= Firmware 0.74d =
''' Erscheinungsdatum: ''' 03.05.2009 <
>
'''Lizenz: ''' [[http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=FlightCtrl&path=%2FLICENSE.TXT|LICENSE.TXT]]<
>
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>
'''Forum-Link:''' http://forum.mikrokopter.de/topic-8761.html
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>
'''Download:'''
* [[http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=FlightCtrl&path=/tags/V0.74d/Hex-Files/Flight-Ctrl_MEGA644_V0_74d.hex|Flight-Ctrl V0.74d]]
* [[http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=NaviCtrl&path=%2Ftags%2FV0.15c%2FHex-Files%2FNavi-Ctrl_STR9_V0_15c.hex|Navi-Ctrl V0.15c]]
* [[http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=MK3Mag&path=%2Ftags%2FV0.21b%2FHex-Files%2FMK3Mag_MEGA168_V0_21b_SVN48.hex|MK3Mag V0.21b]]
* [[http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=FlightCtrl&path=%2FMikroKopter-Tool%2FKopter_Tool_V1_63.zip|MikroKopter-Tool V1.63]]
== Was hat sich geändert? ==
=== Flug nach Karte. "Click and Fly" ===
Man kann in der OSD-Anzeige eine Karte laden und damit navigieren.
[[http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/uploads/osd.gif.html|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=32911}}]]
Verwendete Symbole:
<
>
[[http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/punkte.gif.html|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=32936}}]]
'''Gelb:''' aktuelle Position mit Richtung (schwarzer Strich)<
>
'''Blau:''' aktuelles Ziel<
>
'''Rot:''' Cursor<
>
<
>
'''Go:'''<
>
Mit "Go" kann man eine Position direkt anfliegen<
>
Schalter kann auf CH bleiben.<
>
Wenn der MK am Ziel ist, zählt die eingestellte Verweilzeit rückwärts (wird auch im OSD-Fenster eingeblendet)<
>
Nach Ablauf der Zeit fliegt der MK zurück.<
>
<
>
'''Wegpunkte:'''<
>
Mit "Add" Waypoints füttern.<
>
Es zählt dann die Anzeige x/y hoch (x = nächster Wegpunkt; y = Anzahl der Wegpunkte)<
>
Die Wegpunkte werden dann abgearbeitet, wenn man auf CH schaltet (also man muss den Mode-Schalter bewegen)<
>
Die Verweilzeit pro Wegpunkt kann man einstellen, ebenso wie den Trefferradius.<
>
Wenn der MK am Wegpunkt ist, zählt die eingestellte Verweilzeit rückwärts (wird auch im OSD-Fenster eingeblendet)<
>
Schaltet man aus dem CH-Mode raus, fängt die Liste danach von vorn an<
>
<
>
Punkte, die ausserhalb des Max-Radius liegen, werden zwar akzeptiert, aber der Punkt, der dann angeflogen wird, liegt dann auf dem Kreisradius<
>
Das mit der Anzeige der Wegpunkte auf der Karte ist geplant, aber noch nicht fertig.<
>
<
>
Bei dem Koptertool kann eine Landkarten-Grafik importiert werden, bei der man die GPS-Koordinaten einträgt.<
>
<
>
Anhand von [[http://www.openstreetmap.org|OpenStreetMap]] habe ich das hier mal beschrieben.<
>
[[http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/OSM_rheinbach_area3.GIF.html|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=32353}}]]
<
>
1. Bereich auswählen
1. JPG zum Exportieren auswählen
1. Exportieren
1. im Koptertool (OSD) die Grafik laden
1. Koordinaten übertragen
<
>
Das Ganze geht grundsätzlich mit beliebigen Bildquellen bzw. Kartendatenmaterial. Man muss dafür nur die exakten GPS-Koordinaten der Eckpunkte kennen. <
>
Und wichtig: Norden muss genau oben sein.<
>
hier z.B. die Karte mit Koordinaten von Rheinbach<
>
=== MixerTabelle ===
(Link im Wiki)
Damit kann man alles in die Luft bekommen, was zwischen 4 und 12 Motoren hat ;)<
>
Die Sonderversionen für Octo & Co entfallen damit<
>
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>
{{http://www.mikrocontroller.com/images/MixerTab.gif}}
<
>
'''Wichtig:'''<
>
Dies ist sind sehr kritische Einstellung, damit der 'normale' Quadro-User gar nicht erst auf die Idee kommt hier etwas zu verstellen, muss man um an dieses Menü zu kommen, beim Aufrufen der Settings die ALT-Taste gedrückt halten !<
>
Man kann die Settings von der Festplatte laden und speichern.<
>
<
>
Den Mixer-Konfigurationen kann man Namen geben, die ebenfalls im MK gespeichert werden.<
>
Wenn eine BMP-Grafik (150x150) mit dem selben Namen vorhanden ist, wird die eingeblendet.<
>
So kann also jeder seine Mixer-Konfigurationen mit Bildern versehen.<
>
==== Bedeutung der Mixer-Tabelle ====
Die einzelnen Motorkräfte werden in vier Teile zerlegt: Gas, Nick, Roll, Gier ein Wert von 64 entsprechen 100%.<
>
Soll also z.B. ein Motor 75% Gas bekommen, würde man 48 eintragen. Ein Motor ist aktiv, wenn in der Spalte "Gas" ein Wert > 0 steht.<
>
<
>
Die Grafik erklärt, wie die Anteile von Nick, Roll und Gier verteilt werden.<
>
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>
{{http://www.mikrocontroller.com/images/Mixer.gif}}
<
>
Der Einfachheit halber habe ich bei diesem Hexa-Beispiel die Anteile immer zu 100% verteilt. Man hätte aber z.B. die Nick-Ebene auch mit 100%, 75% und 100% verteilen konnen, weil die Motoren 1 und 4 einen längeren (Nick-)Hebelarm haben.
<
><
>
Wichtig ist nur das Gleichgewicht der Ansteuerungen. Die einzelnen Summe der Spalten Nick, Roll und Gier müssen immer 0 betragen. Das wird mit einem Symbol unter den Spalten noch angezeigt.<
>
<
>
=== Überprüfung der richtigen BL-Regler-Anzahl ===
Jetzt wird beim Start die richtige Anzahl BL-Regler geprüft und ggf. als Fehler angezeigt.<
>
'''Neu:''' Wenn ein BL-Regler am Bus nicht gefunden wird, kann man die Motoren zwar anlassen, aber kein Gas geben.
<
>
<
>
In einem vituellen Menü kann man sich die gefundenen BL-Regler anzeigen lassen:<
>
{{http://www.mikrocontroller.com/images/BL-Found.gif}}
<
>
In einem vituellen Menü kann man sich die I2C-Fehler anzeigen lassen:<
>
{{http://www.mikrocontroller.com/images/BL-Errors.gif}}
<
>
Wenn jetzt also in Zukunft z.B. ein Elko am BL-Regler einen Wackelkontakt haben sollte, kann man es leichter lokalisieren.
=== GPS-Schalter ===
GPS-Schalter ist jetzt nicht mehr PH - Free - CH, sondern Free - PH - CH<
>
[[http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/schalter.jpg.html|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=32932}}]]
<
>
Der Dreifachschalter für den Höhenregler entfällt damit -> man kann trotzdem den Höhenregler auf das selbe Poti legen, wie den GPS-Schalter
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>
=== Anzeige der Satellitenfeldstärken direkt im Kopter-Tool ===
Durch Klicken auf ->MKGPS im Koptertool erscheinen die Feldstärken der Satelliten<
>
[[http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/feldstaerke.gif.html|{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=32938}}]]
<
>
Das sollte man nicht im Flug machen
=== Ausserdem neu ===
* GPX-Logging auf SD-Karte möglich (mehr Infos, die per Datenpunkt gespeichert werden)
* Auf der SD-Karte gibt es nun eine settings.ini, worin das Intervall und das Format für das Loggen abgelegt ist
* Mehr Infos in der OSD-Struktur zugefügt
* OSD-Fenster im KopterTool auch bei 800 Pixel Bildschirmbreite nutzbar
* mehr OSD-Infos werden dargestellt
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. KategorieFirmware/FC