Diese Seite als PDF-Dokument? Einfach auf das Symbol klicken und etwas warten... --->

en/RTK

RTK


http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/sonstiges/Button-Baugruppe/Button350x150/Button_RTK.jpg?m=1524052423




RTK

Die RTK-Vermessung (Real Time Kinematic) ist ein Verfahren der Geodäsie zum Einmessen von Punkten mit Hilfe von satellitengestützten Navigationssystemen. Dabei können Genauigkeiten von 1 bis 2 cm erreicht werden.

Am MikroKopter wird hierfür ein zusätzlicher "RTK-GPS-Empfänger" benötigt. Dieser kann an dem UART2 Anschluss der FlightCtrl V3 angeschlossen werden.

Diese Funktion ist integriert ab Firmware 2.21Beta. Letzte Betaversionen sind immer hier zu finden: http://files.mikrokopter.de/PublicBeta/





Anschluss FlightCtrl

http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/RTK/RTK-Septentrio-Connect.jpg?m=1524034272



Der "RTK-GPS-Empfänger" (in diesem Beispiel ein Septentrio AsteRx-m2 UAS Empfänger) wird mit dem RxD2 und GND des UART2 verbunden.







Einstellung RTK-GPS-Empfänger

http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/RTK/RTK-Septentrio-Setting.jpg?m=1523887981
(Beispiel: Einstellungen am Septentrio)



Damit der externe "RTK-GPS-Empfänger" mit dem MikroKopter kommunizieren kann, muss dieser entsprechend eingestellt werden.

Das Datenformat des GPS-Empfänges muss eingestellt sein auf:

  • NMEA GGA ($GPGGA)
  • Baudrate: 57600Bd
  • Updaterate: 5-10Hz -> 100-200ms







Einstellung KopterTool

http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/RTK/MK-Telemetrie-RTK.jpg?m=1524043819


Das RTK-GPS wird (sofern richtig Eingestellt) automatisch vom MikroKopter erkannt.

Über die Telemetrie wird neben der GPS-Anzeige der Status des RTK-GPS angezeigt:

  • 0 => No Fix

  • 1 => Sat-Fix RTK

  • 2 => SBAS

  • 5 => PPP (PPP positioning: cm-level without a base station)

(Der Status wird dem NMAE Datensatz $GPGGA entnommen und kann von Typ des GNSS-Empfängers varieren.)

http://www.kowoma.de/gps/zusatzerklaerungen/NMEA.htm







LOG-Daten

http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/RTK/RTK-Septentrio-LOG.jpg?m=1524046958


In den LOG-Files (GPX- und txt-Files) im MikroKopter werden die Positionsdaten des RTK-GPS geloggt.

Diese Daten können dann nach dem Flug z.B. mit unserem CamTrigger-Tool weiterverarbeitet
und (den während des Fluges aufgenommenen Fotos) zugeordnet werden.







RTK-Navigation

http://gallery3.mikrokopter.de/var/albums/intern/RTK/KopterTool-RTK.jpg?m=1523889473


Ist das RTK-GPS an die FlightCtrl angeschlossen, wird für den normalen Flug weiterhin das interne GPS-System genutzt. Möchte man das RTK-GPS auch für die Navigation nutzen, kann man dies über die Einstellungen im KopterTool (>Navi-Ctrl >Use external GPS (NMEAinput) for flight) aktivieren.

Hierbei hat man verschiedene Möglichkeiten:

  • Ch1 - Ch16
    • An der Fernsteuerung kann ein freier Kanal auf einen 2-fach Schalter gelegt werden.
      Dieser wird dann unter >Navi-Ctrl >Use external GPS (NMEAinput) for flight eingetragen.
      So kann auch während des Fluges zwischen dem internen GPS-System und dem externen RTK-System umgeschaltet werden.

      • Funktion:

      • Schalter AUS => Kopternavigation über internes GPS-System

      • Schalter AN => Kopternavigation über externes RTK-System

  • Ch6
    • Wird hier der Kanal vom GPS-Schalter (OFF-PH-CH) eingetragen, wird bei GPS-Schalterstellung:

      • OFF
        => Keine GPS-Unterstützung genutzt (manueller Flug)

      • PH (Mittelstellung)
        => Das interne GPS-System für den Flug genutzt

      • CH
        => das RTK-GPS beim Wegpunkteflug, ComingHome-Flug und FailSafe genutzt

  • ON
    • Wird hier "ON" eingetragen, wird das RTK-GPS dauerhaft anstelle des internen GPS-System genutzt