 0 / Richtungs-Umkehr: 1

-'''!UserParameter 3''': Minimal-Anschlag für Heckservo (Steht standardmäßig auf 15)

-'''!UserParameter 4''': Maximal-Anschlag für Heckservo (Steht standardmäßig auf 230)

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Nach dem Erfliegen der Mittelstellung (![[MK-Parameter/User|UserParameter]]1) muss nur noch der "Gier P-Wert" (unter dem Reiter "[[MK-Parameter/Gyro|Gyro]]") erflogen werden: Auch diesen Parameter wieder auf ein Poti legen und im Flug langsam von 0 beginnend erhöhen, bis kurz bevor der Kopter zittert/übersteuert.

(Der Wert ist von Kopter zu Kopter unterschiedlich, meist zwischen 10 und 20).

Diesen erflogenen Wert dann unter "Gier P-Wert" (Reiter "Gyro") fest eintragen und speichern.

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''' Bitte alles erstmal gewissenhaft testen - Berichte und Feedback sind erwünscht!!'''

'''FC 2.1:''' http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/MKBilder/Flight-Ctrl_MEGA1284P_V0_86y_Trikopter.hex.html

'''FC 2.0:''' http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/MKBilder/Flight-Ctrl_MEGA644_V0_86y_Trikopter.hex.html

/!\ ToDo