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##include_step_begin

= Step 12 - Kalibrierung =
== Voraussetzung ==
 * '''Step11''' wurde gelesen.


== Kalibrierung ==
Nachdem nun in den vorherigen "Step's" die richtige Funktion des Senders überprüft und (wenn nötig) der richtige Mixer eingestellt wurde, <<BR>>
kann mit der Kalibrierung begonnen werden. <<BR>><<BR>>

== Kalibrierung ACC ==

Zuerst wird die Kalibrierung des ACC vorgenommen. Dies muss nur __einmal__ durchgeführt werden.<<BR>>
(Nur im Fehlerfall oder nach Einspielen einer neuen Software sollte dies wieder neu durchgeführt werden.)<<BR>><<BR>>

'''1. Der Kopter sollte gerade stehen.''' <<BR>>
 (Eine Schräglage beeinflusst die Kalibrierung und führt zu Fehlern beim Starten oder im Flugverhalten.) <<BR>><<BR>>

{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=97274&g2_serialNumber=6}}<<BR>>
Eine Dosenlibelle kann helfen, den Kopter gerade auszurichten: [[https://www.mikrocontroller.com/index.php?main_page=product_info&cPath=88&products_id=263|Link]]<<BR>><<BR>>

'''2. Über den Sender wird nun der ACC kalibriert. ''' <<BR>>

||<class="MK_THeader" width= 350px>Hierfür werden die Steuerknüppel<<BR>> wie folgt bewegt:||<class="MK_THeader2">An einem Sender im '''MODE 2''' sieht das so aus:||
||<:>Gas oben + Gier rechts<<BR>>(länger als 5 Sekunden halten)<<BR>><<BR>>Nick mittig<<BR>>Roll mittig||<:>{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=93564&g2_serialNumber=4}}||
<<BR>><<BR>>

'''3. Der Kopter bestätigt die ACC Kalibrierung mit Pieptönen.''' <<BR>>
 Je nachdem, in welchem der 5 Setting's man sich befindet, gibt der Kopter diese Anzahl als Bestätigungston wieder.<<BR>>
 '''Beispiel:''' Wir befinden uns im Setting 3 (Easy). Der Kopter "piept" als Bestätigung 3x.<<BR>><<BR>>

'''Fertig'''
<<BR>><<BR>><<BR>><<BR>>



== Kalibrierung Gyro's ==

Vor dem ersten Start oder nach Wechsel des Lipos __muss__ eine Kalibrierung der Gyro's durchgeführt werden.<<BR>>
Wird dies nicht gemacht, gibt der Kopter beim Versuch die Motoren zu starten eine Fehlermeldung aus und "piept".<<BR>>
'''INFO:''' Die Servoausgänge der FlightCtrl sind erst über den Sender (sofern eingestellt) nutzbar, Nachdem die Gyros kalibriert wurden. Vorher nicht. <<BR>><<BR>>

'''1. Der Kopter sollte dabei auf dem Boden stehen und darf sich __nicht__ bewegen (WICHTIG!!!).''' <<BR>>
Wenn der Kopter nicht absolut still steht, werden die Sensorwerte im Flug falsch verarbeitet und der Kopter kann im GPS-Flug oder bei aktiviertem CareFree zu kreiseln beginnen oder anderweitig vom geplanten Flug abweichen. (--> in so einem Fall GPS und CF deaktivieren und manuell landen)
<<BR>>

 (Der Kopter kann dabei gerade aber auch an einem Hang in Schräglage stehen. Für das gerade Fliegen hilft dem Kopter der richtig kalibrierte ACC.) <<BR>><<BR>>

'''2. Über den Sender werden nun die Gyros kalibriert. ''' <<BR>>

||<class="MK_THeader" width= 350px>Hierfür werden die Steuerknüppel<<BR>> wie folgt bewegt:||<class="MK_THeader2">An einem Sender im '''MODE 2''' sieht das so aus:||
||<:>Gas oben + Gier links<<BR>><<BR>>Nick mittig<<BR>>Roll mittig||<:>{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=93576&g2_serialNumber=4}}||
<<BR>><<BR>>

'''3. Der Kopter bestätigt die Gyro Kalibrierung mit Pieptönen.''' <<BR>>
 Je nachdem, in welchem der 5 Setting's man sich befindet, gibt der Kopter diese Anzahl als Bestätigungston wieder.<<BR>>
 '''Beispiel:''' Wir befinden uns im Setting 3 (Easy). Der Kopter "piept" als Bestätigung 3x.<<BR>><<BR>>

'''Fertig'''
<<BR>><<BR>><<BR>><<BR>>



== Kalibrierung Kompass ==

Ist an dem Kopter bereits das GPS-System installiert (!NaviCtrl, Kompass, MKGPS) __muss__ eine Kalibrierung des Kompass durchgeführt werden.<<BR>>
Solange dies nicht geschehen ist, wird im bei der !NaviCtrl im virtuellen Display "error6" angezeigt.<<BR>>
(Wird der Kompass nicht kalibriert, kann der Kopter später nicht gestartet werden und er "Piept" beim Startversuch.) <<BR>><<BR>>

Von einem richtig kalibrierten Kompass hängt die Funktion der GPS-Funktionen wie z.B. "!PositionHold" ab.<<BR>><<BR>>

'''1. Den Kopter vom MK-USB trennen.''' <<BR>>
 Um den Kompass richtig kalibrieren zu können, muss man sich mit ihm nach draußen begeben. <<BR>>
 {i} Um keinen störenden magnetischen Einflüssen ausgesetzt zu sein, sollte man die Kalibrierung nicht zu dicht am Haus oder in der Nähe von Strommasten durchführen.<<BR>><<BR>>

'''2. Über den Sender wird nun der Kompass kalibriert. ''' <<BR>><<BR>>

__Die LEDs vor dem Kalibrieren:__ <<BR>>
 !NaviCtrl V2.0 => 
  * grüne und rote LED '''an'''.<<BR>>
 !NaviCtrl V1.1 mit MK3Mag => 
  * !NaviCtrl V1.1 = grüne und rote LED '''an''', MK3Mag = grüne LED '''blinkt'''.<<BR>><<BR>>

 Die Kalibrierung erfolgt in mehreren Schritten: <<BR>><<BR>>


||<class="MK_THeader" width= 350px>Step||<class="MK_THeader" width= 400px>Funktion||<class="MK_THeader" width= 400px>Beispielansicht / Funktion||
||'''Step 1'''<<BR>>Kompass Kalibrierung einleiten||<:>'''Nick nach unten'''<<BR>><<BR>>dann<<BR>><<BR>>'''Gas oben + Gier links'''<<BR>><<BR>>(Der Kopter piept 1x )||<:>An einem Sender im '''MODE 2''' sieht das so aus: <<BR>>{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=93577&g2_serialNumber=4}}||
||'''Step 2'''<<BR>>Kalibrierung starten||<:>'''Nick 1x nach unten ziehen'''<<BR>><<BR>>(Der Kopter piept 2x und das Knacken beginnt)||<:>{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=97303&g2_serialNumber=2}}||
||Kalibrieren der '''X-Achse''' (Nick-Achse)||<:>Den Kopter mit der Front<<BR>>(Pfeilrichtung der FlightCtrl)<<BR>>nach __Süden__ oder __Norden__ ausrichten,<<BR>><<BR>>dann<<BR>><<BR>>den Kopter ein paar Mal über die Nickachse drehen, bis der Summer nicht mehr "knarrt".||<:>{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=97965&g2_serialNumber=2}}||
||Kalibrieren der '''Y-Achse''' (Roll-Achse)||<:>'''Den Kopter um 90° drehen.'''<<BR>>Das Knacken beginnt wieder.<<BR>><<BR>>Den Kopter ein paar Mal über die Rollachse drehen, bis der Summer nicht mehr "knarrt".||<:>{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=97969&g2_serialNumber=2}}||
||'''Step 3'''<<BR>>Kalibrierung der X und Y-Achse abschließen||<:>'''Nick 1x nach unten ziehen'''<<BR>><<BR>>(Der Kopter piept 3x)||<:>{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=97303&g2_serialNumber=2}}||
||'''Step 4'''<<BR>>Kalibrierung der Z-Achse (Gier-Achse) starten||<:>'''Nick 1x nach unten ziehen'''<<BR>><<BR>>(Der Kopter piept 4x und das Knacken beginnt wieder)||<:>{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=97303&g2_serialNumber=2}}||
||Kalibrieren der '''Z-Achse'''||<:>INFO: Hierbei ist es egal, ob der Kopter mit der X oder Y-Achse nach Süden (Norden) zeigt.<<BR>><<BR>>Den Kopter ein paar Mal über die Roll- oder Nickachse drehen, bis der Summer nicht mehr "knarrt".||<:>{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=97710&g2_serialNumber=2}}||
||'''Step 5'''<<BR>>Kalibrierung der Z-Achse beenden.||<:>'''Nick 1x nach unten ziehen'''<<BR>><<BR>>Der Kopter piept zur Bestätigung 2x ||<:>{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=97303&g2_serialNumber=2}}||

<<BR>><<BR>>

'''3. Nachdem der Kopter nach der erfolgreichen Kalibrierung 2x "gepiept" hat, ist die Kalibrierung abgeschlossen.''' <<BR>>
 Wenn alles OK ist, erlischt  auf der !NaviCtrl V2.0 mit integriertem Kompass nach wenigen Sekunden die rote LED.<<BR>>
 Nutzt man eine !NaviCtrl V1.1 mit MK3Mag, leuchtet die LED auf dem MK3Mag dauerhaft.<<BR>><<BR>>

'''Fertig'''
<<BR>><<BR>><<BR>><<BR>>


Nach der Kompass-Kalibrierung kann der Kopter wieder an das MK-USB angeschlossen werden.
<<BR>><<BR>><<BR>><<BR>>


== Zwischencheck ==
Nach diesen Einstellungen: <<BR>>
 * Einstellen des richtigen Mixers (wenn nötig)
 * Kalibrierung ACC
 * Kalibrierung Gyro's
 * Kalibrierung Kompass (wenn das GPS-System montiert wurde)

... sollten jetzt im !KopterTool alle Button grün sein: <<BR>><<BR>>

||<class="MK_THeader">Nur !FlightCtrl am Kopter||<class="MK_THeader">!FlightCtrl mit GPS-System am Kopter||
||{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=95878&g2_serialNumber=1}}||{{http://gallery.mikrokopter.de/main.php?g2_view=core.DownloadItem&g2_itemId=97740&g2_serialNumber=1}}||


##include_step_end



<<BR>><<BR>><<BR>><<BR>>
Alles OK? Dann geht es hier weiter:
[[Erstinbetriebnahme/Step13|{{attachment:symbols/Pfeil_rechts.png}}]]