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{{{#!wiki MK_Nav
||||||<class="MK_Nav_Header">Magnet Error||
}}}

{{{#!wiki MK_select1
 * {{http://mikrokopter.de/images/eng.gif}} [[en/MagnetError|english]]
}}}


siehe auch:

 . [[Firmware-0.86]]
 . [[MK3Mag]]

<<TableOfContents>>

= Magnet Fehler =
Seit der Firmware-Version [[Firmware-0.86|0.86]] wird der Magnetwert des Kompass-Sensors genau überprüft.

Wenn der Kompass richtig kalibriert ist, muss man unterscheiden:

 1. Fehler beim Kalibrieren
 1. Fehler vor dem Start
 1. Fehler im Flug

= Grund für die Meldung =
 . Zum Steuern des MKs mitteld GPS braucht der MK die genaue Kompass-Richtung. Ansonsten bewegt sich der MK schlicht nicht in die richtige Richtung.
 . Wenn in Verbindung mit GPS das Wort "eiern" oder "kreisen" fällt, liegt es zu 99% am falschen Kompasswert.
 . Bei einem Kompassfehler von >30° ist das Steurn mittels GPS im Grunde unmöglich.
 . Daran kann man mit Parametern wenig ändern. Die Kompass-Wirkung auf Null zu stellen hat Null Wirkung auf dieses Phänomen.

{i} Die NC braucht schlicht und einfach einen Kompasswert mit deutlich weniger als 30° Fehler.

/!\ Magnetische Störungen müssen behoben werden!

Der Aufwand ist es wert! Je besser der Magnetwert, desto besser der GPS-Flug.

= Kalibrierung =
 . Man muss die [[http://www.mikrokopter.de/ucwiki/MK3Mag#Kalibrieren|neue Methode]] zum Kalibrieren benutzen. Nur damit kann die FC jeden einzelnen Sensor genau einmessen.
 . Wenn die Min - und Maxwerte nicht einen minimalen Abstand haben, wurde entweder nicht richtig kalibriert, oder das Magnetfeld ist bereits gestört
 . Dann bekommt der Benutzer nach der Kalibrierung gleich wieder "invalid compass value"
 . Die NC (ab Version 0.26e) berechnet anhand der GPS Koordiante die zu erwartende Erdmagnet-Feldstärke. Das ist in [[http://gravmag.ou.edu/mag_earth/mag_field_a_turcotte_small.gif|Regionen]] mit geringer Feldstärke notwendig (z.B. Brasilien). Dort muss man zum Kalibrieren einen GPS-Fix haben

Dann sollte man sich diese Fehlermeldung ansehen:


[[http://files.mikrokopter.de/pictures/Calibration2b.gif|{{http://files.mikrokopter.de/pictures/Calibration2b.gif}}]]

 . Da wurde im ersten Versuch der MK beim Step 4 (Z-Sensor kalibrieren) nicht ganz rum gedreht. (im zweiten Versuch ging es dann)
 . Dann ist der Ausschlag (Amplitude) nicht gross genug. Die minimale amplitude wird angezeigt.
 . Grund für einen Fehler kann hier auch Eisen oder etwas magnetischens (Summer usw.) sein

Die Kurven beim Drehen des MKs müssen so: [[http://mikrocontroller.com/files/pictures/LSM303_ok.gif|richtig]] aussehen und nicht so: [[http://plischka.at/images/Compasskalibrierung3.jpg|falsch]]. (Da ist die Kurve versetzt und der Ausschlag zu niedrig. - es war Eisen im Spiel)

== FC verdreht ==
 * Wenn die FC verdreht eingebaut ist, bezieht sich das Drehen um Nick auf den Pfeil auf der FC
 * Wenn man die FC 45° verdreht eingebaut hat und man nicht über die Ecken der FC dreht, sind beim Kalibrieren die Ausschläge der X-und Y-Achsen nur 71% des normalen Wertes.
 * Folglich kann es sein, dass die Kalibrierung nicht durch läuft.
 * Ausserdem hat man danach ca. 130% Magnetwert und bekommt den MagnetError. Fliegen kann man dann auch nicht anständig - auch wenn man die Fehlermeldung ignoriert.

= Fehler vor dem Start =
Wenn bereits vor dem Start eine Fehlermeldung kommt, ist wahrscheinlich Eisen oder magnetisches Material im Spiel. Es kann auch sein, dass sich im Boden Eisen befindet.

Dies sind die beiden Werte, die von der NC geprüft werden:

[[http://mikrocontroller.com/files/pictures/Inclination.gif|{{http://mikrocontroller.com/files/pictures/Inclination.gif}}]]

 * Magnetwert (Field) -> muss zwischen 80 und 120% liegen - sonst gibt es die Meldung
 * Inklination (Inclination) darf nicht mehr als 10° vom theoretischen Wert (abhängig vom geographischen Ort, 60-70°, [[http://www.ngdc.noaa.gov/geomagmodels/IGRFWMM.jsp|link]]) abweichen.
 * Der theoretische Wert kommt, sobald das GPS einen Fix hat
 * die Inklination ist auch schief, wenn der ACC schief kalibriert wurde

/!\ Die Fehlermeldung hindert auch am Starten.

 * Wichtig: Vor dem Start immer im Ruhezustand die Gyros kalibrieren (wie üblich). Der MK darf dabei nicht wackeln.
 * Es kommt auch diese (Inclination Fehler) Fehlermeldung, wenn der MK sich keim Kalibrieren bewegt hat.
 * Und bei den FC1.x Versionen unter Umständen auch, wenn die Temperaturdrift der Gyros zu gross ist.

= Fehlermeldung im Flug =

[[http://mikrocontroller.com/files/pictures/Inclination3.gif|{{http://mikrocontroller.com/files/pictures/Inclination3.gif}}]]

'''Der Magnetwert darf im Flug nicht mehr als 20% abweichen.''' Also nicht unter 80% und über 120% gehen.

Im Flug wird die eine fehlerhafte Inklination nicht gemeldet, sondern nur die 20% Abweichung des Magnetfeldes.

 . Wenn der Fehler erst in der Luft kommt, dann liegt es wahrscheinlich an Stromleitungen. Der MK meldet das nur, ändert aber nichts am Flugverhalten.
 . Das gemeine ist, dass es Himmelsrichtungen gibt, wo GPS wunderbar geht und die Richtungen 90° dazu gehen gar nicht - dann denkt man vielleicht: "komisch, vorhin ging es doch noch!"
 . Im GPS-Log oder in den Analogwerten kann man sich den Magnetwert und die Inklinationsrichtung ansehen.
 . Typisch ist, wenn die Werte mit steigendem Strom stärker weg laufen.

Im GPX-Datenlog auf der SD-Karte werden diese Werte aufgezeichnet:

[[http://mikrocontroller.com/files/pictures/InclinationGPX.gif|{{http://mikrocontroller.com/files/pictures/InclinationGPX.gif}}]]

(Tool zum Anzeigen der Log-Daten: [[MK_GPX]]

= Magnetfehler erkennen =
Man kann die wichtigen Werte in der Sender-Telemetrie (Jeti und HoTT) oder im KopterTool ablesen. (seit FC 0.86c)

[[http://mikrocontroller.com/files/pictures/MagnJeti.jpg|{{http://mikrocontroller.com/files/pictures/MagnJeti.jpg}}]]

[[http://mikrocontroller.com/files/HoTT/MagnHoTT.jpg|{{http://mikrocontroller.com/files/HoTT/MagnHoTT.jpg}}]]

(SET) in dem Menü drücken

[[http://mikrocontroller.com/files/pictures/Inclination3.gif|{{http://mikrocontroller.com/files/pictures/Inclination3.gif}}]]

 * Erdmagnetfeld[%] + Kompasswinkel ungefiltert[°]
 * gemessene Inklination[°] + theoretisch Inklination[°]

<<BR>>

 * vor dem Start sollte der Magnetwert zwischen 95 und 105 liegen und die Abweichung der Inklination <3° - ansonsten muss man ACC und Kompass neu kalibriern (oder Eisen im Boden)
 * beim Schweben sollte der Magnetwert zwischen 85 und 115 liegen und die Abweichung der Inklination <5° - ansonsten stören die Kabel
 * Man kann den MK auch am Boden fest machen und bei laufenden Motoren mal ca. Schwebegas einstellen
 * Wenn man im Flug kräftig heizt, können die Werte aus den Bereichen laufen. sie müssen sich beim Schweben aber wieder fangen.

= Abhilfe bei den Strom-Fehlern =
 * man sollte sich zunächst die Plus- und Minusleitungen vom Lipo und zu den BL-Reglern ansehen
 * bei den Stromleitungen die Hin - und Rückleitung parallel verlegen und keine Schlaufen einzelner Leitungen machen
 * ggf. die Leitungspaare leicht verdrillen
 * Abstand zwischen Kompass-Sensor und den Kabeln vergrössern
 * Ursache kann auch der interne Aufbau des Lipos sein - dann muss man ggf. den Abstand zwischen Lipo und Kompass vergrössern

= Deaktivieren der Fehlermeldung =
 . Unter Umständen wird man den MK nicht starten können. Z.B. wenn er von einem Eisenpodest oder ähnlichem gestartet werden soll.
 . Für diesen Zweck kann man die Meldung deaktivieren.

[[http://mikrocontroller.com/files/pictures/DeactivateErrorMessage.gif|{{http://mikrocontroller.com/files/pictures/DeactivateErrorMessage.gif}}]]

{i} Damit wird man nur die Meldung abschalten. Der Kompasswert wird ggf. trotzdem falsch sein, was schlechtes Verhalten im GPS-Flug bedeuten könnte.

= Videos =
Wie Magnetfelder entstehen und was für Auswirkungen diese haben, kann man in diesen Videos sehen: <<BR>><<BR>>

<<Vimeo(29384989)>>

<<Vimeo(29519728)>>

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 . (Hier kann ein Link auf eine Kategorie eingefügt werden)