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Flugfertig: 30.1.2008

Forumeintrag: http://forum.mikrokopter.de/topic-3036.html
Email

http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Nachbau/_mein-mk1-IMGP3794.jpg.html

Nach zweieinhalb Wochen konnte meinen MK endlich ein bisschen rumhüpfen lassen. Die Platinen habe ich alle selber gelötet und sie funktionierten zum Glück auf Anhieb.

Zum programmieren nahm ich meinen Atmel JTAG MKII Programmer und AVR-Dude/AVR Studio.

Um die Settings zu machen, konnte ich den bereits selbstgemachten Pegelkonverter nehmen.


Die Rahmenrohre sind eher ein bisschen selten, sie sind aus rostfreiem Stahl und die Wandstärke ist 0.25mm.

Trotzdem sind sie sehr stabil, verdrehen sich nicht und sind "leicht" 40gr/m, daher "Inox"-Kopter.



Bei meinem MK muss ich noch einiges verbessern:

-ordentlicher Batteriehalter

-optisch ansprechende Schutzhaube

-Wireless Kamera einbauen

-Kabelverbindunden bei den Motoren löten

-Beleuchtung/Markierung

-neue Ausleger aus einem Stück

Technische Daten

Achsabstand: 40cm

Motoren: EK5-0002

Propeller: EPP1045

Platinen: alle selbstbestückt; BL-Ctrl 1.1 mit "besseren" MOSFETS, V0.37 FL-Ctrl 1.0 mit Luftdrucksensor, V0.68d

Sender: Graupner MC16/20

Empfänger: Graupner C16, 40Mhz / Futaba R156F

Akku: 1800mAh, 3 Zellen , 145gr.

  • 2250mAh, 3 Zellen , 180gr.

Abfluggewicht mit Akku: ca. 660 gramm

Maximale gemessene Zulast: 1300 Gramm, normales Setting


BL-Controller mit TX/RX Leitungen herausgezogen:

http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/bl-contr-image.jpg.html


SMD Giergyro Montage:
http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/smd-gyro-gyr-10-von-hinten-nah.jpg.html http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/smd-gyro-gyr-10.jpg.html

15.2.2008

  • Tja, die EPP1045 sind wirklich ziemlich zerbrechlich... http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/tech/EPP1045.jpg.html

1.3.2008

Im Forum bin ich auf die Diskussion gestossen, bei der es um die Verbesserung der Sensorwerte ging. Siehe: http://www.mikrokopter.de/ucwiki/3V_Update
Ich habe folgende zusätzliche Kondensatoren eingelötet:
Je einen 1uF SMD Elko über die schon vorhandenen C16 und C20 (Huckepack). Und auch bei der AVCC Spannung, d.h. über C18 einen 22nF + 22pF.
Die Sensorwerte springen nun leicht weniger und gefühlsmässig liegt der MK ruhiger in der Luft.

9.3.2008

Heute ging ich auf einem freien Feld fliegen. Der Wind war mässig, mit leichten Böen.

Mein erster Absturz aus ca. 6m Höhe schräg mit einem Ausleger in den Rasen:

Wegen einer Böe driftete der MK ab, auf mich zu, links weg. Ich konnte nicht mehr rechtzeitig (und richtig) gegensteuern, so reduzierte ich halt das Gas. Richtig hätte ich sofort gieren sollen und gegensteuern. Leider ist das Setting 3 dazu ein wenig träge.

Defekte: nur ein Propeller und eine Motorhalterung war leicht verbogen.

22.4.2008

Mit meinem TinyPPMtoPWM bin ich fast fertig. Die Platine ist fertig aufgebaut. Die Software muss ich noch ein bisschen verbessern hinsichtlich der Bedienung.


  • Heute habe ich den Gyro von Melexis MLX90609-R2 eingebaut um den ENC-03R zu ersetzen.
    Anscheinend haben nicht alle ein Problem mit dem SMD-Gier-Gyro ENC-03R.
    Aber ich musste immer wieder sehr viel an meiner Funke trimmen. Je nachdem reichte vom Bereich her die Giertrimmung nicht aus und ich musste am Boden nochmals kalibrieren.
    Den Ausgang des Sparkfunboards passte ich mit einem 22K/33K Spannungsteiler an und schliess es direkt an den ADC-Eingang (Pin 37) an.
    Das Gierverhalten ist viel stabiler und nach meinem Gefühl auch bissiger.
    Mit der Giertrimmung konnte ich am Schluss gar nicht genug feineinstellen, um die Genauigkeit des neuen Gyro's auszureizen. (Rasten rausnehmen?)
    Ich werde noch versuchen das Ganze auszumessen in Abhängigkeit der Temperatur, aber ich kann's
    jedem empfehlen der mit seinem SMD-Gier-Gyro unzufrieden ist.

4.5.2008

Schönes Wetter, bin viel geflogen, hatte einen kleinen Absturz beim 360er gieren. Am Abend, hatte ich meinen ersten Elektronik-Fehler; ein BL-Ctr funktionierte nicht mehr, keine LED's. Ein 5V Stab-IC-Beinchen hatte sich gelöst.

11.5.2008

Ein BL-Ctr zeigte nach dem einschrumpfen dem Blinkcode-Fehler 3. Trotzdem funktionierte er einwandfrei. Heute habe ich mal den Transistor T3 kontrolliert und der hatte tatsächlich eine Lötstelle (verdeckt durch Anschlussleitung) die nicht i.O. war. Jetzt blinkt nichts mehr. Im Moment bin ich am üben "fakie" zu fliegen...

24.5.2008

Das "fakie" fliegen, also 180 grad verkehrt geht schon ganz gut. Kreise zu fliegen muss ich noch ziemlich üben.

Am Abend dann ein heftiger Crash, mit 30 km/h schlug mein MK ca 3mal ein Rad auf dem Teerboden.

Defekte: ein Propeller mit Bruchstelle aber funktionstüchtig und verbogene Motoren-Ausleger.
Kurz zurechtgebogen und weitergings :-))

7.6.2008

Gestern habe ich den MM3-Kompass und das GPS-Modul LEA-5H mit Hilfe einer Trägerplatine (Lochrasterprint) in meinen Kopter eingebaut. Die Abdeckung musste ich nicht ersetzen trotz GPS und Kompass. Die Einstellungen sind noch auf default, die muss ich natürlich noch finden und einstellen. Die Kompasswirkung muss man unbedingt runter stellen auf 45...80, sonst pendelt der MK in der Gierachse.
Natürlich ist das Ganze nun mit Killagreg's Software betrieben, v0.69k.

So sieht das dann aus (im Moment): http://gallery.mikrokopter.de/main.php/v/Nachbau/IMGP3848_.jpg.html

7.7.2008

Fakie zu fliegen und den MK schweben zu lassen mit darum herum zu laufen geht jetzt gut.
Bis jetzt hatte ich keinen Crash mehr!
Der Kompass (MM3) funktioniert noch nicht so richtig gut und somit das PH auch nicht.
Mal sehen ob er besser funktioniert wenn ich ihn ein bisschen höher platziere.
Mit der Landekringel von Pit, dem GPS/Kompass und dem Akku (190 Gramm) wiegt er jetzt 830 Gramm.
Die PDA-Groundstation auf LV-Basis kann die Dubugwerte anzeigen/visualisieren und der Motortest läuft auch gut.
Als nächstes werde ich die Settings lesen/speichern implementieren.

10.8.2008

Mein Frame mit den rostfreien, dünnwandigen Stahlrohren hat sich zwar bewährt, ist nun aber doch schon in Mitleidenschaft gezogen wodren.

Positiv war:
-dass es mit dieser Motorenmontage weniger Schwingungen gibt
-es keine Mitaufnehmer brauchte
-schön aussah
-sehr stabil
-relativ einfach zu machen war.

Negativ war:
-dass die Motoren bei Abstürzen exponierter sind
-sich die Motoren ein wenig verdrehen konnten.

Als ich das neue Video von Holger sah, (Nachbau-Video) dachte ich mir, ich sollte die Standartbauweise mit den Aluprofilen mal versuchen.
Das einzige "spezielle" sind die Motoren, deren Welle ich ersetzt habe um sie direkt oben zu montieren.
Er lässt sich sehr gut steuern, Bilder und Video mach ich mal diese Woche noch.


30.8.2008

Ich hatte mal wieder einen kleinen Absturz beim Nasenfliegen.
Bei zwei Regler sind die Shunt's verbrannt. Ich habe sie wie im WIKI beschrieben durch 0.3mm Duchmesser dicken Kupferdraht ersetzt.

Mein Kompass hatte ziemlich falsche Werte wenn man ihn kippte.
Ich setzte ihn höher und entfernte alles in der Nähe was stören könnte, kein Erfolg.
Heute habe ich dann nochmals den Userparameter3 sauber berechnet und siehe da, funktz!
userparameter3=(1670Ni+1750Ri)/2*33Gf/45/8= 157

6.9.2008

Ich ersetzte meine PD-Regler auf der Funke durch 10-Gangpoti's. Die zwei Poti's sind wohl jetzt das teuerste an meiner Funke...

9.9.2008

Gestern bin ich das erste mal mit HH geflogen. Das ist schon gewöhnigsbedürftig. Nach einem Akku konnte ich zumindest mal gut schweben ;)

26.9.2008

Tja, nun habe ich mal auf die NC eingebaut. Mit dem "orginalen GPS-Empfänger" MKGPS. Später versuche ich den mal mit dem LEA5-H zu ersetzen.

Ingo hat ja dazu gesagt, dass das LEA5-H bei zuviel Satelliten nicht mehr richtig im 4Hz Takt funktioniert. Mal sehen, wenn ich sonst alles nicht gebrauchte (Messages, Port's) abschalte und die letzte Firmware einspiele...

Die Installation ging einfach, nur der selbstbestückte MK3Mag machte Zicken. Nach dem kalibrieren zeigte er im MK-Toll nur grosse Sprünge an.

Ich musste ihn direkt und ohne NC an die FC hängen und dann kalibrieren. So hat's funktioniert.

Mit den Standartsettings der NC (100% Wirkung, 0%ACC, 90,90,90) ist die GPS-Funktion schon sehr gut.

22.1.2009

Ich habe mal ein neues "Erstinbetriebnahme" Video gemacht, da ich per Email auf einen alten Forumseintrag hin angefragt wurde. Sogar mit Untertitel-Erklärungen ;-)
http://vimeo.com/2912218



GPS Forumszitate (Killagregversion)

Gregor zum PD-Regler:


Weiterhin scheint mir das Verständniss der Regelparameter des PD-Reglers nicht ausreiched vorhanden zu sein.
Daher versuche ich nocheinaal kurz darauf einzugehen.

Der P-Parameter legt die Stärke der Regelung auf eine Positionsabweichung fest, d.h. unser virtueller Hilfspilot steuert stärker zur Zielrichtung wenn dieser Faktor wächst. Man kann sich das wie bei einem Pendel vorstellen. Je weiter es ausgelenkt ist (je weiter der MK von der Zielposition entfernt ist) desto stärker ist die rückstellende Kraft. Das führt nun gerade dazu das das Pendel in Richtung der Nulllage beschleunigt wird. Ist die Nulllage erreicht, wirkt in diesem Moment auch keine Rückstellkraft. Jedoch hat das Pendel dort noch eine Geschwindigkeit, die dazu führt dass es über die Nulllage hinweg ausschlägt (der MK schießt über das Ziel hinaus). Ohne jede "Reibung" oder Dämpfung würde das Spielchen immer so weiter gehen. Ja es kann sich sograr aufschaukeln. Je höher dabei der P-Parameter dest stärker schiebt man das Pendel an. Deshalb gibt es den D-Parameter, der dafür sorgt, dass proportional gegen jede Geschwindigkeit über Grund gegensteuert wird. Das ist der Reibungsfaktor im Regelsystem. Daher wirkt es im Vergleich mit dem Pendel wie eine Schwergängigkeit durch Reibung im System. Ist die Reibung sehr groß, so würde ein ausgelenktes Pendel sehr langsam in die Nullage kriechen und dort stehenbleiben. Ist die Reibung klein schwingt das System noch eine ganze Weile nach. Nun gibt es aber genau ein Verhältnis von Rückstellkraft (P) und Reibung (D) bei der ein ausgelenktes Pendel zügig in die Nullage schwingt und dort stehenbleibt (nennt sich aperiodischer Genzfall). Dieses Setting gilt es zu finden. Das hängt nun aber von der Reaktion des MK auf die virtuellen GPS-Pilotenstickbewegungen ab. Diese unterligen nicht den P und D Werten der RC-Sticksettings, wohl aber den Gyrosettings.

Obendrauf kommt noch die Tatsache, dass die GPS-Position und Geschwindigkeit über Gund auch bei einem unbewegten Kopter aufgrund der atmosphärischen Störungen und der Empfangsqualität schwanken. Übertragen auf das Bild mit dem Pendel bedeutet dies, dass der Punkt schwankt, an dem das Pendel aufgehängt ist. Was da heißt, wird wohl auch jeder Esotheriker wieder begreifen, der versucht hat, am ausgestreckten Arm ein Pendel ruhg zu halten ;-). Es führt unweigerlich zum aufschaukeln, falls die Reibung (D) nicht ausreichend groß ist.

Ich hoffe diese Anschauung verhilft nun einigen hier die Parameter der GPS-Regelung besser zu verstehen und aus der Beobachtung des Flugverhaltens des MK auf die notwendige Parameteränderung zu schließen.

Grüße Gregor

Kopterix zum Kreiselproblem:

Ich habe das Kreiselproblem bei GPS-PH wegbekommen. :)
Mir war irgendwie klar, dass der Fehler vom Kompass kommen muß. Der MK regelt bei PH die Position aus, bekommt aber immer wieder leicht abweichende Werte für die Richtung - so entsteht der Kreisel. Bei mir übrigens immer konsequent links - niemals rechts herum. Und so habe ich mir heute vorgenommen, mal mit den Kompassparametern etwas zu variieren. Ich hatte eigentlich Parameter 3 --> Calibration factor for transforming Gyro Integrals to angular degrees (~170) in Verdacht aber angefangen habe ich mit Parameter 4 --> Angle between the MM3 Board (Arrow) and the MK head (typical ~180) Den habe ich zuerst von 180 auf 170 verringert. Ergebnis: kein Kreiseln mehr sondern ein Schwingen schräg auf- und abwärts. Schon besser. Dann 160. Und siehe da - der MK steht in der Luft wie eine Eins. So hab ich das erst mal gelasen und die Funke während PH auch mal beiseite gelegt. Schön

Anleitung um PD-Parameter zu erfliegen

1. GPS-P auf Null stellen.
2. D Faktor auf Poti legen und auf Null stellen
2. Manuell auf der Stelle schweben.
3. Langasm Poti aufdrehen (D Faktor vergrößern) bis man ein leichtes Zucken wahrnimmt. Dann das Poti etwas zurück.
3. Potiwert im MK-Tool ablesen (geht über das Display-Menü) und fest eintragen.
4. GPS-P auf Poti Legen und auf Null stellen.
5. Wieder manuell schweben.
6. Poti langsam! aufdrehen, bis merklich eine Positionskorrektur erfolgt. Nicht zu sehr, da dann der Kopter zum starken Übersteuern neigt.

Generell muß das Verhältniss von D zu P Parameter gut stimmen. Zu größes P und zu kleines D führt zum Aufschwingen. Zu Großes D zum zucken. Zusätzlich muß man sicher sein, das der Kompass Norden Anzeigt (ca 350 bis 10°) wenn der vordere Ausleger genau nach Norden ausgerichtet ist. Wenn das nicht stimmt, führt die GPS Regelung zum Kreisen um den Zielpunkt oder gar zum Wegfliegen.


Coole Video's

Mikrokopter in der Erdumlaufbahn.... :-)
http://vimeo.com/4264247

Annika; Landen auf 5cm Durchmesser:
http://www.mikrokopter.de/ucwiki/VideoAbspielen?id=129


Kaisa, Quadrokopter-beim-Kreisfliegen im Wohnzimmer:
http://www.rcmovie.de/video/7d5f05dc88a0be36950c/Quadrokopter-beim-Kreisfliegen


Nebukad, Propeller Beleuchtung am Mikrokopter:
http://www.mikrokopter.de/ucwiki/VideoAbspielen?id=116


Holger, MikroKopter - Von der ersten Schraube bis zum Flug:
Vorallem der Teil wo Holger probefliegt... http://www.mikrokopter.de/ucwiki/VideoAbspielen?id=106


Kilrah, Flug mit Videobrille - Höhenrekord 450m:
http://www.mikrokopter.de/ucwiki/VideoAbspielen?id=84



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