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{{{#!wiki MK_Nav
||<class="MK_Nav_Header">RTK||
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## Bild rechts

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<div style="float: right; margin: 15px;">
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{{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/sonstiges/Button-Baugruppe/Button350x150/Button_RTK.jpg?m=1524052423 }}
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</div>
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<<TableOfContents>>
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= RTK =

Die RTK-Vermessung (Real Time Kinematic) ist ein Verfahren der Geodäsie zum Einmessen von Punkten mit Hilfe von satellitengestützten Navigationssystemen. Dabei können Genauigkeiten von 1 bis 2 cm erreicht werden. 

Am !MikroKopter wird hierfür ein zusätzlicher "RTK-GPS-Empfänger" benötigt. Dieser kann an dem UART2 Anschluss der !FlightCtrl V3 angeschlossen werden.

Diese Funktion ist integriert ab Firmware 2.21Beta.
Letzte Betaversionen sind immer hier zu finden:
http://files.mikrokopter.de/PublicBeta/

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= Anschluss FlightCtrl =

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## Bild rechts

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<div style="float: right; margin: 15px;">
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[[ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/RTK/RTK-Septentrio-Connect.jpg?m=1524034272 | {{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/thumbs/intern/RTK/RTK-Septentrio-Connect.jpg?m=1524034274 }} ]]
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</div>
}}}
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Der "RTK-GPS-Empfänger" ~-(in diesem Beispiel ein ''Septentrio'' !AsteRx-m2 UAS Empfänger)-~ wird mit dem '''!RxD2''' und '''GND''' des '''UART2''' verbunden. 




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= Einstellung RTK-GPS-Empfänger =

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## Bild rechts

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<div style="float: right; margin: 15px;">
}}}
[[ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/RTK/RTK-Septentrio-Setting.jpg?m=1523887981 | {{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/thumbs/intern/RTK/RTK-Septentrio-Setting.jpg?m=1523887981 }} ]]<<BR>>
~-(Beispiel: Einstellungen am Septentrio)-~
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</div>
}}}
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Damit der externe "RTK-GPS-Empfänger" mit dem !MikroKopter kommunizieren kann, muss dieser entsprechend eingestellt werden.

Das Datenformat des GPS-Empfänges muss eingestellt sein auf:
 * NMEA GGA ($GPGGA)
 * Baudrate: 57600Bd
 * Updaterate: 5-10Hz -> 100-200ms 




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= Einstellung KopterTool =

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## Bild rechts

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<div style="float: right; margin: 15px;">
}}}
[[ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/RTK/MK-Telemetrie-RTK.jpg?m=1524043819 | {{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/thumbs/intern/RTK/MK-Telemetrie-RTK.jpg?m=1524043820 }} ]]
{{{#!html
</div>
}}}
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Das RTK-GPS wird ~-(sofern richtig Eingestellt)-~ automatisch vom !MikroKopter erkannt.<<BR>>

Über die Telemetrie wird neben der GPS-Anzeige der Status des RTK-GPS angezeigt:
 * 0 => No Fix
 * 1 => Sat-Fix RTK
 * 2 => SBAS
 * 5 => PPP ~-(PPP positioning: cm-level without a base station)-~

(Der Status wird dem NMAE Datensatz $GPGGA entnommen und kann von Typ des GNSS-Empfängers varieren.)

http://www.kowoma.de/gps/zusatzerklaerungen/NMEA.htm


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= LOG-Daten =

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## Bild rechts

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<div style="float: right; margin: 15px;">
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[[ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/RTK/RTK-Septentrio-LOG.jpg?m=1524046958 | {{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/thumbs/intern/RTK/RTK-Septentrio-LOG.jpg?m=1524046958 }} ]]
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</div>
}}}
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In den LOG-Files ~-(GPX- und txt-Files)-~ im !MikroKopter werden die Positionsdaten des RTK-GPS geloggt.

Diese Daten können dann nach dem Flug z.B. mit unserem [[http://wiki.mikrokopter.de/CamTriggerTool|CamTrigger-Tool]] weiterverarbeitet<<BR>>
und ~-(den während des Fluges aufgenommenen Fotos)-~ zugeordnet werden.




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= RTK-Navigation =

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## Bild rechts

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<div style="float: right; margin: 15px;">
}}}
[[ http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/RTK/KopterTool-RTK.jpg?m=1523889473 | {{ http://gallery3.mikrokopter.de/var/thumbs/intern/RTK/KopterTool-RTK.jpg?m=1523889474 }} ]]
{{{#!html
</div>
}}}
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Ist das RTK-GPS an die !FlightCtrl angeschlossen, wird für den normalen Flug weiterhin das interne GPS-System genutzt. Möchte man das RTK-GPS auch für die Navigation nutzen, kann man dies über die Einstellungen im !KopterTool ~-(''>Navi-Ctrl >Use external GPS (NMEAinput) for flight'')-~ aktivieren.

Hierbei hat man verschiedene Möglichkeiten:

 * Ch1 - Ch16
  * ~-An der Fernsteuerung kann ein freier Kanal auf einen 2-fach Schalter gelegt werden. <<BR>>Dieser wird dann unter ''>Navi-Ctrl >Use external GPS (NMEAinput) for flight'' eingetragen.<<BR>>So kann auch während des Fluges zwischen dem internen GPS-System und dem externen RTK-System umgeschaltet werden. 
   '''Funktion:'''
   * Schalter AUS => Kopternavigation über internes GPS-System
   * Schalter AN  => Kopternavigation über externes RTK-System-~

 * Ch6
  * ~-Wird hier der Kanal vom GPS-Schalter (OFF-PH-CH) eingetragen, wird bei GPS-Schalterstellung:
   * '''OFF'''<<BR>>=> __Keine__ GPS-Unterstützung genutzt (manueller Flug)
   * '''PH''' (Mittelstellung)<<BR>>=> Das __interne__ GPS-System für den Flug genutzt
   * '''CH'''<<BR>>=> das RTK-GPS beim [[MikroKopterTool-OSD|Wegpunkteflug]], ComingHome-Flug und FailSafe genutzt -~

 * ON
  * ~-Wird hier "ON" eingetragen, wird das RTK-GPS dauerhaft anstelle des internen GPS-System genutzt






















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