Inhaltsverzeichnis
Fliegen im Heading Hold-Modus
Heading Hold (HH) ist ein Gyro-stabilisierter Zustand einer oder mehrerer Achsen (nicht nur die Stabilisierung eines Heli-Hecks!), in denen per Auswertung der Gyros versucht wird, den aktuellen Winkel beizubehalten. Einmal geneigt, möchte der MK also in dieser Lage bleiben. Er bleibt damit in der einmal gewählten Schräglage und muss aktiv wieder in die Horizontale zurückgesteuert werden.
Vgl: Fliegen im ACC-Modus
Was wir am Mikrokopter vorrangig nutzen, ist ein Stabilitätslevel höher. Zusätzlich werden die Beschleunigungssensoren zu Rate gezogen, womit sich in den meisten Fällen gut abschätzen lässt, wo tatsächlich oben und unten ist. Damit ist der MK nun stets in der Lage sich wieder aufzurichten, sobald man den Stick nicht (mehr) auslenkt.
Settings zum Fliegen im Heading Hold-Modus
Aber zunächst einmal benötigst Du im HH-Modus etwas andere Settings als im ACC-Modus. Insbesondere der Hauptregler I-Anteil (der im ACC-Mode fast nur störend ist) ist im HH-Modus besonders wichtig und muss vergrößert werden (ich habe hier 40 eingestellt).
Der Gyro I-Anteil dagegen ist im HH ohne Bedeutung, während dieser Wert im ACC-Modus sehr wichtig ist.
Der Gyro P-Anteil ist wichtig, kann aber vom ACC-Modus beibehalten werden.
Den Stick-P Anteil musst Du gegenüber dem ACC-Modus eventuell etwas verringern, falls der MK zu giftig ist (ich habe hier 8 eingestellt).
Der Looping-Modus ist bei mir immer abgeschaltet. Mit der FC V 0.70xx hatte ich auch etwas Probleme im HH-Modus (nach dem Looping) und habe daraufhin die FC modifiziert und in dem Zusammenhang auch gleich die Umschaltmöglichkeit von ACC auf HH integriert: http://forum.mikrokopter.de/topic-5817.html
Insbesondere habe ich dabei den HH-Modus auf die Regler-Grundfunktionen reduziert: keine Driftkompensation, kein GPS, kein Kompass.
Zum Looping-Fliegen im HH-Modus: Du musst mit Gas eine hohe Steiggeschwindigkeit erreichen und etwa bei 90 Grad aufwärts das Gas weit herausnehmen und bei 90 Grad abwärts wieder hineinschieben. Je weiter Du das Gas oben herausnimmst, umso enger wird der Loop. Wenn Du das Gas stehen lässt, endet der Looping in jedem Fall unterhalb der Anflughöhe.
Quelle: http://forum.mikrokopter.de/topic-post87031.html#post87031
Softwareversion mit der Möglichkeit, im Flug zwischen ACC- und HH- Modus umzuschalten
Im SVN unter: FlightCtrl/branches/V0.84a_ACC-HH_HR_MartinR gibt es eine erweiterte Software für die FlightCtrl, bei der der HH-Mode optimiert wurde und mit der es vor allem auch möglich ist, im Flug zwischen dem ACC- und dem HH-Modus umzuschalten.
Anmerkung: Bei dieser Version sind auch noch weitere Modifikationen eingeflossen, die weiter unten noch erläutert werden.
Hinweise zur Benutzung:
Hier die wichtigsten Hinweise zur Benutzung dieser Version (weitere Informationen sind der Version.txt zu entnehmen):
- WICHTIG !!!! über UserParameter1 >50 (per Schalter) kann im ACC- Modus auf HH umgeschaltet werden. Bei UserParameter1 >140, so wird zusätzlich der Höhenregler immer abgeschaltet.
- WICHTIG !!!! UserParameter2 ist dann der I-Faktor im HH-Mode. Hier unbedingt den für HH erforderlichen Wert eintragen! z.B.: 40..80
- WICHTIG !!!! UserParameter3 ist dann Stick-P-Wert im HH-Mode. Hier unbedingt den für HH erforderlichen Wert eintragen! z.B.: 8..14
- WICHTIG !!!! Beim Flug im HH-Mode unbedingt beachten:
- Wird der HH-Mode über UserParameter1 aktiviert, so ist die Stick-Position im Moment des Umschaltens die Neutralposition für den HH-Mode. Hierdurch bleibt der ACC-Mode trimmbar.
- Der Nick- und Roll-Knüppel muss daher aber beim Umschalten von ACC auf HH in Mittelstellung stehen.
- Beim Zurückschalten von HH- auf ACC-Mode ist es egal wo der Knüppel steht
- Der Höhenregler kann beim HH-Mode über UserParameter1 deaktiviert werden, wenn UserParameter1 >140 ist. UserParameter1 =50..140 : HH mit Höhenregler, UserParameter1 >140: HH ohne Höhenregler. Beim normalen HH kann der Höhenregler verwendet werden.
- Die GPS-Funktionen sind im HH-Mode automatisch deaktiv. Dadurch kann aus dem HH-Mode heraus beim Zurückschalten in den ACC-Modus der MK in der Luft geparkt werden! Bitte beachten: Die CareFree- Funktion wird derzeit noch nicht automatisch mit abgeschaltet.
Weitere Funktionen:
- UserParameter4: Beschleunigungskompensation des Höhensensors: Anleitung zur Einstellung: Änderung des Höhenwertes in Normallage und Rückenlage beobachten, und UserParameter4 so einstellen, dass der Höhenwert sich dabei möglichst wenig ändert (Typ.Werte: 5..9)
- UserParameter5: Initialisierungswert des serialpot1 von der Jeti-Box
- UserParameter6: Initialisierungswert des serialpot2 von der Jeti-Box
- UserParameter7: Abschaltung des Kameraausgleichs: <50: mit Ausgleich, 50..100 nur Rollausgleich (kein Nickausgleich), >100: kein Ausgleich
Erläuterungen zu den zusätzlichen Funktionen:
- Höhenregler wurde modifiziert:
Insbesondere gibt es nun die Möglichkeit eine Beschleunigungskompensation des Höhensensors einzustellen (siehe Erklärungen zu UserParam4). weiterhin wurde das Regelverhalten im Vario- Mode modifiziert, um das Überschwingen bei Höhenänderungen im Vario-Mode zu verringern. Bei den getesteten MK's funktioniert damit die Höhenregelung deutlich besser (eventuell den P- und D- Wert etwas anpassen , ich fliege P=8, Barometric-D= 35) Der Z-ACC Part bei der Höhenregelung ist deaktiviert
- Jeti-Menü wurde modifiziert und es gibt vor allem nun zwei serielle Potis, die über die Jeti-Box verändert werden können (=zusätzlich Kanäle). es gibt nun zwei serielle Potis im Jeti-Menü: Serialpot1 und Serialpot2 Serialpot1 hat eine Schrittweite von 25, während Serialpot2 eine Schrittweite von 2 hat. der Startwert kann über UserParameter5 bzw. Userparameter6 eingestellt werden. Ein UserParameter von 0 ergibt damit einen seriellPoti (Start)Wert von -110, was einem Poti Wert von 0 entspricht Ein UserParameter von 110 ergibt folglich einen seriellPoti (Start)Wert von 0, und einen Poti Wert von 110 Damit können die seriellen Potis mit der Jeti-Box leichter zum Einstellen und Verändern von Parametern verwendet werden, da ja der Start-Wert definiert werden kann.
Bitte beachten: Der Startwert wird immer nur beim Gyro-Kalibrieren übernommen!
> Der Kameraausgleich kann stufenweise über UserParam7 abgeschaltet werden: <50: mit Ausgleich, 50..100 nur Rollausgleich (kein Nickausgleich), >100: kein Ausgleich
Wichtig:
Damit die Version noch auf den Mega644 passt, ist die ACC-Looping-Funktion und die serielle Steuerung deaktiviert (ist derzeit auch bei der Version für den Mega1284 noch deaktiviert).
zugehöriger Beitrag im Forum:
http://forum.mikrokopter.de/topic-24396.html