= Firmware 0.66b = ''' Erscheinungsdatum: '''03.11.2007 '''Quelle:''' http://forum.mikrokopter.de/topic-2097.html ''' ''' '''Download ''' * Firmware [[http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=FlightCtrl&path=/tags/V0.66b/Hex-Files/Flight-Ctrl_MEGA644_V0_66b.hex|Flight-Ctrl_MEGA644_V0_66b.hex]] * Bootloader [[http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=FlightCtrl&path=/tags/V0.66b/Hex-Files/BootLoader_MEGA644_20MHZ_V0_1.hex|BootLoader_MEGA644_20MHZ_V0_1.hex]] * [[http://svn.mikrokopter.de/mikrowebsvn/filedetails.php?repname=FlightCtrl&path=/tags/V0.66b/Kopter-Tool/MikroKopter-Tool.exe|Mikrokopter Tool]] (Das Kopter-Tool in das alte Verzeichnis des Kopter-Tools kopieren; die Install-Version ist noch nicht fertig - vorher die alte EXE sichern...) Einführung der Achsenkopplung. [[http://forum.mikrokopter.de/topic-2319.html|Erklärung]] der Achsenkopplung im MK Forum''' ''' == Was hat sich geändert? == ''' ''' '''Achsenkopplung''' Eine Gierbewegung verkoppelt jetzt Nick und Roll. Das bedeutet, dass der MK jetzt eine Kurve fliegt, wenn man z.B. nickt und gleichzeitig giert. Im Kopter-Tool kann man das aktivieren. Man sollte die Kopplung aktiviert lassen, das vermeidet ein Schiefstehen nach bestimmten Manövern. Ich kann mal die Tage ein Video von einem Trichter-Flug zeigen, das ist schon cool. ''' ''' ''' Loopings ''' Looping-Stick-Hysterese eingebaut -> man kann jetzt eine Hysterese des Stickwertes für den Looping-Modus einstellen. Der 180°-Punkt kann jetzt kalibriert werden -> Falls der MK nach dem Looping immer schief steht Das kann man mit dem Kopter-Tool testen: * MK waagerecht stellen (Motoren aus) Loopings aktivieren * Stick in der zu testenden Achse an den Anschlag drücken -> Looping-Modus aktiviert sich * MK um diese(!) Achse um 360° drehen * Das !GyroIntegral dieser Achse muss nun wieder auf Null ankommen, wenn der MK wieder Waagerecht steht ''' Lageregelung verbessert ''' Der Lageregler wurde überarbeitet und ein weiterer I-Anteil eingebaut. Der MK liegt nun besser waagerecht in der Luft. Man muss in der Regel nicht mehr an der Funke nachtrimmen. Anstatt zu Trimmen sollte man ggf. nur den MK kurze Zeit ruhig halten. ''' ''' '''Drift-Kompensation ''' Die Kompensation der Drift ist jetzt mehrstufig. Tip zur Gyro-Drift: Bei Flügen bei kalter Aussentemperatur sollte man die Flight-Ctrl etwas vor dem Propellerwind schützen (Deckel). Das vermeidet den Tempertatursturz nach Anlaufen der Propeller. '''Drehraten-Begrenzer''' ''' '''Wenn diese Option angewählt ist, wird die Drehrate zusätzlich begrenzt (wie in den Versionen