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> <> = Einleitung = Diese modifizierte Version ist entstanden, um das Feintuning und das Fehlersuchen am Kopter zu erleichtern. Es lassen sich fast alle wichtigen Flugparameter im Flug verstellen und danach speichern. Dadurch lässt sich das Flug-Verhalten direkt beobachten und verbessern. Weiter werden zusätzliche Informationen auf der Jetibox angezeigt wie: * alle 8 Motorenströme einzeln * [[http://www.mikrokopter.de/ucwiki/Firmware-0.80#Schwerpunktanzeige|die Schwerpunktanzeige]] * das Schwebegas * akustisch: bei Variobetrieb piepst die Jetibox je nach steigen oder sinken Es ist ein Motorentest eingebaut, mit dem sich einzelne Motoren ansteuern lassen. Im MK-Tool werden auch die Motorenwerte 5 bis 8 gezeigt. Die ACC-HH Umschaltung von '''MartinR''' wurde integriert. Inklusive verbesserter Höhenregler und Kamera-PAN-Funktion Durch die Komplexität der Software und Hardware, ist es nicht möglich sämtliche Funktionen sauber auszutesten. Die Fehlerfreiheit kann daher '''nicht''' garantiert werden. Es gilt daher: ---- '''Die Verwendung der Software geschieht auf eigenes Risiko. Jegliche Haftung wird abgelehnt!''' ---- = Neuheiten: = == Allgemein: == * JETI+ und Hott+ zusammengefügt zu Telemetrie+ * Weitere Parameter hinzugefügt. * Die Schrittweite bei den Parametern kann eingestellt werden. * Der ERROR 26 (No SD-Card) Kann auf der 1. Seite mit up ignoriert werden. * Modifikationen (Umschaltung HH-ACC / Verbesserter Höhenregler) von MartinR wurden integriert. Weitere Infos http://forum.mikrokopter.de/topic-33242.html * Bei Userparameter5 kann die Akkukapazität/100 eingetragen werden. Der Kopter Pipst 500mAh vor erreichen des Wertes alle 100mAh. * Weitere kleine Verbesserungen. == Hott: == * Verbesserte Menüführung bei den Parametern. * Anzeige der Potiwerte == Jeti: == * Keine Änderungen = Firmware = Für Atmega 1284p (FC 2.1) http://murer.ath.cx:5000/fbsharing/VPgL3r3T <
> <
> Für Atmega 644p (FC 2.0 und kleiner) http://murer.ath.cx:5000/fbsharing/VVW9B0VE <
> <
> Das Hexfile für den Atmega 644p ist noch ungeflogen. Daher gibt es das Passwort nur per Mail an [[http://forum.mikrokopter.de/mail-6608.html|metro]]. Auf Grund des kleineren Speichers gibt es folgende Einschränkungen: * Keine Hott Telemetrie * Das Menü im MK-Tool ist deaktiviert. (Grünes Feld) == Probleme beim flashen (selten) == Falls es Probleme beim Flashen gibt, am besten mit dem MK-USB direkt an die FC, Firmware-Update starten und dann Strom geben. So funktioniert ein Update immer, auch wenn die FC sonst nicht mehr ansprechbar ist oder "spinnt". <
> = Hinweise = - Wenn nach der 88e die Telemetrie+ installiert wird, bleiben die Settings erhalten, ebenso wenn zurück zur Originalsoftware gewechselt wird. . Es ist daher möglich die Telemetrie+ nur zum Einfliegen zu nutzen und danach zurück zur Original zu wechseln. - Einstellwerte zwischen 248...255 sind Poti-Werte - Motortest geht aus Sicherheitsgründen nur bis Wert 100 - Der Atmega 644 Controller (FC 2.0 und kleiner) wird momentan nicht unterstützt. Anfragen an metro. = Bedienung: = Die Videos sind nicht mehr Aktuell. Das meiste ist jedoch gleich geblieben. JETI: <> Hott: <> == Allgemeines: == === Bedeutung der Userparameter === Möchte Mann die Umschaltung von ACC zu HH nutzen, müssen unbedingt folgende Einstellungen gemacht werden. Zwingend: * UserParameter1 >50 (per Schalter) kann im ACC- Modus auf HH umgeschaltet werden. . Bei UserParameter1 >140, wird zusätzlich der Höhenregler immer abgeschaltet * UserParameter2 ist dann der I-Faktor im HH-Mode. Hier unbedingt den für HH erforderlichen Wert eintragen! z.B.: 35..80 (ich fliege derzeit mit 40) * UserParameter3 ist dann Stick-P-Wert im HH-Mode. Hier unbedingt den für HH erforderlichen Wert eintragen! z.B.: 7..14 (ich fliege derzeit mit 8 ) '''Optional:''' * UserParameter4: Beschleunigungskompensation des Höhensensors: . Änderung des Höhenwertes in Normallage und Rückenlage beobachten, und UserParameter4 so einstellen, dass der Höhenwert sich dabei möglichst wenig ändert (Typ.Wert: 5..9) * UserParameter5: Akkukapazität/100 eingetragen werden. Der Kopter Pipst 500mAh vor erreichen des Wertes alle 100mAh. * UserParameter7: Abschaltung des Kameraausgleichs: <50: mit Ausgleich, 50..100 nur Rollausgleich (kein Nickausgleich), >100: kein Ausgleich * UserParameter8: für Pan Funktion (siehe unten), hier zunächst 125 eintragen, damit es keine Probleme mit dem Kamera-Nickausgleich gibt === WICHTIG !!!! Beim Flug im HH-Mode unbedingt beachten: === * Wird der HH-Mode über UserParameter1 aktiviert, so ist die Stick-Position im Moment des Umschaltens die Neutralposition für den HH-Mode. Hierdurch bleibt der ACC-Mode trimmbar. * Der Nick- und Roll-Knüppel muß daher aber beim Umschalten von ACC auf HH in Mittelstellung stehen. * Beim Zurückschalten von HH- auf ACC-Mode ist es egal wo der Knüppel steht * Der Höhenregler kann beim HH-Mode über UserParameter1 deaktiviert werden, wenn UserParameter1 >140 ist. UserParameter1 =50..140 : HH mit Höhenregler, UserParameter1 >140: HH ohne Höhenregler. Beim normalen HH kann der Höhenregler verwendet werden. * Die GPS-Funktionen sind im HH-Mode automatisch deaktiv. Dadurch kann aus dem HH-Mode heraus beim Zurückschalten in den ACC-Modus der MK in der Luft geparkt werden! === Einstellungen Höhenregler === Die Höhenregelung kann vor allem über Höhe-P und Luftdruck-D optimiert werden. . Höhe-P: "wie viel Schubänderung bei Höhenabweichung" zu viel bewirkt Aufschwingen, zu wenig: träge Luftdruck-D: "Schubänderung beim Steigen/Sinken" zu viel: Unruhig / zittrig, zuwenig: Aufschwingen (Z-ACC ist ohne Wirkung) Ich fliege z.B. mit Höhe-P= 17 und Luftdruck-D= 32 (Anmerkung: gegenüber der Vorgängerversion (V0.86d_ACC-HH_HR_MartinR) habe ich Höhe-P an die Standardeinstellung angepasst) . Damit der Höhenregler möglichst gut funktioniert, sollte über UserParameter4 die Beschleunigungskompensation des Höhensensors eingestellt sein: Änderung des Höhenwertes in Normallage und Rückenlage beobachten, und UserParameter4 so einstellen, dass der Höhenwert sich dabei möglichst wenig ändert (Typ.Wert: 5..9) Der Höhensensor sollte horizontal (liegend) eingebaut sein. Bei stehend eingebauten Höhensensor funktioniert die Beschleunigungskompensation nicht. === Kamera-PAN-Funktion === Die Pan-Funktion ist fest dem Servoausgang 4 zugeordnet (kein "Endlos-Servo") . Im MK-Tool legst du ganz normal fest, welcher Sender-Kanal dem Servo 4 (Pan) zugeordnet wird. über UserParameter 8 musst Du die Verstärkung und Richtung festlegen: 125= 0, 126=+1, 124=-1.... ==== Vorgehensweise: ==== 1. die Pan- Funktion auf Servo 4 einstecken 1. den Senderkanal für Pan auf Servo 4 legen 1. zunächst UserParameter 8 auf 125 einstellen 1. die Pan-Funktion mechanisch so ausrichten, dass bei Pan-Neutral-Stellung des Senders die Kamera nach vorne zeigt. Dann den Nick und Rollausgleich einstellen / prüfen 1. im MK-Tool auf Flight-Ctrl gehen und die Werte unter 16 und 17 (die zwei Werte nach den Motoren) beobachten 1. im MK-Tool sollte nun bei [16]: 32 und bei [17]: 0 erscheinen 1. die Kamera über den Sender um 90° nach rechts schwenken 1. UserParameter 8 nun so einstellen (langsam erhöhen oder verringern), dass bei [16]: 32 und bei [17]: 0 erscheint 1. Nick- und Rollausgleich beobachten 1. Kamera um 90° nach links schwenken und wieder Nick- und Rollausgleich beobachten Das sind die Sollwerte, die Du über die Einstellung von UserParameter 8 und der Kameraausrichtung im MK-Tool erreichen musst: Kamerarichtung Kanal 16 / 17 (im MK-Tool) Edit: Kanal 16/17 = Motor 5/6 im Kopter-Tool 0 32 / 0 45 links 24 / -24 90 links 0 / -32 135 links -24 / -24 180 -32 / 0 45 rechts 24 / 24 90 rechts 0 / 32 135 rechts -24 / 24 180 -32 / 0 Abhängig von der Linearität des Pan-Servos wird man diese Werte nicht immer genau erreichen. Dann so gut wie möglich aus mitteln. === Abkürzungen der Parameter === SP1 = Serial Poti 1 SP2 = Serial Poti 2 SP3 = Serial Poti 3 SP4 = Serial Poti 4 <
> HD = Luftdruck_D HA = Hoehe_ACC_Wirkung HP = Hoehe_P HM = Hoehe_MinGas <
> HV = Hoehe_HoverBand HZ = Hoehe_GPS_Z HG = Hoehe_Verstaerkung NG = Not Gas <
> StP = Stick_P SGP = Gier_P StD = Stick_D DrC = Driftkomp <
> GYP = Gyro_P GYI = Gyro_I GYD = Gyro_D MaI = I_Faktor <
> GGF = ACC / Gyro Fakt (geändert) GSt = Gyro_Stability GGC = ACC / Gyro Comp (geändert) DSt = DynamicStability <
> NGG = NaviGpsGain NSC = NaviSpeedCompensation NWC = NaviWindCorrection NAL = NaviAngleLimitation <
> NI = NaviGps-I ND = NaviGps-D NP = NaviGPS-P NAC = NaviGps-ACC <
> LGL = LoopGasLimit LHy = LoopHysterese LTh = LoopThreshold CHA = CH- Höhe <
> FGP = AchsKopplung1 (Gier/ Yaw positive Feedback) FNR = AchsKopplung2 (Nick / Roll Feedback) CYC = CouplingYawCorrection MSH = Motorsmoothing <
> NCT = Nick Servo control: Servowert zum Schwenken der Kamera. Meistens ein Potiwert. NCP = Nick Compensation : Einfluss des Nickwinkels auf das entsprechende Servo. Wenn 0 = Kompensation aus. RCT = Roll Servo control: Servowert zum Schwenken der Kamera. Z.b. um die Kamera auf Roll gerade einzustellen RCP = Roll Compensation : Einfluss des Rollwinkels auf das entsprechende Servo. Wenn 0 = Kompensation aus. <
> SFN = Servo Filter Nick (neu) SFR = Servo Filter Roll (neu) FSZ = Failsafe Zeit (neu) AkC = Akkukapazität/100 entspricht UserParameter5 (neu) <
> HHI = I-Faktor im HH-Mode entspricht UserParameter2 (neu) HHP = P-Faktor im HH-Mode entspricht [[UserParameter2|UserParameter3]] (neu) BKH = Beschleunigungskompensation des Höhensensor entspricht [[UserParameter2|UserParameter4]] (neu) PF = Pan Funktion [[UserParameter2|UserParameter8]] (neu) === ACC Kalibration im Flug === Normalerweise geschieht die ACC-Kalibration über Gas/Gier-Knüppel nach oben rechts. Damit kalibriert man die interne "Wasserwaage" des Kopters. Wenn das nicht beim ersten mal nicht klappt und es sehr genau sein soll, braucht es mehrere Versuche und viel Geduld. Neu kann während dem Flug die Nulllage justiert werden. Nach dem landen muss diese separat gespeichert werden. == JETI == === Infoseiten und Motortest === Support Message einfach "weg drücken" Mit Links und Rechts die Seiten durch springen, die letzte Seite ist der Motortest. Dann wechselt es wieder auf die 1. Seite. === Einstellparameter und Speichern === Auf der 1. Seite nach unten drücken. Es wird direkt auf die Seite 11 gesprungen. Mit Links und Rechts die Seiten durch springen, die letzte Seite ist das Speichern. Dann wechselt es wieder auf die 1. Seite Mit auf+ab (Gleichzeitig) kann jederzeit auf Seite 1 gesprungen werden. === Werte ändern: === Auf der gewünschten Seite den Pfeil einmal nach unten drücken. Mit Links und Rechts den Wert auswählen. Dann mit Pfeil nach unten/oben ändern. === Schrittweite verstellen: === Normalerweise beträgt die Schrittweite 1. Mit auf+rechts bez. ab+rechts kann die Schrittweite vergrössert bez. verkleinert werden. Mögliche Einstellwerte sind 1,5,10,25 und 50. Beim verlassen der Seite wird die Schrittweite wieder auf 1 gestellt. === Display Seiten === ==== Seite 0 ==== zeigt das Setting abwechselnd mit der Sponsoring Message an. Seite 1 ist erst nach drücken eine JetiBox-Tasten sichtbar. ==== Seite 1: Status ==== ||Spannung [V] ||Kompassrichtung [°] ||Entfernung vom Start [m] ||GPS Mode Charakter || ||verbrauchte Kapazität [mAh] ||Flugzeit ||Höhe [m] ||Vario Charakter || * Der ERROR 26 (No SD-Card) kann durch drücken von up ignoriert werden. ==== Seite 2: Temperaturen ==== Temperaturangaben der BL Regler ab BL 2.0 ==== Seite 3: Strom Batterie Info ==== ||Spannung [V] ||Strom [ mA] || ||Watt [W] ||verbr.Kapazität [mAh] || ==== Seite 4: GPS Info ==== ||Geschwindigkeit [m/s] ||Anzahl Satelliten ||GPS Fix Info || ||Entfernung v.Start[m] ||Home Ausrichtung ||GPS Mode Charakter || ==== Seite 5: Magnet Werte ==== ||Erdmagnetfeld[%] ||Kompasswinkel ungefiltert[°] || ||gemessene Inklination[°] ||theoretische Inklination[°] || * vor dem Start sollte der Magnetwert zwischen 95 und 105 liegen und die Abweichung der Inklination <3° - ansonsten muss man ACC und Kompass neu kalibrieren (oder Eisen im Boden) * beim Schweben sollte der Magnetwert zwischen 85 und 115 liegen und die Abweichung der Inklination <5° - ansonsten stören die Kabel ==== Seite 5a: ACC Kalibration ==== Stickwerte der Funke exakt auf 127 bzw. Mittelstellung kalibrieren. Die Stickwerte, die unten links angezeigt werden, sollten auf 0 sein. Kopter bei Windstille und mit Höhensensor auf mindestens 1.5m Höhe halten. ''' ''' * '''auf die Magnetwert Anzeige wechseln ''' * '''einmal v drücken''' * Roll mit < und > verstellen, Nick mit V und ^ verstellen bis der Kopter auf der Stelle bleibt * Landen und mit zusammen drücken von < und > speichern * mit zusammen drücken von ^ und v das Menü verlassen ==== Seite 6: Einzelne Motorströme ==== Einzelne Motorströme, und Gesamtstrom wenn Anzahl Motoren <=6 Motoren Es werden die maximalen Motorströme angezeigt wenn: Die Motoren nicht mehr laufen und wenn beim fliegen diese Jetiseite aktiv ist ==== Seite 7: I2C Fehler ==== I2C Fehler Motoren 1...8 ==== Seite 8: Schwerpunktanzeige ==== '''N'''ickwert positiv: Schwerpunkt vorne '''R'''ollwert positiv: Schwerpunkt links Unten links; '''G'''ier-Integral, sollte nicht über +-10..20 sein. (sonst Propeller, Motorenbefestigung oder Frame kontrollieren) ==== Seite 9: Schwebegas Anzeige ==== HG/4 = HoverGas/4; Schwebegas Gas = StickGas; Stickwert ==== Seite 10: Motorentest ==== Pfeile links und rauf oder runter zusammendrücken um Motornummer zu verstellen Rechts oben wird der entsprechende Strom (*10) angezeigt ==== Seite 11 - 22: Parameter ==== Bedeutung siehe 5.1.1 Abkürzungen der Parameter ==== Seite 23: Looping Konfiguration ==== Loopingeinstellung Looping Konfigurationswert 0...15, dezimal 0 = kein Looping, 15 = Looping in alle Richtungen möglich, wird mit "<" ">" "^" und "v" angezeigt ==== Seite 24: Höhenregler Konfiguration ==== umschalten zwischen Höhenregelung mit: * Höhenschalter; "switched Hight v" * Vario mit Beeper; "Vario withbeep ^" Nur 2 Einstellungen: Pfeil nach oben: Höhe per Schalter Pfeil nach unten: Höhe mit Vario und Variopiepser ==== Seite 25. Speichern ==== Settings speichern (nur wenn Motoren aus) Pfeile links und rechts miteinander drücken zum speichern Pfeil nach oben/unten: In das zu speichernde Setting kann gewählt werden, mit Settings-beepen == Hott == === Display Seiten === ==== Seite 1-3: ==== Die Seiten 1-3 sind identisch mit der Originalen MK-Menüs Siehe http://www.mikrokopter.de/ucwiki/HoTT#MK-Men.2BAPw-s Der ERROR 26 (No SD-Card) kann durch drücken von up ignoriert werden. (Nur Seite 1) ==== Seite 4: Parameter ==== Mit oben / unten kann Seitenweise durch die Parameter gescrollt werden. SET aktiviert den Editor Modus Ein > zeigt den aktiven Paramter an. Mit nochmaligem drücken von SET kann der Wert editiert werden. Mit oben / unten Kann die Schrittweite verstellt werden. links / rechts ändert den Wert. '''Achtung! Die Änderung wird sofort übernommen.''' Erneutes drücken von SET wechselt zurück in den Scroll Mode Bedeutung siehe Abkürzungen der Parameter Potiwerte werden durch P1-P8 gekennzeichnet. ==== Seite 5: Speichern ==== Settings speichern (nur wenn Motoren aus) SET drücken zum speichern Pfeil nach oben / unten: In das zu speichernde Setting kann gewählt werden, mit Settings-beepen. ==== Seite 6: Motorentest / Setpoints ==== Im Flug werden die aktuellen Setpints und Motorströme für bis zu 8 Motoren angezeigt. Mit SET wird der Motortest aktiviert / deaktiviert. rechts / links wählt den aktiven Motor oben / unten verstellt den Setpoint (+/- 2 pro klick). Der maximale Setpoint ist auf 100 begrenzt. ==== Seite 7: ACC Kalibration ==== Stickwerte der Funke exakt auf 127 bzw. Mittelstellung kalibrieren. Die Stickwerte, die rechts angezeigt werden, sollten auf 0 sein. Kopter bei Windstille und mit Höhensensor auf mindestens 1.5m Höhe halten. * Kalibration wählen und SET drücken * Roll mit < und > verstellen, Nick mit V und ^ verstellen bis der Kopter auf der Stelle bleibt * Landen und SET drücken. * Zum speichern, speichern auswählen und 2x SET drücken. (Es erscheint die Meldung Gespeichert) '''Achtung: Speichern funktioniert nur bei ausgeschalteten Motoren!''' ==== Seite 8: I2C Schwerpunkt Gaswerte ==== I2C I2C Fehler Motoren 1...8 Schwerpunktanzeige '''N'''ickwert positiv: Schwerpunkt vorne '''R'''ollwert positiv: Schwerpunkt links '''G'''ier-Integral, sollte nicht über +-10..20 sein. (sonst Propeller, Motorenbefestigung oder Frame kontrollieren) Schwebegas Anzeige HG/4 = HoverGas/4; Schwebegas Gas = StickGas; Stickwert = weiterführende Links = http://www.mikrokopter.de/ucwiki/JetiBox wie Empfänger anschliessen, Diode einlöten, Adapterkabel Beschreibung http://www.mikrokopter.de/ucwiki/JetiDuplex Sender Umbau, Jetiempfänger Versionen, Übertragungs Technik [[http://www.mikrokopter.de/ucwiki/JetiEmpfänger|http://www.mikrokopter.de/ucwiki/JetiEmpf%C3%A4nger]] Jetiempfänger http://www.mikrokopter.de/ucwiki/JetiUpdate http://www.mikrokopter.de/ucwiki/JetiUmbau http://www.mikrokopter.de/ucwiki/HoTT wie Empfänger anschliessen, Sender einstellen http://www.mikrokopter.de/ucwiki/HottUpdate Update von Sender und Empfänger http://www.mikrokopter.de/ucwiki/SoftwareUpdate Hilfe zum Aufspielen der Software auf die FC = Dank = Ohne die Unterstüzung und Mithilfe von Euch wäre das Projekt nicht möglich. Speziellen Dank geht an: * Alle die gespendet haben * MartinW - Idee und erste JETI+ Version * Flyinghigh.ch - Hott Hardware * MartinR - Programmierung ACC-HH Umschaltung * Alle Betatester * Und alle die sonst irgendwie zum gelingen der Software beigetragen haben.