Syntax: <<Include(include/KopterTool/Settings-Altitude, , from="^-----$", to="^-----$")>>
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Höhe

Die Höhenregelung des Mikrokopter basiert auf der Messung des Luftdrucks. Ein PID-Regler steuert den Gesamtschub aller Rotoren so, dass der gemessene Luftdruck (Höhe) möglichst konstant bleibt.
Es sind 2 verschiedene Optionen für die Regelung implementiert, die ausgewählt werden können.

Auswahl der Funktionen

• Höhenregelung aktiv

  • Höhenregelung in der Software freischalten (hat die gleiche Wirkung, wie die Einstellung unter Konfiguration)

• Art der Höhenregelung

  • Höhenbegrenzung

    • Der Gesamtschub ist bei inaktiver Höhenregelung zur Stellung des Gassticks an der Funke proportional. Die Höhenregelung schwächt den über den vorgegebenen Gesamtschub ab, wenn die aktuelle Höhe den Sollwert überschreitet. Der MK kann den Sollwert aber langfristig nur überschreiten, wenn der Gesamtschub größer ist als die Gewichtskraft und der MK damit steigt. Dadurch befindet sich der stabile Punkt der Regelung immer über dem Sollwert. Die Abweichung zum Sollwert nimmt mit der Gasstickstellung an der Funke proportional zu.
      Der Sollwert kann auf mehrere Arten vorgegeben werden. Z.B. kann man den Sollwert auf einen festen Wert setzen, den man niemals überschreiten möchte.
      Weiterhin kann man den "Sollwert" einem Poti (1 bis 8) zuweisen und mit dem zugeordneten Kanal an der Funke den Wert während des Fluges verändern, wobei der Parameter Verstärkung zur Skalierung dient.
      Eine weitere Möglichkeit ist das Aktivieren der Checkbox Schalter für Höhe, bei der dem Sollwert ebenfalls ein Poti zugewiesen sein sollte, sodass man mit dem zugehörigen Kanal an der Funke über einen Schalter die Höhenregelung einschalten kann und gleichzeitig der aktuelle Höhenwert als Sollwert übernommen wird.

  • Vario-Höhe

    • Die Höhenregelung übernimmt hier die vollständige Kontrolle über den Gesamtschub. Man kann diesen nicht mehr direkt über den Gasstick der Funke steuern. Vielmehr dient bei aktiver Höhenregelung nun der Gasstick zur Veränderung des Sollwertes. Dazu gibt es einen Neutralpunkt des Gassticks, der über den Parameter Stick Neutral Punkt fest vorgegeben werden kann. Ist der Parameter Stick Neutral Punkt gleich Null, so wird als Neutralpunkt die Gasstickstellung verwendet, bei der der Schub gerade die Gewichtskraft kompensiert (Hoverpoint).
      Ist der Gasstick über dem Neutralpunkt, so wird der Sollwert der Höhe nach oben verschoben - ist der Gasstick unterhalb des Neutralpunktes, wird der Sollwert nach unten verschoben. Dabei ist die Geschwindigkeit, mit der der Sollwert wandert, der Gasstickstellung proportional und kann ebenfalls über den Parameter Verstärkung skaliert werden. Man gibt also eine bestimmte Steig- oder Sinkrate vor. Diese Trimmung des Sollwertes wird bei aktivierter Option akustisches Variometer zusätzlich durch eine Beep-Rate angezeigt.
      Die Höhenregelung sollte zuschaltbar konfiguriert werden, also der Sollwert einem Poti zugewiesen sein, so dass man durch den zugehörigen Kanal der Funke über einen Schalter die Höhenregelung aktivieren kann.

• Sollwert

  • Gibt den Sollwert der Höhe an.
    Wenn die Option Höhenbegrenzung/Schalter für Höhe aktiviert wurde, kann hier ein Potiometer oder ein Schalter am Sender zugewiesen ist.
    Bei der Funktion Vario-Höhe sollte ein Schalter am Sender zugewiesen werden.

• Min Gas

  • Unter diesen Wert wird das Gas nie gestellt, wenn die Höhe überschritten wurde.

• Höhe P

  • Abhängigkeit von Rücknahme von Gas bei Höhe über. Je höher dieser Wert, desto kleiner ist der Flugbereich oberhalb der Maximalhöhe.

• Luftdruck D

  • Dämpft das Schwingverhalten des Höhenreglers. Geringste Luftdruckänderungen haben damit große Wirkung auf Gas.

• Z-ACC

  • Dämpft das Schwingverhalten mittels des Beschleunigungssensors.

• Max.Höhe

  • Hier kann eine maximale Höhe eingegeben werden.
    Ist der Vario-Höhenregler eingeschaltet (Link), kann über diese Höhe nicht hinaus geflogen werden.
    Der Wert kann dabei bis 247(m) eingetragen werden. Trägt man hingegen eine "0" ein, ist die Höhenbegrenzung deaktiviert.

    Siehe auch: Max-Altitude auf der SD-Karte

• Verstärkung/Rate

  • Ermöglicht größere Flughöhen, wenn dieser Wert vergrößert wird. Der Setpoint wird mit diesem Wert multipliziert.

• Schwebe-Gas +/-

  • Begrenzt die Reglerausgaben auf die Umgebung des Hoverpunktes, kleinere Werte beruhigen die Regelung, verringern aber auch die Agilität.

• GPS-Z

  • Dämpft das Schwingverhalten mittels der GPS-Höhenwerte.

• Stick Neutral Punkt

  • Neutralpunkt des Gassticks bzgl. der Steig- und Sinkraten für die Vario-Höhenregelung. Ist der Wert Null, so wird der natürliche Hoverpunkt des jeweiligen MKs verwendet.

Achtung: Wenn man mit eingeschalteter Höhenregelung startet oder landet, besteht aufgrund des Bodeneffekts die Gefahr der Rückkopplung und damit die Gefahr des Aufschwingens der Höhenregelung in Bodennähe, was zu ungewollten Hopsern führen kann.

Wichtig: Eine ev. aktivierte Mischerfunktion (in der Funke) vom Höhenreglerschalter auf Gas muss unbedingt deaktiviert werden, da ansonsten die gesamte Regelung nicht funktioniert!

Einige diese Größen kann man sich beim Experimentieren mit den Settings auf ein Poti legen und die optimalen Werte erfliegen

Weitere Informationen zum überprüfen, einbauen und verpacken den Höhensensor können hier nachgelesen werden: Höhensensor

Altitude

The altitude control on a Mikrokopter is based on measuring the air pressure and z-axis accelerometer-/gps-values . A PID controller controls the overall thrust of all the rotors so that the measured air pressure (altitude) remains constant.
The altitude can be control in two way:

Selection of functions

• Enable Altitude control

  • Unlock the height control in the software (has the same effect as the setting in Configuration)

• Type of height control

  • Height limitation control

    • The overall thrust is throughout an inactive height control proportional to the throttle stick at the transmitter. The altitude control weaks the overall thrust of total thrust from the given value if the current level exceeds the setpoint. The MK can overwrite the nominal value in the long term but only if the overall thrust is greater than the weight of the MK and thus rises. As a result, the stable point of regulation is always above the setpoint of the nominal value. The deviation from the nominal value increases in proportion to the gas stick position of the transmitter.
      The reference can be specified in several ways. E.g. you can put the set point to a fixed value that would never exceed over the value.
      Furthermore, the setpoint can be a potentiometer (1 to 8) to assign and change the channel assigned to the value of the transmitter during the flight where the parameter Gain / Rate is used for scaling.
      Another possibility is to activate the checkbox use switch for setpoint (switch for height) at which the set point should also be assigned to a potentiometer, so you turn on the channel associated with the transmitter over a switch, and the height control can simultaneously take the current height value as a reference.

  • Vario altitude control

    • The height control takes complete control of the overall thrust. You can not control it directly through the throttle stick on the transmitter. It rather serves to active height control over the gas stick to change the setpoint and nominal values. There are neutral points of the gas sticks, the parameters of the Stick neutral point can be fixed. If the parameter Stick neutral point is equal to zero, is used as a neutral point of the gas stick position at which the thrust exactly compensates the gravitational force, in short, it will try to maintain a hover
      If the gas stick is above the neutral point, the MK will ascend. If the gas stick is below the neutral point, the MK will descend. The more the throttle stick deflects from the setpoint, the higher the climbrate/descend-rate. The response can also be scaled by the parameter Gain / Rate . This can help with trimming the sensitivity of the throttle stick input. If the option Acoustic Vario (acoustic variometer) is enabled, the buzzer on the MK will make beeps according to the climbrate
      The height control should be configured and activated, so be set up over set point and over one switch, that you can activate with a switch through the associated channel of the transmitter the height regulation.

• Setpoint

  • Specifies the nominal value of the height. If the option Height limitation control / Use switch for setpoint is activated, you should choose a poti which is assigned to a switchable channel of it's transmitter. With Vario-mode, assign a poti, where off/no AH has a value of 0, and on/AH engaged has a value of 255.

• Min. Gas

  • The gas is never reduced beyond this point, if altitude is exceeded. Tuning tip: Increase in small steps while at hover, until the MK starts to ascend. Then decrease the value by 3-5.

• Altitude P

  • Proportional-part of the altitude controller. The difference between setpoint and actual altitude changes the gas-value proportionally. The higher the Alt P value, the faster the MK will fall, if altitude is exceeded. If too high, the MK will fall below the setpoint, which could cause an oscillating behavior.
  • Actual altitude above the setpoint: Gas will be proportional decreased with the difference (Mode: Vario and hight limitation)
  • Actual altitude below the setpoint: Gas will be proportional increased with the difference (only in Vario mode)

• Barometric D

  • Slows down the oscillation behavior of the height regulator. A high value will make the AH more precise, but also a lot more sensitive to wind-gusts. A low value will protect the algorithm from gusts, but could drift up and down.

• Z-ACC

  • Slows down the oscillation behavior by using the z-axis of the accelerometer.

• Max Altitude

  • Here you can set a maximum altitude.
    If you use the Vario-altitude control and the Function AltitudeHold is ON, you can not fly above this altitude.
    The value can be entered up to 247(m). And if you set a "0", the height limit is disabled.

    See also: Max-Altitude on the SD-card

• Gain / Rate

  • Allows greater altitudes where the value is increased. The setpoint (in meters) is multiplied by this value. (ex.: enable at 10 meters, gain at 10, max height 100)

• Hover variation

  • Limits the regulator output to the environment of the Hoverpoint, smaller values ​​calm the scheme but also the agility. Will also affect the sensitivity of the throttle-stick deflection (high value = low percentage = low sensitivity).

• GPS-Z

  • Slows down the oscillation using the GPS altitude values​​.

• Stick neutral point

  • Neutral point of the gas sticks about the climb and descent rates for the Vario-height control. If the value is zero, the natural Hoverpoint of each MK is used. Zero is also a relative stick neutral point, whereas an entered value would be an absolute stick neutral point. If you fly with fixed payload weight, an absolute neutral point would be preferable.

Attention: If you start or land with a switched on level control the ground effect is due to the risk of feedback and thus the risk of swinging up with the height control near the ground, which can lead to unintended hops.

Important: An eventually activated Mixer function (in the transmitter) of the height control switches to gas must be necessarely disabled , otherwise the complete control will not work!

Some of these sizes you can get while experimenting with the settings to a potentiometer and the optimal values out of a flight. erfliegen

For more information on checking, installing, and packaging the height sensor it can be read here: height sensor

Altitude

L'onglet "Altitude" apparait avec la case Contrôle de l'altitude sélectionnée, synchronisée avec son homologue sur l'onglet Configuration.


L'ajustement de la hauteur du Mikrokopter est basé sur la mesure de la pression de l'air.
Un controleur-PID modifie la poussée globale de toutes les hélices de telle sorte que la pression atmosphérique mesurée (hauteur) reste aussi constante que possible.

Lorsque le "contrôle d'altitude" est inactif la poussée globale est proportionnelle à la position de la manette des gaz.

1. Activation

La case à cocher "Switch pour hauteur" permet d'enclencher la fonction, via un commutateur de la radio.(firmware 0.84: désactivé de 0 à 49; Activé de 50 à 254) Pour cela le poti attribué à "Hauteur maximale" (set point) prendra comme valeur de consigne, la hauteur instantanée du MK (au moment de l'activation) . Ceci, pour les deux options suivante:

1. Contrôle limite hauteur (mode plafond)

Le "mode Plafond" restreint la poussée globale, lorsque la hauteur dépasse la valeur prescrite. Le MK peut toutefois dépasser la valeur prescrite si la poussée totale est plus grande que son poids de ce fait le MK s'élève. Ainsi le point d'équilibre du réglage est toujours au-dessus du point de consigne. L'écart à la valeur prescrite augmente proportionnellement avec la position de la manette des gaz.

En dessous de ce plafond, le vol n'est pas régi par la fonction, et en cas de poussée insuffisante, rien n'empêche le MK de descendre.

• Outre la méthode du "Switch pour hauteur", la valeur de consigne peut être donnée d'autres façons:

  • On peut entrer dans"Hauteur maximale"(set point) une valeur fixe qu'on ne voudrait jamais dépasser.

  • on peut également, dans Hauteur maximale (set point) choisir un Poti (de 1 à 4) assigné par un canal radio à une commande proportionnelle (potentiomètre ou équivalent); la valeur est ainsi modifiable pendant le vol.

  • Dans ces deux cas le paramètre Gain/Fréquence offre un coefficient multiplicateur d'échelle.

2. Contrôle altitude Vario

• Le "mode Vario" se charge ici du contrôle intégral de la poussée globale. La manette des gaz n'agit plus directement sur la portance. Elle sert plutôt dans ce cas, à modifier la valeur prescrite lors de l'activation de la fonction qui se fait d'office par "Switch pour hauteur".

  Le point neutre de la course des gaz peut être attribué de manière fixe avec le paramètre "Position neutre du manche". Si la valeur zéro (0) est attribuée à "position neutre du manche" la poussée serra déterminée automatiquement pour compenser le poids du MK. Si la valeur des gaz est supérieure au point neutre, la valeur prescrite de la hauteur est décalée vers le haut - Si la valeur des gaz est inférieur au point neutre, la valeur prescrite de la hauteur est décalée vers le bas.

  La vitesse, avec laquelle la valeur prescrite se déplace, est proportionnel à la valeur Gain/Fréquence et à l'écart de la manette des gaz. On donne ainsi un certain taux de descente ou de de montée. Cet écart avec la valeur prescrite est indiqué par la vitesse proportionnelle des beep-audio émis par le buzzer lorsque l'option Variomètre acoustique est activée.

Les paramètres

• Contrôle de l'altitude: Si le capteur est soudé, cette case à cocher autorise les différents modes.

  • Elle est Synchronisé avec son homologue sur l'onglet Configuration

• Hauteur maximale: (set point)

  • en mode plafond: 'Contrôle limite hauteur'= Hauteur en dm, ou Poti (proportionnel), si Switch pour hauteur est activé => Poti (Switch)

  • en mode 'Contrôle altitude Vario' Poti (Switch) & Switch pour hauteur sont obligatoire.

• Gaz min: valeur minimum des gaz en cas de dépassement de consigne, 'Attention': limite la vitesse de descente en mode Vario.

• Altitude P: Réduit la poussée en cas de dépassement du point de consigne (ndt: proportionnelle du PID)

• Pression-D: Atténue les oscillations en diminuant l'impacte de la mesure sur les gaz (ndt: différentiel du PID).

• ACC-Z: Absorbe les oscillations par l'intégration de la valeur Z de l'accéléromètre (ndt: Intégral du PID) .

• Max.Altitude

  • Here you can set a max. altitude.
    If you use the Vario-altitude control and the Function AltitudeHold is ON, you can not fly above this altitude.
    The value can be entered up to 247(m). And if you set a "0", the height limit is disabled.

    See also: Max-Altitude on the SD-card

• Gain/Fréquence: la consigne est multipliée par cette valeur, permet de voler plus haut (ndt: en mode plafond)

• Variation vol stat: La variable "Gaz pour vol stationnaire" est le résultat de la poussée calculée pour compenser l'accélération de la pesanteur; le paramètre "Variation vol stat" est utilisé pour définir les limites des variations de poussée nécessaires à la régulation de l'altitude. Par exemple: Si "Gaz pour vol stationnaire" serait de 400 et "Variation vol stat" serait de 1, les limites de la compensation seraient de 400-400/1 à 400+400/1 soit de 0 à 800, cela correspond à une plage de ± 100% accordée à la régulation d'altitude. Si "Gaz pour vol stationnaire" serait de 400 et "Variation vol stat" serait de 5, les limite de la compensation seraient de 400-400/5 à 400+400/5 soit de 320 à 480 cela correspond à une plage de ± 20% accordé à la régulation d'altitude. La limitation de la poussée de régulation d'altitude, autour de la poussée stationnaire, permet d'éviter les oscillations et les réactions excessives. ( NdT: Elle limite également l'angle max en translation et donc la vitesse horizontale à altitude constante !)

• GPS Z: Utilise les données d'altitude GPS pour amortir la régulation.

• Position neutre du manche: elle définit la position du point neutre de la manette des gaz en mode "Contrôle altitude Vario". Si la valeur est zéro, alors le point stationnaire naturel est utilisé.

Attention: si l'on décolle ou atterrit avec contrôle de l'altitude activé il y a danger de hausse soudaine à proximité du sol due à l'effet de sol sur les informations de l'altitude, donc le risque de sauts inattendus existe.

Attention: Aucune fonction de mixage ne doit impliquer les "gaz" sur l'émetteur radio! Il ne doit y avoir aucun lien entre le canal des gaz et le Poti du contrôle d'altitude, sinon l'ensemble de la régulation ne fonctionne pas!

Certaines des ces valeurs peuvent être optimisées en leur attribuant un poti permettant leur modification en vol. ajustement par potentiomètre

A propos de l'installation du contrôle et de la protection du capteur altimétrique : http://mikrokopter.de/ucwiki/fr/Höhensensor_Altimetre

• KategorieInclude/KopterTool

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Höhe

Die Höhenregelung des Mikrokopter basiert auf der Messung des Luftdrucks. Ein PID-Regler steuert den Gesamtschub aller Rotoren so, dass der gemessene Luftdruck (Höhe) möglichst konstant bleibt.
Es sind 2 verschiedene Optionen für die Regelung implementiert, die ausgewählt werden können.

Auswahl der Funktionen

• Höhenregelung aktiv

  • Höhenregelung in der Software freischalten (hat die gleiche Wirkung, wie die Einstellung unter Configuration)

• Art der Höhenregelung

  • Höhenbegrenzung

    • Der Gesamtschub ist bei inaktiver Höhenregelung zur Stellung des Gassticks an der Funke proportional. Die Höhenregelung schwächt den über den vorgegebenen Gesamtschub ab, wenn die aktuelle Höhe den Sollwert überschreitet. Der MK kann den Sollwert aber langfristig nur überschreiten, wenn der Gesamtschub größer ist als die Gewichtskraft und der MK damit steigt. Dadurch befindet sich der stabile Punkt der Regelung immer über dem Sollwert. Die Abweichung zum Sollwert nimmt mit der Gasstickstellung an der Funke proportional zu.
      Der Sollwert kann auf mehrere Arten vorgegeben werden. Z.B. kann man in den Setpoint auf einen festen Wert setzen, den man niemals überschreiten möchte.
      Weiterhin kann man den Setpoint einem Poti (1 bis 8) zuweisen und mit dem zugeordneten Kanal an der Funke den Wert während des Fluges verändern, wobei der Parameter Verstärkung zur Skalierung dient.
      Eine weitere Möglichkeit ist das Aktivieren der Checkbox use switch for setpoint (Schalter für Höhe), bei der dem Setpoint ebenfalls ein Poti zugewiesen sein sollte, sodass man mit dem zugehörigen Kanal an der Funke über einen Schalter die Höhenregelung einschalten kann und gleichzeitig der aktuelle Höhenwert als Sollwert übernommen wird.

  • Vario-Höhe

    • Die Höhenregelung übernimmt hier die vollständige Kontrolle über den Gesamtschub. Man kann diesen nicht mehr direkt über den Gasstick der Funke steuern. Vielmehr dient bei aktiver Höhenregelung nun der Gasstick zur Veränderung des Sollwertes. Dazu gibt es einen Neutralpunkt des Gassticks, der über den Parameter Stick neutral point fest vorgegeben werden kann. Ist der Parameter Stick neutral point gleich Null, so wird als Neutralpunkt die Gasstickstellung verwendet, bei der der Schub gerade die Gewichtskraft kompensiert (Hoverpoint).
      Ist der Gasstick über dem Neutralpunkt, so wird der Sollwert der Höhe nach oben verschoben - ist der Gasstick unterhalb des Neutralpunktes, wird der Sollwert nach unten verschoben. Dabei ist die Geschwindigkeit, mit der der Sollwert wandert, der Gasstickstellung proportional und kann ebenfalls über den Parameter Verstärkung skaliert werden. Man gibt also eine bestimmte Steig- oder Sinkrate vor. Diese Trimmung des Sollwertes wird bei aktivierter Option Acoustic Vario (akustisches Variometer) zusätzlich durch eine Beep-Rate angezeigt.
      Die Höhenregelung sollte zuschaltbar konfiguriert werden, also der Setpoint einem Poti zugewiesen sein, so dass man durch den zugehörigen Kanal der Funke über einen Schalter die Höhenregelung aktivieren kann.

• Sollwert

  • Gibt den Sollwert der Höhe an. Wenn die Option Height limitation control (Höhenbegrenzung) / Use switch for setpoint aktiviert wurde, sollte man hier ein Poti auswählen, das einem schaltbaren Kanal der Funke zugewiesen ist.

• Min Gas

  • Unter diesen Wert wird das Gas nie gestellt, wenn die Höhe überschritten wurde.

• Höhe P

  • Abhängigkeit von Rücknahme von Gas bei Höhe über. Je höher dieser Wert, desto kleiner ist der Flugbereich oberhalb der Maximalhöhe.

• Luftdruck D

  • Dämpft das Schwingverhalten des Höhenreglers. Geringste Luftdruckänderungen haben damit große Wirkung auf Gas.

• Z-ACC

  • Dämpft das Schwingverhalten mittels des Beschleunigungssensors.

• Max.Höhe

  • Hier kann eine maximale Höhe eingegeben werden.
    Ist der Vario-Höhenregler eingeschaltet (Link), kann über diese Höhe nicht hinaus geflogen werden.
    

• Verstärkung/Rate

  • Ermöglicht größere Flughöhen, wenn dieser Wert vergrößert wird. Der Setpoint wird mit diesem Wert multipliziert.

• Schwebe-Gas +/-

  • Begrenzt die Reglerausgaben auf die Umgebung des Hoverpunktes, kleinere Werte beruhigen die Regelung, verringern aber auch die Agilität.

• GPS-Z

  • Dämpft das Schwingverhalten mittels der GPS-Höhenwerte.

• Stick Neutral Punkt

  • Neutralpunkt des Gassticks bzgl. der Steig- und Sinkraten für die Vario-Höhenregelung. Ist der Wert Null, so wird der natürliche Hoverpunkt des jeweiligen MKs verwendet.

Achtung: Wenn man mit eingeschalteter Höhenregelung startet oder landet, besteht aufgrund des Bodeneffekts die Gefahr der Rückkopplung und damit die Gefahr des Aufschwingens der Höhenregelung in Bodennähe, was zu ungewollten Hopsern führen kann.

Wichtig: Eine ev. aktivierte Mischerfunktion (in der Funke) vom Höhenreglerschalter auf Gas muss unbedingt deaktiviert werden, da ansonsten die gesamte Regelung nicht funktioniert!

Einige diese Größen kann man sich beim Experimentieren mit den Settings auf ein Poti legen und die optimalen Werte erfliegen

Weitere Informationen zum überprüfen, einbauen und verpacken den Höhensensor können hier nachgelesen werden: Höhensensor

Altitude

The altitude control on a Mikrokopter is based on measuring the air pressure and z-axis accelerometer-/gps-values . A PID controller controls the overall thrust of all the rotors so that the measured air pressure (altitude) remains constant.
The altitude can be control in two way:

Selection of functions

• Enable Altitude control

  • Unlock the height control in the software (has the same effect as the setting in Configuration)

• Type of height control

  • Height limitation control

    • The overall thrust is throughout an inactive height control proportional to the throttle stick at the transmitter. The altitude control weaks the overall thrust of total thrust from the given value if the current level exceeds the setpoint. The MK can overwrite the nominal value in the long term but only if the overall thrust is greater than the weight of the MK and thus rises. As a result, the stable point of regulation is always above the setpoint of the nominal value. The deviation from the nominal value increases in proportion to the gas stick position of the transmitter.
      The reference can be specified in several ways. E.g. you can put the set point to a fixed value that would never exceed over the value.
      Furthermore, the setpoint can be a potentiometer (1 to 8) to assign and change the channel assigned to the value of the transmitter during the flight where the parameter Gain / Rate is used for scaling.
      Another possibility is to activate the checkbox use switch for setpoint (switch for height) at which the set point should also be assigned to a potentiometer, so you turn on the channel associated with the transmitter over a switch, and the height control can simultaneously take the current height value as a reference.

  • Vario altitude control

    • The height control takes complete control of the overall thrust. You can not control it directly through the throttle stick on the transmitter. It rather serves to active height control over the gas stick to change the setpoint and nominal values. There are neutral points of the gas sticks, the parameters of the Stick neutral point can be fixed. If the parameter Stick neutral point is equal to zero, is used as a neutral point of the gas stick position at which the thrust exactly compensates the gravitational force, in short, it will try to maintain a hover
      If the gas stick is above the neutral point, the MK will ascend. If the gas stick is below the neutral point, the MK will descend. The more the throttle stick deflects from the setpoint, the higher the climbrate/descend-rate. The response can also be scaled by the parameter Gain / Rate . This can help with trimming the sensitivity of the throttle stick input. If the option Acoustic Vario (acoustic variometer) is enabled, the buzzer on the MK will make beeps according to the climbrate
      The height control should be configured and activated, so be set up over set point and over one switch, that you can activate with a switch through the associated channel of the transmitter the height regulation.

• Setpoint

  • Specifies the nominal value of the height. If the option Height limitation control / Use switch for setpoint is activated, you should choose a poti which is assigned to a switchable channel of it's transmitter. With Vario-mode, assign a poti, where off/no AH has a value of 0, and on/AH engaged has a value of 255.

• Min. Gas

  • The gas is never reduced beyond this point, if altitude is exceeded. Tuning tip: Increase in small steps while at hover, until the MK starts to ascend. Then decrease the value by 3-5.

• Altitude P

  • Proportional-part of the altitude controller. The difference between setpoint and actual altitude changes the gas-value proportionally. The higher the Alt P value, the faster the MK will fall, if altitude is exceeded. If too high, the MK will fall below the setpoint, which could cause an oscillating behavior.
  • Actual altitude above the setpoint: Gas will be proportional decreased with the difference (Mode: Vario and hight limitation)
  • Actual altitude below the setpoint: Gas will be proportional increased with the difference (only in Vario mode)

• Barometric D

  • Slows down the oscillation behavior of the height regulator. A high value will make the AH more precise, but also a lot more sensitive to wind-gusts. A low value will protect the algorithm from gusts, but could drift up and down.

• Z-ACC

  • Slows down the oscillation behavior by using the z-axis of the accelerometer.

• Max Altitude

  • Here you can set a maximum altitude.
    If you use the Vario-altitude control and the Function AltitudeHold is ON, you can not fly above this altitude.

• Gain / Rate

  • Allows greater altitudes where the value is increased. The setpoint (in meters) is multiplied by this value. (ex.: enable at 10 meters, gain at 10, max height 100)

• Hover variation

  • Limits the regulator output to the environment of the Hoverpoint, smaller values ​​calm the scheme but also the agility. Will also affect the sensitivity of the throttle-stick deflection (high value = low percentage = low sensitivity).

• GPS-Z

  • Slows down the oscillation using the GPS altitude values​​. Should be low/lower than z-acc, but not zero, as the gps is the only absolute variable in the PID loop. The value should be kept low, as GPS altitude values aren't very precise.

• Stick neutral point

  • Neutral point of the gas sticks about the climb and descent rates for the Vario-height control. If the value is zero, the natural Hoverpoint of each MK is used. Zero is also a relative stick neutral point, whereas an entered value would be an absolute stick neutral point. If you fly with fixed payload weight, an absolute neutral point would be preferable.

Attention: If you start or land with a switched on level control the ground effect is due to the risk of feedback and thus the risk of swinging up with the height control near the ground, which can lead to unintended hops.

Important: An eventually activated Mixer function (in the transmitter) of the height control switches to gas must be necessarely disabled , otherwise the complete control will not work!

Some of these sizes you can get while experimenting with the settings to a potentiometer and the optimal values out of a flight. erfliegen

For more information on checking, installing, and packaging the height sensor it can be read here: height sensor