Gyro

In diesem Fenster kann die Funktion der Gyros eingestellt werden.

Auswahl der Funktionen

• Gyro P

  • Einfluss des Gyros auf die Nick- und Rollgeschwindigkeit. Je höher der Wert, desto träger bewegt sich der MikroKopter.

  • Gier P (Yaw P)

    • Verhältnis Gier-Geschwindigkeit zum Stickausschlag. Wenn hoch, schnelle Drehung - wenn niedrig, träge Reaktion

• Gyro I

  • Lagestabilisierung. Je höher der Wert, desto stärker der Zusammenhang von Stickwinkel und Lagewinkel. Führt bei zu großen Werten (gegenüber Gyro-P) zum Schwingen. Wenn hoch, harte Regelung (hohe Winkelstabilität) einstellbar bis unter Schwingneigung, wenn niedrig, weiche Regelung, Schaukelneigung, windempfindlich.

  • Gier I (Yaw I)

    • Erklärung fehlt!

• Gyro D

  • Wenn kurze Regelschwingungen auftreten, kann dies mit Gyro-D verringert werden. Ist der Wert zu hoch, fängt der MK an zu Vibrieren / Brummen. Einstellung: etwas unter dem Wert bei dem der MK zu vibrieren anfängt (ca. 20%).

• Dynamic Stability: Mit diesem Wert lässt sich nun einstellen, wieviel Schub die Achsenregelung zur Verfügung hat um zu regeln. Einige Piloten haben sich daran gestört, dass der MK beim starken Regeln steigt. Das war auch der Grund für das Steigen bei Wind oder sonstigen Phänomenen wie Lagerschaden zum Beispiel. Außerdem haben Anfänger Probleme mit dem Springen bei der Landung, was auch diese Ursache hat.

  • Kleiner 64 -> der Schub wird auf unter Gas limitiert -> kein Steigen bei starkem Regeln.

  • Größer 64 -> der Schub darf größer werden als Gas -> hartes Regeln der Achsen -> Steigen bei starkem Regeln.

• In den Settings ist es so verteilt: * 1.Sport: 100 -> steigt

  • 2.Normal: 75 -> steigt etwas

  • 3.Beginner: 50 -> steigt nicht

• Drehratenbegrenzung (Rotationrate limiter)

• ACC/Gyro-Faktor:

  • Abhängigkeit zwischen ACC-Sensorwert und Gyrointegral. Wird der MK einige Grad gekippt, müssen ACC-Linie und Gyro-Integral deckungsgleich sein. Ggf. kann das hier korrigiert werden.

• ACC/Gyro-Comp.

  • Grad der Fusion zwischen ACC und Gyro (reziprok). Je kleiner der Wert, desto schneller wird der Gyrowinkel dem ACC-Sensor angepasst. Zum Schweben sind größere Werte vorteilhaft (>100). Zum Heizen sollte man kleine Werte nehmen (10-50)

• Hauptregler I (Main I)

  • Summe der Winkelfehler. Sorgt für größere Präzision zwischen Stick und Lage. Sollte beim Fliegen mit Heading Hold erhöht werden. Kann bei zu großen Werten überschwingen.

• Drift-Kompensation (für FC 1.x)

  • Gibt an, wieviel 1/8 Digits pro 500ms der Drift nachgeführt werden darf. Ist der Wert zu klein -> Gyrodrift (z.B. bei Temperaturänderungen) zieht den MK stark in eine Richtung.
    Wert zu groß -> MK schwebt nicht so gern still auf einer Stelle. Null -> Driftkompensation aus, Standard ist 32, also eher konservativ.
    Hinweis: Bei der FC 2.x ME ist der Wert immer 0!

• Gyro stability (Gyro stab.)

  • Mit diesem Parameter kann man die "Regelhärte" des Lagereglers verändern.
    Geringe Regelhärte: der MK reagiert nicht so stark auf Störungen (z.B. Schwankungen durch Wind)
    Hohe Regelhärte: der MK reagiert sehr stark auf Störungen. Der MK liegt damit 'knackiger' in der Luft. Allerdings kann es dann beim Aufsteigen zu Schwankungen kommen - insbesondere bei schweren Propellern (APC usw).

    • Gyro stability = 6 (Standard) => leicht reduzierte Regelhärte

    • Gyro stability = 8 => normale Regelhärte

    • Gyro stability = kleiner 8 => reduzierte Regelhärte

    • Gyro stability = größer 8 => erhöhte Regelhärte

    Ab der Version V0.82 für die FlightControl kann man diesen Wert von 1 bis 16 einstellen.

Einige diese Größen kann man sich beim Experimentieren mit den Settings auf ein Poti legen und die optimalen Werte erfliegen.