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Mixer-SETUP

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Mixer-SETUP

http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=91563&g2_serialNumber=1

Voici par exemple, les "table de mixage" à charger pour Quadrokopter, HexaKopter et OktoKopter, elles sont fournies en standard avec MKTool.
Depuis la version v0.80 du firmware de la FC son orientation est libre.
Depuis la version v0.73 du firmware de la FC il est possible d'y connecter jusqu'à 12 moteurs dans la disposition de votre choix.

Des "tables de mixage" variées, pour diverses disposition et types de MK, sont "chargeable" à partir de cet onglet.
En plus de celles-ci, vos propre "tables de Mixage" peuvent être paramètrées et sauvegardées sous le nom de votre choix et rappelées ultérieurement.
Vous pouvez simultanément créez une illustration (150x150 pixels) au forma .bmp graphic qui une fois sauvegardée dans le même dossier, avec le même nom (≤ à 11 caractères, seul l'extension diffère) s'affichera dans l'angle inférieur droit de l'onglet, comme celles d'origine.

Chargement d'une "Table de mixage"(.mkm)

Info:
Systématiquement, une table de mixage de quatre moteurs en "+" est chargée avec les settings par défaut. Cela à pour conséquence avec un hexa (6 BL-Ctrl/Moteurs) ou un Octo (8 BL-Ctrl/Moteurs),
que seul les quatre premier BlCtrl sont correctement identifiés (LED rouge & verte éteintes) et que les autres BL-Ctrl ne le sont pas (LED rouge et verte allumées).
Si vous cabler un Hexa ou un Octo vous devrez charger la table de mixage correspondante.

Il y a déjà différentes tables de mixage disponibles via MKTool.
Le bouton Charger… (en haut à droite sous le nom) permet de sélectionner et de charger le fichier•mkm correspondant à votre configuration.
Après l'avoir charger dans MKTool il devra être envoyé à la FC avec le bouton Ecrire (en bas à droite).

INFO: .mkm Data => (Le sens de rotation des moteurs est illustré sur les graphiques)

Quadro.mkm

Quadro-X.mkm

Hexa.mkm

Hexa2.mkm

http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/Kopter/Quadro.gif?m=1411635954

http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/Kopter/Quadro-X.gif?m=1411635955

http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/Kopter/Hexa-01.gif?m=1411635949

http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/Kopter/Hexa2.gif?m=1411635950

For Basisset:
Quadro(L4-ME) / QuadroXL

For Basisset:
Quadro(L4-ME) / QuadroXL

For Basisset:
Hexa / Hexa2 / HexaXL

No Basisset
available.


Okto.mkm

Okto2.mkm

Okto3.mkm

Okto-U

http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/Kopter/Octo.gif?m=1411635952

http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/Kopter/Octo2.gif?m=1411635951

http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/Kopter/Octo3.gif?m=1411635953

http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/Kopter/Octo-U.gif?m=1411635954

For Basisset:
Okto

For Basisset:
Okto2-26 / OktoXL

No Basisset
available.

No Basisset
available.


{i} La flèche dans le losange central indique l'orientation de la FC (L'avant par défaut).

D'autres "table de mixages" sont illustrées ici: MKM-Daten .

Orientation de l'avant

Normalement l'avant du MK est indiqué par la flèche de la FC orientée vers le moteur N°1 (bras rouge).
Pour changer l'orientation de l'avant du MK on doit normalement faire pivoter la FC dans la nouvelle direction.
(Voir p.e. Quadro.mkm + Quadro-X.mkm)
http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=82248&g2_serialNumber=1

Avec l'ajustement de la règle rouge, chacun peut choisir l'orientation de vol (l'avant virtuel) de son MK. A l'aide des deux flèches verte on peut régler son orientation par pas de 15°. Dans cette exemple "l'avant" est entre les moteurs 1 & 3.

NOTES:

  • Ce choix n'est PAS global -> On peut ainsi avoir différents axes de vol dans différents settings.

  • Cette fonction est disponible avec la FC seule sans NaviCtrl.

  • La fonction looping est impossible si l'avant n'est pas celui de la FC.
  • L'angle de compensation (tangage / roulis) d'une éventuelle nacelle photo est relatif à l'axe de la FC et ne tient pas compte de cette orientation virtuelle de l'avant.





Table de Mixage

Dans la table de mixage il est possible de modifier le comportement de chaque moteurs. Cela peut s'avérer nécessaire pour permettre un vol satisfaisant à une architecture originale.

La force globale de chaque moteur est divisée en quatre: Gaz, Tangage Roulis et Lacet
=>Règle préliminaire: une valeur de 64 équivaut à 100%

Si par exemple une des composantes d'un moteur doit être de 75%, il faudra saisir 48 dans la table de mixage
Un moteur est actif si une valeur > 0 (zero) est saisi dans la colonne Gaz.

Seul les valeur de Tangage à cabrer et de Roulis à droite sont enregistrées dans la table de mixage.
Les valeurs pour les mouvements opposés en sont automatiquement déduites.

Ce graphique illustre les conventions arithmétiques des valeurs de tangage roulis et lacet:

http://www.mikrocontroller.com/images/Mixer.gif

Sur l'exemple de cet hexacoptère, on a laissé la répartition avec des valeurs de 100% par facilité. Mais on aurait également pu répartir par exemple la partie tangage entre 75% et 100%. Les moteurs 1 et 4 ont des bras de levier plus long sur l'axe de tangage.

Equilibrage des puissances

L'Equilibrage des puissances est fondamental sur chaque axe, la somme arithmétique doit être égale à Zéro !

http://www.mikrocontroller.com/images/TabOk.gif

Ce qui est confirmé, ou non, par un pictogramme en bas de chaque colonne.

Vérification du nombre de BL-Ctrl

Depuis la FC v0.73 MKTool affiche le nombre de BlCtrl correctement identifiés au démarrage, et si une erreur survient, le signale.

{i} Lorsqu'un BlCtrl est "manquant" sur l'I2C, Il est possible de démarrer les moteurs (pour détection du fautif), mais il n'est pas possible d'accélérer.

Affichage des BL-Ctrl connectés

Affichage sur le LCD du nombre de BlCtrl détectés:

http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=77374&g2_serialNumber=1

Affichage des erreurs I2C

Affichage sur le LCD des erreurs I2C:

http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=77370&g2_serialNumber=1

Attention: Si le bus I2C est défaillant le compte d'erreur BlCtrl peut être erroné.