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{{{#!wiki MK_Nav
||<class="MK_Nav_left">||<class="MK_Nav_Header">'''!NaviCtrl V1.1'''||<class="MK_Nav_left">||
}}}
{{{#!wiki MK_select1

 * {{http://mikrokopter.de/images/eng.gif}} [[en/NaviCtrl_1.1|english]]
 * {{http://mikrokopter.de/images/fra.gif}} [[fr/NaviCtrl_1.1|français]]
}}}
<<BR>>
Siehe auch: NaviCtrl
<<BR>><<BR>>

Siehe auch: [[MK3Mag]], [[MKGPS]]

<<TableOfContents>>

= Allgemein =
{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=94259&g2_serialNumber=2}} <<BR>><<BR>>

Die '''NaviCtrl V1.1''' erweitert in Verbindung mit dem Kompassmodul '''MK3Mag''' und dem '''MKGPS''' die Fähigkeiten des !MikroKopters.  <<BR>>  Durch die Nutzung dieser Baugruppen entsteht ein leistungsstarkes '''GPS-System'''. <<BR>><<BR>>

Mit diesem '''GPS-System''' können dann Funktionen wie '''!PositionHold, !ComingHome, !CareFree''', der '''Wegpunkteflug''' sowie die '''FollowMe'''-Funktion genutzt werden.<<BR>><<BR>>

Für den Wegpunkteflug können z.B. bis zu 30 Wegpunkte im '''[[MikroKopterTool-OSD|OSD]]''' des !KopterTool angelegt werden. <<BR>> Der Wegpunkteflug (und die Funktion des FollowMe) ist/sind dann in einem '''Radius von 250mtr. um den Startpunkt''' des Kopters möglich.<<BR>> Gewerbliche Nutzer mit Lizenz können auch eine größere Reichweite nutzen.<<BR>> (Fragen zur Lizenz können direkt an [[mailto:support@hisystems.de?subject=Lizenzanfrage|HiSystem]] gestellt werden.)<<BR>><<BR>>

(!) Alle anderen Funktionen (!PositionHold, !ComingHome, !CareFree, etc.) sind in der vollen Reichweite, die der Sender / Empfänger bietet, nutzbar.<<BR>><<BR>>

(Die !NaviCtrl könnte auch einzeln mit dem Kompass (MK3Mag) und der !FlightCtrl genutzt werden. So ist allerdings nur die Funktion "CareFree" möglich.)<<BR>><<BR>>

Die !NaviCtrl-Platine verfügt neben einem ARM9-Mikrocontroller und Mikro-SD-Card-Sockel noch über zwei Erweiterungssteckplätze.<<BR>> Der erste Erweiterungsstecker wird bei der !NaviCtrl V1.1 für das Kompassmodul '''MK3Mag''' genutzt, das zweite ist frei für zukünftige Entwicklungen.<<BR>><<BR>>

Auch kann die !NaviCtrl in Verbindung mit dem MKGPS als separater '''!FollowMe-Sender''' genutzt werden. Dies ist hier beschrieben: FollowMe

= Anschlüsse =
||<rowbgcolor="#FFFFE0"style="text-align:center">!NaviCtrl V1.1 - '''Oberseite''' ||<style="text-align:center">!NaviCtrl V1.1 - '''Unterseite''' ||
|| {{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=94278&g2_serialNumber=2}} || {{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=94287&g2_serialNumber=2}} ||


= Bestückung =
Auf der !NaviCtrl V1.1 muss noch je eine Stiftleiste an die Schnittstellen '''!FlightCtrl, SPI''' und  '''Debug''' angelötet werden.<<BR>> Zusätzlich wird noch ein Elko (330µF/16V) an '''C1''' aufgelötet.

= Anschluss MK3Mag und MKGPS =
Zur Installation des MK3Mag und MKGPS bitte die Hinweise unter [[MK3Mag]] und [[MKGPS]] beachten.<<BR>> Wie die NaviCtrl, das [[MK3Mag]] und das [[MKGPS]] mit der FlightCtrl montiert werden, sieht man hier: '''[[MK-Turm]]'''<<BR>><<BR>>

## include start => Anzeige in NaviCtrl2.0
##Navi_Start
= Einstellungen =
== GPS-System aktivieren und Kanal zuordnen ==
Um die !NaviCtrl mit dem Kompass und dem MKGPS verwenden zu können, muss die Funktion '''GPS''' in den Settings aktiviert werden. <<BR>> Zusätzlich wird ein Kanal für die Modussteuerung zum Schalten der Funktionen (Frei, !PositionHold, !ComingHome)<<BR>> benötigt (voreingestellt ist Poti2 => Kanal6). Dieser Kanal muss dann einem 3-fach Schalter am Sender zugewiesen werden.<<BR>> (Wie ein Kanal am Sender einem Schalter zugeordnet wird, steht in der entsprechenden Anleitung des Senders.)<<BR>><<BR>>

== CareFree aktivieren und Kanal zuordnen ==
Soll die Funktion '''CareFree''' genutzt werden, muss ein zusätzlicher Kanal dieser Funktion zugeteilt werden.<<BR>> Standardmäßig ist die Funktion auf "0" = Deaktiviert eingestellt.<<BR>> 
Wird hier ein entsprechender Kanal eingestellt, muss dieser einem Schalter am Sender zugeteilt werden.<<BR>> (Wie ein Kanal am Sender einem Schalter zugeordnet wird, steht in der entsprechenden Anleitung des Senders.)<<BR>><<BR>>

 . {i} <<BR>> Wie die Funktion '''!CareFree''' und das zusätzlich zu aktivierende '''Teachable !CareFree''' genutzt werden können,<<BR>> 
kann hier nachgelesen werden: CareFree<<BR>><<BR>><<BR>><<BR>>

Am einfachsten geht das Einstellen/Aktivieren der Funktionen über das '''EasySetup'''. <<BR>> Hier kann das '''GPS''' aktiviert und die Kanäle für GPS/CareFree zum Schalten eingestellt werden.<<BR>> Voreingestellt ist bereits '''POTI2 => Kanal6''' für die Schaltfunktion des GPS. !CareFree ist in der Voreinstellung auf "0" = aus.<<BR>><<BR>>

''' Einstellung im EasySetup''' <<BR>> {{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=94325&g2_serialNumber=4}} <<BR>><<BR>>

{{{#!wiki tip
'''INFO'''

Auf der Seite '''EasySetup''' sind die wichtigsten Einstellungen zusammengefasst.<<BR>>
Alle hier vorgenommenen Einstellungen werden automatisch auf den dazugehörigen Unterseiten übernommen.<<BR>><<BR>>
}}}
<<BR>><<BR>>

Die im '''EasySetup''' vorgenommenen Einstellungen können auch direkt auf den einzelnen Unterseiten vorgenommen werden.<<BR>><<BR>>

Das '''GPS''' kann in dem Reiter '''Konfiguration''' ein-/ausgeschaltet werden: <<BR>><<BR>>

 . {i} <<BR>> Nutzt man nur die !NaviCtrl mit dem Kompass, kann dies hier einzeln aktiviert werden.<<BR>> 
Zusätzlich kann man eine '''Feste Ausrichtung''' vergeben. Ist diese aktiviert, kann man während des Fluges<<BR>> 
den Kopter beliebig gieren. Lässt man den Gier-Stick los, richtet sich der Kopter automatisch wieder in die<<BR>> Richtung aus, in der er sich beim Starten befand. <<BR>><<BR>>

{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=94330&g2_serialNumber=2}} <<BR>><<BR>>

Im Reiter '''Navi-Ctrl''' kann das '''GPS''' auch ein-/ausgeschaltet werden. <<BR>> Zusätzlich kann hier auch der '''Kanal''' zum Schalten der Funktion eingestellt werden:<<BR>><<BR>>

{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=94333&g2_serialNumber=2}} <<BR>><<BR>>

Unter dem Reiter '''Verschiedenes''' kann die '''CareFree Steuerung''' <<BR>> und das '''Teachable !CareFree''' eingestellt werden:<<BR>><<BR>>

{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=94336&g2_serialNumber=2}} <<BR>><<BR>>

= GPS Modus Steuerung =
Insgesamt werden 3 Modi mit der '''GPS Modus Steuerung''' umgeschaltet. <<BR>><<BR>>

Diese Funktionen sind: <<BR>>

 * GPS_MODE_Frei '''(Frei)'''
 * GPS_MODE_Position Hold '''(PH)'''
 * GPS_MODE_Coming Home '''(CH)'''

<<BR>>

Wie beschrieben ist für diese Funktion bereits der '''Kanal 6 (POTI2)''' voreingestellt. Dieser Kanal kann aber auch beliebig geändert werden. <<BR>> (!) Zur Nutzung dieser Funktion sollte ein 3-Stufen-Schalter am Sender auf diesen Kanal eingestellt und genutzt werden.<<BR>> (!) Der [[http://mikrokopter.de/ucwiki/MK-Parameter/Altitude|Höhenschalter]] sollte bei Nutzung dieser Funktion eingeschaltet werden.<<BR>><<BR>>

(!) '''TIPP:'''

 . Der Höhenschalter kann z.B. auch auf den gleichen Kanal wie die '''GPS Modus Steuerung''' gelegt werden.<<BR>> Hiermit spart man sich nicht nur einen Schaltkanal am Sender. Sobald die Funktion '''PH''' oder '''CH''' eingeschaltet wird, ist auch  automatisch das Halten der Höhe eingeschaltet.

<<BR>><<BR>>

{{{#!wiki comment
Expertenfunktion: <<BR>><<BR>>

Die Funktionen sind ab einem bestimmten Wert aktiv. Diese sind wie folgt: <<BR>>
 * GPS_MODE_'''Frei''' => Wert <20
 * GPS_MODE_'''Position Hold''' => Wert zwischen 20 und 200
 * GPS_MODE_'''Coming Home'''  => Wert >200
}}}
{{{#!wiki tip
'''Info'''

Für die Funktion von PH/CH ist '''zwingend''' ein Sat-Fix notwendig. <<BR>>
<!> Liegt dieser nicht vor, kann die Funktion zwar über den Schalter gewählt werden, hat aber dann keine Funktion.<<BR>>
Man muss den Kopter also weiterhin manuell steuern. <<BR>><<BR>>

In der Funktion !PositionHold '''(PH)''' bleibt der Kopter mit Unterstützung des GPS, an der Position stehen, an der die Funktion aktiviert wurden.<<BR>>
Wird auf die Funktion !ComingHome '''(CH)''' umgeschaltet, fliegt der MK mit Unterstützung durch das GPS selbstständig zum Startpunkt zurück.<<BR>>
Ein Zurückschalten auf '''Frei''' schaltet diese Funktionen wieder ab.<<BR>><<BR>>

'''Tipp:''' <<BR>>
 Sollte der Kopter im Modus PH um den Aktivierungspunkt kreisen (ein kleiner Radius ist hierbei allerdings normal), kann ein Neukalibrieren des Kompass helfen. <<BR>>
 Auch hilft zur besseren/genaueren Positionsbestimmung die Montage des GPS-Shield1.1 am MKGPS. <<BR>>
}}}
== Dynamic PositionHold ==
Entweder im '''EasySetup''' (siehe Abbildung oben) oder unter dem Reiter '''Navi-Ctrl2''' kann die Funktion '''Dynamic !PositionHold''' aktiviert werden. <<BR>><<BR>>

{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=94339&g2_serialNumber=2}} <<BR>><<BR>>

Je nachdem ob diese Funktion aktiviert/deaktiviert ist, ist die Steuerung des Kopters im Modus !PositionHold '''(PH)''' unterschiedlich: <<BR>><<BR>>

 . Funktion '''aus''': <<BR>>
  . Der Kopter wird durch Bewegen des Nick- / Rollstick __direkt__ gesteuert.<<BR>> Hierbei wird die Funktion !PositionHold (PH) ausgeschaltet wenn die Sticks bewegt werden.<<BR>> An der neuen Position und nach dem Loslassen der Sticks, wird die Funktion PH wieder eingeschaltet.<<BR>><<BR>>
 Funktion '''an''':<<BR>>
  . Auch hier kann der Kopter durch Bewegen des Nick- / Rollstick auf eine neuen Position geflogen werden.<<BR>> Hierbei wird allerdings nicht PH aus- und eingeschaltet, sondern die Sollwerte der GPS-Koordinaten verschoben. <<BR>> Dadurch ist eine genauere Positionierung des Kopters auch bei Wind möglich. <<BR>> Hierbei fliegt er die Positionen allerdings etwas langsamer an; bewegt sich also etwas träger. <<BR>><<BR>>

= Signaltöne =
Bei korrekt angeschlossenem !NaviCtrl (mit Kompass/MKGPS) piept die !FlightCtrl nun öfters. Die Töne sagen folgendes aus:

 * Wird der Schalter für die GPS Funktion von '''free''' auf GPS_MODE_'''!PositionHold''' oder GPS_MODE_'''!ComingHome''' umgeschaltet <<BR>> und es besteht '''kein''' Sat-Fix (LED auf dem MK-GPS blinkt nicht) piept es 1 mal pro Sekunde.<<BR>> Dabei piept der Kopter solange, bis die Mindest-Anzahl an Satelliten gefunden und ein Sat-Fix erreicht wurde (Siehe Paramter "Min Sat"). <<BR>><<BR>>
 Ausnahme: Das Piepen wird leiser, wenn ein Sat-Fix vorhanden ist, aber noch keine ausreichende Anzahl von Satelliten gefunden wurde. <<BR>><<BR>>
 <!> '''Hinweis:''' <<BR>>
  . Dieses Piepen findet selbst dann statt, wenn GPS deaktiviert ist.<<BR>> (Daher beim Deaktivieren von GPS ggf. auch den Wert für "GPS Modus Steuerung" auf Null setzen.)<<BR>><<BR>>

 * 1x Piep *Piiiep* - beim Wechsel des GPS-Modes (free - PH - CH)
 * 1x Piep *Piiiep* - beim Einloggen von neuen Ziel-Koordinaten

= LED-Anzeigen =
Auf der NaviCtrl befinden sich 2 LEDs, 1x rot und 1x grün. Die rote LED signalisiert einen Fehlerzustand. <<BR>> Zur Auflösung des jeweiligen Fehlers '''muss''' man die NaviCtrl mit dem MK-Tool verbinden. Dort wird der Fehler angezeigt. <<BR>><<BR>>

(!) Die rote LED ist auch an, wenn der Kompass noch nicht kalibriert wurde! Hier wird als Fehlermeldung "error6" angezeigt.<<BR>><<BR>>

= Funktionsprüfung =
Hierzu wird das Terminalfenster im KopterTool geöffnet. Wird nun die NaviCtrl alleine über den Anschluss '''Debug''' mit dem MK-USB verbunden und<<BR>> 
der Jumper auf dem MK-USB geschlossen, sollte folgende Initialisierung der NaviCtrl zu sehen sein: <<BR>><<BR>>

{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=90168&g2_serialNumber=2}} <<BR>><<BR>>

{{{#!wiki tip
'''Tip'''

Ist die !NaviCtrl mit Kompass am Kopter mit der !FlightCtrl und dem MKGPS montiert, sollten diese Baugruppen bei der Initialisierung zusätzlich zu sehen sein.<<BR>>
Hierbei sollte allerdings nicht der Jumper auf dem MK-USB gesteckt sein, sondern der Kopter mit dem Lipo oder einem Netzteil versorgt werden.<<BR>><<BR>>
}}}


= Wie fängt man an? =
## include start => Kompass kalibrieren
<<Include(MK3Mag, , from="^##include_cal_start$", to="^##include_cal_stopp$")>>

## include ende => Kompass kalibrieren
== Erster Start ==
Um die Funktionen auszuprobieren, benötigt man viel Platz und freien Himmel.<<BR>>

 1. Wie oben beschrieben, die GPS-Funktion (und CareFree) aktivieren und den Schalter(n) am Sender zuordnen.
 1. !MikroKopter einschalten und den Funkkontakt zwischen Sender und Empfänger sicherstellen.
 1. Auf den ersten Sat-Fix warten.
  * LED am MKGPS leuchtet solange kein Sat-Fix vorhanden ist und '''blinkt''', wenn ein Sat-Fix erreicht wurde.
  * Hat man den GPS-Schalter am Sender auf PH oder CH stehen, piept der Kopter so lange im Sekundentakt, bis die Mindestzahl an Satelliten gefunden wurde''.''
  * Das Piepen ist leiser, wenn Fix da ist, aber noch nicht alle 6 Satelliten gefunden wurden''.''
  * Mit einem Bestätigungspiep verstummt das Piepen, sobald ein Sat-Fix vorhanden ist''.''

 1. Kontrolle der Kommunikation zwischen !NaviCtrl und !FlightCtrl.
  * Der Kopter piept in Abständen solange das GPS keinen Fix hat ''(er piept jedoch nur, wenn man auf '''PH''' oder '''CH''' ist, im FREE-Mode piept er nicht).''
  * Wenn der GPS-Schalter am Sender umgeschaltet wird, muss es jedes mal kurz piepen''.''
 1. Warten bis das GPS einen Sat-Fix erreicht hat und die LED auf dem MKGPS blinkt.
 1. Auf '''GPS_MODE_Frei''' schalten!
 1. Motoren starten.
  * Einige Sekunden schweben und (wenn nötig) den MikroKopter am Sender feintrimmen damit er selbstständig (so gut es geht) die Position hält.
  * Nun den Kopter auf eine gewünschte Höhe bringen und die Höhenregelung aktivieren.
 1. Auf den GPS_MODE '''!PositionHold (PH)''' schalten.
  * Position wird eingeloggt ''(wird durch ein Piepen bestätigt)''.
  * GPS sollte jetzt greifen und der Kopter schwebt im Idealfall mit wenigen Metern Unterschied an seiner Position''.''

= MicroSD-Karte =
In die NaviCtrl kann eine '''Micro SD-Karte''' in der Größe '''bis 2GB''' (in '''FAT16''' formatiert) eingesetzt werden.<<BR>> Hierauf können dann automatisch die Flugroute und andere Daten des Kopters im KML-Format und GPS-Format gespeichert werden.<<BR>> Die SD-Karte wird wie unter '''Anschlüsse''' zu sehen ist, in die NaviCtrl eingesteckt.<<BR>> Eine erkannte und initialisierte Micro-SD-Karte kann man in der Initialisierung der NaviCtrl erkennen.<<BR>><<BR>>

{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=94433&g2_serialNumber=2}} <<BR>><<BR>>

Möchte man die Daten auf der Micro SD-Karte auslesen oder ändern, muss diese aus der NaviCtrl entnommen und in einen geeigneten Kartenslot am PC eingesteckt werden.<<BR>>

== SETTINGS.INI ==
Auf der SD-Karte wird von der NaviCtrl. automatisch eine Datei mit dem Namen '''Settings.ini''' angelegt. <<BR>>

## (Die Datei license.ini ist nur bei gewerblichen Nutzern vorhanden)
<<BR>><<BR>>

{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=104204&g2_serialNumber=2}}

 * '''KMLLOGGING = 500''' (Intervall (in ms) des Loggens der KML-Daten. Default = 500.)
 * '''GPXLOGGING = 1000''' (Intervall (in ms) des Loggens der GPX-Daten. Default = 1000.)
 * '''MAX_FLYING_ALT = 0''' (Eingabe der maximalen Flughöhe. Default = 0. '''Siehe INFO''')
 * '''MAX_FLYING_RANGE = 0''' (Eingabe der maximalen Flugradius. Default = 0. '''Siehe INFO''')
 * '''DESCEND_RANGE = 0''' (Eingabe des Sicherheitsradius für den . Default = 0. '''Siehe INFO''')
 * '''GPS_SBAS_DGPS_ON = 1''' (Ein-/Ausschalten des DGPS Empfang. Default = 0.)
 * '''MIN_EVENT_TIME = 2''' (Einstellbare Auslösezeit. Siehe: [[MikroKopterTool-OSD#Wartezeit|WP-Wartezeit]])
 * '''WAYPOINT DYNAMIC = 100''' (Default = 100)
 * '''WAIT_FOR_OUT1 = 1''' (Kopter wartet beim WP-Flug mit dem Weiterflug bis der Schaltvorgang an OUT1 erledigt ist. Default = 1.)
 * '''NMEA_INTERVAL = 0''' (Bestimmt den Ausgabeintervall (in ms) der NMEA Daten am seriellen Ausgang der Navi (Debug PIN9). Default = 0.)
 * '''GPSAUTOCONFIG = 1''' (1 = die NC schreibt seine eigene GPS-Konfigurtion (temporär) ins MKGPS. Default = 1.)

<<BR>><<BR>>

{{{#!wiki tip
'''INFO'''<<BR>>
'''Wichtige Einstellungen für Lizenznutzer!''' <<BR>><<BR>>

'''MAX_FLYING_ALT'''
Hier kann eine maximale Höhe eingetragen werden, die z.B. bei einer Aufstiegserlaubnis zur Gewerblichen Nutzung gefordert wird. <<BR>>
Erreicht der Kopter diese eingestellte Höhe, erscheint über die Telemetrieanzeige die Meldung 29 "ERR:Max Altitude".<<BR>>
Reagiert man nicht auf diese Meldung, und steigt weiter, wird 10mtr. über der eingestellten max. Höhe der Kopter __automatisch__ auf das eingestellte Notgas umgestellt [[MK-Parameter/Misc|Link]] und der Kopter sinkt.<<BR>>
Beim Erreichen der eingestellten Höhe wird automatisch wieder von Notgas auf normalen Betrieb umgestellt.<<BR>><<BR>>

Nutzer ohne Lizenz bekommen beim Erreichen der max. Höhe ebenfalls diese Meldung angezeigt, können aber weiter steigen. <<BR>><<BR>>

Weitere Informationen hierzu, können hier nachgelesen werden: [[MK-Parameter/Altitude|Max.Höhe - Beispiel]]<<BR>><<BR>>

'''MAX_FLYING_RANGE'''
Hier kann ein maximaler Flugradius eingetragen werden, der z.B. bei einer Aufstiegserlaubnis zur gewerblichen Nutzung gefordert wird.<<BR>><<BR>>

'''INFO:''' Dieser Wert sollte kleiner sein, als der unter "DESCEND_RANGE" eingetragene Radius !!!<<BR>>
Erreicht der Kopter diesen Radius, wird automatisch das GPS zugeschaltet und der Kopter ebenfalls automatisch über die Funktion "!ComingHome" wieder zurück in den eingestellten Flugradius zurückgeflogen.<<BR>>
Hierbei wird eine entsprechende Meldung über die Telemetrieanzeige ausgegeben.<<BR>><<BR>>


'''DESCEND_RANGE'''
Hier kann ein maximaler Flugradius eingetragen werden, der z.B. bei einer Aufstiegserlaubnis zur gewerblichen Nutzung gefordert wird.<<BR>>
<!> Verlässt der Kopter diesen Radius wird er automatisch mit 80% Schwebegas in den Sinkflug übergehen. <<BR>>
'''INFO:'''<<BR>>
Diesen Radius sollte der Kopter bei einem kleiner eingestellten "MAX_FLYING_RANGE" unter normalen Umständen nicht erreichen.<<BR>><<BR>>

{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=106116&g2_serialNumber=2}}<<BR>><<BR>>

<!> Bei Nutzern ohne Lizenz ist diese Einstellung "DESCEND_RANGE" ohne Funktion.
<<BR>><<BR>>

'''TIP:''' Zum Ändern der Werte sollte die SD-Karte direkt in einen geeigneten Slot am PC eingelegt und geöffnet werden. Hier kann über einen Editor die Anpassung erfolgen.
<<BR>>
'''TIP:''' Lizenznutzer sollten in den Einstellungen "Verschiedenes" die Funktion "SD card missing" aktivieren.
<<BR>>
(Zur Information: Z.B. in Frankreich werden ab 2012 diese Einstellungen für gewerbliche Nutzer Pflicht und ein Kopter muss, wenn er sich außerhalb des 150mtr. Radius befindet, herunterkommen.)
}}}
<<BR>><<BR>>

{{{#!wiki warning
'''Achtung'''

1. Sollte man diese Daten verändern müssen, bitte '''keine''' Logging-Zeiten unter __500ms__ verwenden - dies kann die Navigation beeinträchtigen und zu Fehlern führen!<<BR>>

2. '''Nach einem Update der !NaviCtrl''' auf eine neuere Version sollte die vorhandene '''SETTINGS.INI''' auf der SD Karte '''gelöscht''' werden. <<BR>>
Diese wird durch die neue Software automatisch neu und passend angelegt.<<BR>>
}}}
== Gespeicherte Daten - Ordner "LOG" ==
Während des Fluges wird automatisch ein Ordner "LOG" angelegt. In diesem Ordner wird eine .KML Datei und eine .GPX Datei angelegt.<<BR>> Für jeden Flug werde hier neue .KML und .GPX Dateien angelegt. Die Flugdaten werden in der .GPX Datei gespeichert.<<BR>><<BR>>

Diese sind: <<BR>>

 * ele__ __
 * __time__
 * sat__ __
 * __Altimeter__
 * Variometer__ __
 * __Course__
 * Groundspeed__ __
 * __!VerticalSpeed__
 * !FlightTime__ __
 * __Voltage__
 * Current__ __
 * __Capacity__
 * RCQuality__ __
 * __RCRSSI__
 * Compass__ __
 * __!NickAngle__
 * !RollAngle__ __
 * __NCFlag__
 * !ErrorCode__ __
 * __!TargetBearing__
 * !TargetDistance__ __
 * __RCSticks__
 * GPSSticks__ __
 * __Aktueller Waypoint__
 * Wert des WP-Event__ __
 * __Nick- und Roll-Servo-Sollwerte__

Diese Daten kann man sich z.B. mit dem '''"GPX-Viewer"''' ansehen. ([[SimpleGpxViewer|Link]])  <<BR>><<BR>>

== Darstellung der Flugdaten in Google Earth ==
In "Google Earth" kann man sich die gespeicherten Flugdaten des Kopters ansehen. In der aktuellen Google Earth Version (>6.1) kann man sich<<BR>> durch Laden der .KML oder der .GPX Dateien die Flugroute anzeigen lassen.<<BR>><<BR>>

'''Tipp'''<<BR>> Sollten sich beim öffnen der .KML Datei in "Google Earth" nur rote Striche zeigen, die bis zum Äquator reichen, müssen in der .KML Datei die Lehrzeichen entfernt werden. <<BR>> Hierzu muss die Datei mit einem Editor geöffnet und bearbeitet werden.<<BR>><<BR>>

 . '''Beispiel:''' <<BR>>
  * Falsch: +7.1234567,+53.1234567, 0.000
  * Richtig: +7.1234567,+53.1234567,0.000

Ab der Softwareversion V0.26g (NaviCtrl) ist diese Änderung im KML-Log enthalten.<<BR>><<BR>>

(Die Flugroute wird bei .GPX Daten in der Höhe auch angezeigt, wenn man in den Eigenschaften der Datei die '''Höhe''' auf '''Relativ zum Boden''' einstellt.) <<BR>><<BR>>

= Parameter =
In der Praxis hat sich gezeigt, dass die voreingestellten Parameter (Einstellungen) bereits für fast alle MikroKopter ausreichend ist. <<BR>> Wer ein wenig Feintuning betreiben möchte, kann dies in den Settings tun. Und zwar in den Reitern [[MK-Parameter/Navi-Ctrl|NaviCtrl]] und [[MK-Parameter/Navi-Ctrl 2|NaviCtrl2]].

= Debug-Schnittstelle =
An die '''Debug'''-Schnittstelle wird das MK-USB angeschlossen. Hierüber kann die NaviCtrl eingestellt, mit neuer Software bespielt, oder Fehlerinformationen<<BR>> über das KopterTool angesehen werden.<<BR>><<BR>>

Zur Datenübertragung zwischen dem Kopter und einem PC kann auch ein '''Bluetooth-Modul''' oder ein '''Wi232-Modul''' genutzt werden.<<BR>> Das Modul wird auch an die '''Debug'''-Schnittstelle der NaviCtrl angeschlossen. Ein zweites Modul (Bluetooth oder Wi232) wird dann zum Empfangen der Daten<<BR>> an das MK-USB angeschlossen.<<BR>><<BR>>



## INCLUDE NMEA ###########################################################

<<Include(NMEA, , from="##Einfügen_Start", to="##Einfügen_Ende")>> 

###########################################################################



= Neue Software einspielen =
 1. Die !NaviCtrl über die 10- und 6pol. Verbindungs-Stecker mit der !FlightCtrl verbinden (siehe [[MK-Turm]])

 1. Das [[MK-USB]] an die '''Debug''' Schnittstelle der !NaviCtrl anschließen - den Jumper auf dem MK-USB '''nicht''' stecken.

 1. Jetzt den Kopter einschalten'''.'''

 1. Das Mikrokopter-Tool starten und im Terminalfenster (Button ''Firmware Update und Terminal'') auf  '''Update Software (serial)''' klicken. Dann die .hex-Datei auswählen.

 1. Der Update-Vorgang startet und sollte in ca. 1-2 Minuten abgeschlossen sein. Am Ende erkennt man das Eintreffen von Debug Daten im Terminal'''.'''

Weitere Informationen zum Update (auch wenn es z.B. Fehlschlägt) kann man hier erfahren: SoftwareUpdate

{{{#!wiki important
'''INFO'''

Für ein Update der Software sollte immer das MK-USB angeschlossen werden. <<BR>>
Nutzt man für die Datenübertragung ein Wi232 Modul oder Bluetooth Modul kann das Update fehlerhaft durchgeführt werden!<<BR>><<BR>>
}}}
<<BR>><<BR>>

{{{#!wiki important
'''INFO'''

Das Flashen des Bootloaders ist nicht notwendig und auch nicht möglich. <<BR>>
Falls der Prozessor defekt sein sollte, kann ein neuer Prozessor mit entsprechendem Bootloader im [[https://www.mikrocontroller.com/|Shop]] gekauft werden.<<BR>><<BR>>
}}}
= Error Codes / Fehlercodes =
Wird am Kopter das GPS-System (!NaviCtrl + Kompass + MKPGS) eingesetzt, kann beim kalibrieren der Gyros kurzzeitig "error6" und "error3" im Display der Telemetrieübertragung erscheinen.<<BR>> Dies ist normal und liegt daran, dass beim Kalibrieren die Verbindung zwischen FlightCtrl und NaviCtrl kurrzeitig unterbrochen wird.<<BR>><<BR>>

Sollte eine Error-Meldung dauerhaft angezeigt werden oder nach dem kalibrieren dauerhaft bleiben, liegt ein Fehler vor.<<BR>> Die Fehlercodes und Tipps zu deren Behebung findest du hier: ErrorCodes

##Navi_Ende
= Schaltplan Version 1.1 =
Schaltplan: [[http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=94494|Link]]<<BR>><<BR>>

Stückliste: [[http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=94500&g2_GALLERYSID=50ad852c09df31c4a741b72213de784c|Link]]

<<BR>>

----
 . KategorieMK-Baugruppe/de